【正文】 /*設置 AD 通道號 */ IT1=1。 if(value[1]avg) dStatue_1=0。 /*小車左轉 */ Case 1: turn(1)。P10=0。 } } if(x= =2) 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 28 { P13=1。 P11=0。 /*右輪電機全速前進 */ while(1) { P11=1。 } void count(void) { avg=value[0]/2+value[1]/2。 sbit P12=P1^2。 /*閥值 */ uchar xdata ad_at_0x2021。在軟件上，充分利用了LPC925 的靈活方便，實現(xiàn)了對路面及周圍環(huán)境的探測；利用 LPC925 的強大功能，實現(xiàn)了小車的起停、轉向。P12=0。 P14=0。 delay()。P12=P12。 } } void turn(ucharx) /*小車方向控制 */ { if(x= =0) /*左轉 */ { P13=1。 TL1=TL1_VALUE。 sbit P11=P1^1。 uchar data adNum?？梢允箚纹瑱C與計算機之間方便快捷相互通信。有一些朋友使用 P89LPC932A1 進行 ISP，但是其將芯片的引導向量配置為“ 1E”，結果導致其不能正常進行 ISP 操作。 1） ISP的限制 在以下情況下，很難進入 ISP 狀態(tài)。 SPWM 的主要缺點就是電源電壓利 用率不夠高，即輸出電壓不高。其中 ENIN IN2 為 L293 的 1組輸入使能控制， IN1 與 IN2 為輸入端，輸出端為 OUT OUT2。如果相應的 A/D 轉換被使能且器件不處于掉電模式，則 ADINS 寄存器選中管腳的最大允許電壓 為 3V，否則這些管腳的最大允許電壓仍為 5V。每個 A/D 轉換器由一個 4 輸入多路轉換器組成。 傳感器電路如下圖 3— 4 所示： 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 13 圖 3— 4 傳感器電路 采樣電路原理：由兩個電源組分別給四對發(fā)光元件提供電流， 當 發(fā)光二極 管發(fā)出紅外光照射到地面的黑白信號 ，通過發(fā)光二極管的電流要發(fā)生相應的變化，二極管電流的變化引起光敏三極管的電流也隨之相應的變化，光敏三極管把這個變化的電流傳入單片機的 A/D 轉換器，進而由 A/D 轉換器進行模擬量與數字量的轉換。充電 電流 是恒定的，所以振蕩頻率僅取決于外接定時電容的容量。每個端口的管腳均可獨立配置。 P0管腳的操作模式由端口配置選擇為輸入或輸出。并提供 ISP（在系統(tǒng)編程）和 ICP（在電路編程）多種下載調試模式。 整體電路分析 智能尋跡機器人控制系統(tǒng) 由信號采集傳感器、單片機控制系統(tǒng)、電機驅動模塊組成。 此方案大大減少了所需元件的數量，進而減化了電路。此方案雖然抗干擾性強、可靠性高，但其缺點在于體積大、功耗大、價格高。并提供 ISP（在系統(tǒng)編程）和 ICP（在電路編程）多種下載調試模式。研究該項目，可以大大提高學哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 6 生對知識的綜合掌握能力和軟硬件結合的設計能力。但是由于沒有和企業(yè)有機地進行聯(lián)合，至今仍未形成具有影響力的產品和有規(guī)模的產業(yè)。如在毛坯制造 (沖壓、壓鑄、鍛造等 )、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。 一、機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 機器人是最典型的機電一體化數字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息化社會 的新興產業(yè)，將對未來生產和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。 視覺尋跡也可稱作攝像頭跡，意思就是說利用攝像頭對地面上的道路進行掃描，進而判斷機器人的轉向問題，這種方法精確度高，可以很有效的定位并能識別叉路口。 隨著四十多年的發(fā)展，機器人技術 得到不斷的提高，其中 以智能尋跡機器人為基礎。 本設計采用 LPC925 單片機為控制系統(tǒng)的核心部分 ,其 采用 ISP(在系統(tǒng)可編程 )編程方式 ,解決了上述問題 , 因此電路的人機界面友好，操作方便，抗干擾能力較強。使調試工作方便、靈活。 本文結合單片機理論以及 EDA 技術介紹了一種以光敏管為傳感器、 LPC925 單片機為控制核心的機器人尋跡系統(tǒng)，并闡述了機器人尋跡的原理。但其處理速度非常的慢。國外專家預測，機器人產業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術產業(yè)。 隨著機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。目前國內除了一家以組裝為主的中日合資的機器人公司外，具有自主知識產權的工業(yè)機器人尚停留在高?；蚩蒲袉挝唤M織的零星生產，未能形成氣候。 機器人的視覺系統(tǒng)是目前模式識別的研究前沿，對于物體的幾何抽象目前仍沒有較好的理論基礎支持。且其具有高速率（ 6 倍于普通 51 單片機），低功耗（完全掉電模式功耗低于 1uA），高穩(wěn)定性，小封裝，多功能（內嵌眾多流行的功能模塊），多選擇等特點。 方案 三 使用發(fā)光二極管和光敏二極管。 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 8 因此，采用方案二作為電機的驅動。智能尋跡機器人控制系統(tǒng)總體框架由圖 21所示 ： 電源模塊：電機驅動子系統(tǒng)與信息采集及單片機控制子系統(tǒng)采用雙電源獨立供電 。且其具有高速率（ 6 倍于普通 51 單片機），低功耗（完全掉電模式功耗低于 1uA），高穩(wěn)定性，小封裝，多功能（內嵌眾多流行的功能模塊），多選擇等特點。每個端口的管腳均可獨立配置。 在本設計中用 — ， 路的接口， VDD用于電源接口， VSS用于接地口線。與門的 C輸入端在振蕩器對外充電時為高電平， D輸入端在比較器的輸入電平低于閾值電平時為高電平，當 C和 D輸入端都變成高電平時觸發(fā)器被置為高電平，輸出開關管導通， 電流流過電感，再經過開關管接地。 2） . A/D 轉換 A/D 轉換過程包括采樣、量化與編碼。多路轉換器的輸出通過采樣 保持電路，為兩個比較器提供一個輸入信號。 在本設計中由光敏二極管反射后光的強弱是通過模擬電壓來表征的，每一個接收管都對應了一個模擬電壓，將它們進行 A/D轉換，并把所得的數值與每個光敏管設置的一個閾值電平比較，進而判斷智能小車的行進狀態(tài)是否需要進行調整。當 EN1=1， IN1=1， IN2=0，電機正轉； EN1=1， IN1=0， IN2=1，電機反轉。均值 PWM 法的基本思想是根據等面積 PWM 控制方式的原理，選 擇最佳脈沖中心線位置，使得其 PWM 波形的諧波成分量小，均值 PWM 法具有微機實現(xiàn)簡單方便 的優(yōu)點，且對各次諧波的抑制均有很好的效果。 低頻晶振條件下，如 ，此時， LPC900 的 ISP 駐留程序很難產生合適的波特率與 PC 機通信。 一些剛剛使用 LPC900 的工程師，將程序通過編程器寫入芯片后，系統(tǒng)上電后，發(fā)現(xiàn)程序沒有運行。這樣就大大提高了單片機的可編程性。 /*AD 通道號 */ uchar data flag1。 sbit P12=P1^2。 TR1=1。P10=1。 delay()。 P14=P10。P15=0。 return。在使小車降低速度的問題上，除了在硬件上加了一個穩(wěn)壓管外（車速仍然太快），通過程序的控制（改變電機的轉向）也實現(xiàn)了車速的降低。 uchar xdata adAddr。 sbit P13=P1^3。 /*閾 值的計算 */ 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 27 flag2=1。P12=0。P12=1。P10=1。 P14=0。break。 else dStatue_1=1。 /*設置外中斷 INT0邊沿觸發(fā) */ EA=1。 flag1=0。 /*小車前進 */ Case 4: motorCtrl(0)。 } else { adNum=0。 在課題的學習研究和論文的 撰 寫過程中， 我發(fā)現(xiàn)畢業(yè)設計對于一個大學生來說是多么的重要。 本課題的研究是在劉宏老師的親切細心的指導下順利完成的，通過教師的指導， 老師實踐能力的體現(xiàn)， 讓我感覺到 劉宏老師知識的 淵博 ， 自己 知識的有限， 同時我也在細微處學到了做人做事的道理。 /*四個通道結束，置標志 =1*/ return。 /*小車左轉 */ Default: motorCtrl(3)。 /*尋線計算小車狀態(tài) dStatue */ switch(dStatue) { Case 0: motorCtrl(3)。 /*允許外中斷 INT1 中斷 */ ET1=1。 else 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 29 dStatue_2=1。break。 P11=0。P12=0。P15=0。 P11=P11。 while(i5000) { i++。 sbit P15=P1^5。 /*定義可位尋址的位變量 */ sbit dStatue_1= dStatue^1。 uchar data value[3]_at_0x40。 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 24 結 論 我們在指導老師的監(jiān)督下，設計了完整的電路圖，并且將原理圖導入了 PCB 工程當中。 } if(x= =3) { P13=0。 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 23 delay()。P10=1。P15=1。 void count(void) { 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 22 avg=value[0]/2+value[1]/2。 sbit P14=P1^4。 /*完成計算 閾 值，標志 =1*/ uchar data avg。具體的程序請參看附錄，下面先介紹一下部分程序的相關說明： 哈爾濱 理工大學遠東學院學士學位 論文 21 define TMOD_VALUE 0x20 /*定義 C/T1 工作方式的值 */ define TH1_VALUE 0Xe6 /*定義 TH1 的值 */ define TL1_VALUE 0Xe6 /*定義 TL1 的值 */ 上段程序為宏定義 ,這部分程序的作用就是把一些字符串用我們常用的或是容易理解的、可讀性好的字符代替（一般為英文單詞的縮寫），例如“ define TMOD_VALUE 0x20”這句程序的命令就是在下面的程序中所有的“ 0x00”都用“ TMOD_VALUE”代替，也就是說下面的程序中當機器讀到“ TMOD_VALUE”自動把它替換成“ 0x00”。每個扇區(qū)都有一個單獨的加密字節(jié)進行加密，如 P89LPC932A1 有 8 個扇區(qū)，其分別有 8 個加密字對應相應的扇區(qū)。 在有的情況下，由于硬件及軟件上的原因，您有可能無法通過三個脈沖方式進入ISP，此時您可以選擇幀間隔方式 2） ISP的 配置信息 戶配置字（ UCFG1） 導狀態(tài)字（ Boot Status） amp。 E N 11