【正文】 ?初 值 X=FE70H 由于從定時器申請中斷到系統(tǒng)響應(yīng)中斷 ,再到中斷服務(wù)程序中對定時器進行裝載 ,都需要花費一定的時間 ,這個時間形成附加延時 ,為實現(xiàn)精確定時 ,應(yīng)將這個時間計算在內(nèi)。如圖 2—2所示： 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 25 對于非常短的距離，如在數(shù)學(xué)范圍內(nèi)，電動機的加減速過程沒有實際意義，只要按起動頻率運行即可，在稍長距離時，電動機可能只有加減速過程而沒有恒速過程。 用單片機對步進電動機進行加減速控制，實際上就是改變輸出 CP 脈沖的時間間隔，升速時使脈沖串逐漸加密，減速時使脈沖串逐漸稀疏。共 32 個引腳。用戶可最多擴展到 64kb 的程序存儲器幾 64kb 的數(shù)據(jù)存儲器，地址范圍為0000H~FFFFH。當 OE=1 時輸出為高阻抗轉(zhuǎn)臺。 擴展數(shù)據(jù)存儲器存儲空間地址用擴展程序存儲器一樣，由 P2 口提供高 8 位地址， P0 口分時提供低 8 位地址和用作 8 位雙向數(shù)據(jù)總線，片外數(shù)據(jù)存儲器的 RAM 的讀和寫由 8031 的 ____RD 和 ____WR信號控制，而片外程序存儲器 EPROM 的輸出允許端由讀選通 _________PSEN 信號控制。 當控制脈沖 Ui 為低電平時， T1 和 T2 均截止；當 Ui為高電平時， T1和 T2 兩個開關(guān)均導(dǎo)通。通過誤差建模揭示了誤差從機床本體傳遞到被加工零件的規(guī)律 。 【 2】 陳立德 ,機械設(shè)計基礎(chǔ)，高等教育出版社。 【 10】 濮良貴，紀名剛，機械設(shè)計（第六版），北京：高等教育出版社。 【 6】 王昆，機械設(shè)計課程設(shè)計，高等教育出版社， 1996。為了消除蝸輪副的傳動間隙，采用雙導(dǎo)程蝸桿，通過移動蝸桿的軸向位置來調(diào)整間隙 。Ci 用以抵消輸入端較長接線的電感效用，防止產(chǎn)生自激振蕩，接線不長時也可不用， Co 是為了瞬時增減負載電流時不致引起輸出電壓有較大的振動。 或門 OR1 使 XK0 或 XK1導(dǎo)通時輸出為“ 1”，或門 OR2使 YK1 導(dǎo)通時輸出為 1，四個行程開關(guān)任何一個導(dǎo)通時， INT1 收到輸入信號“ 0”， INT1低電平有效，從而產(chǎn)生中斷。 EPROM 存儲器；相應(yīng)的指令字節(jié)出現(xiàn)在 EPROM 的數(shù)據(jù)線（ O0~O7）上，輸入到 P0口， CPU 將指令字節(jié)讀入指令寄存器。程序存 儲器的取地址消耗為 PSEN。 8031 內(nèi)部不帶 ROM，需要外接 EPROM 作為外雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 28 部程序存儲器。從而大幅度減少占用 CPU 的時間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度 . 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 27 第五章 控制系統(tǒng)的設(shè)計 控制系統(tǒng)的設(shè)計包括單片機型號的選擇 ,程序存儲器的擴展 ,數(shù)據(jù)存儲器的擴展 ,鍵盤及顯示電路的設(shè)計 ,越界報警電路的設(shè)計 ,步進電動機驅(qū)動電路的設(shè)計 ,環(huán)形分配器的選擇。按直線規(guī)律升速時加速度為恒定，因此需要電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為恒值。 步進電動機的速度控制程序框圖如圖 21 所示 N Y 開始 初始化程序 調(diào)用鍵盤掃描子程序 鍵值判別程序 有鍵 按下 步進電動機速度控制 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 20 圖 21 步進電動機的速度控制程序框圖 程序如下：（所列出的程序均通過編譯） ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH LJMP SPD ORG 001BH LJMP DISBUFF ORG 0040H MAIN： MOV SP， 60H MOV TMOD， O1H MOV TCON， 01H MOV RO,8 MOV SCON,00H MOV TL1,00H MOV TH1,00H SETB TR1 PRO: LCALL KEY1 LCALL KP SJMP PR0 SPD: MOV R6,1FH MOV R7,0FCH LCALL CW 結(jié)束 數(shù)據(jù)寫入顯緩 調(diào)用顯示子程序 每秒顯示一次 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 21 LCALL DISBUFF LCALL DISP CLR TR0 MOV A, TL0 ADD A, R6 MOV TL0,A MOV A,TH0 ADD A,R7 MOV TH0,A SETB TR0 RET1 KEY1: ACALL KSY1 JNZ LK1 AJMP KEY1 LK1: ACALL TRMS ACALL KS1 JNZ LK2 AJMP KEY1 LK2: MOV R2,0FEH MOV R4,00H LK4: MOV DPTR,7FFCH MOV A,R2 MOVX DPTR,A INC DPTR INC DPTR MOVX A,DPTR JB ,LONE MOV A,00H AJMP LKP LTWO: JB ,LTHR MOV A,16H 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 22 AJMP LKP LTHR: JB ,NEXT MOV A,24H LKP: ADD A,R4 PUSH ACC LK3: ACALL KS1 JNZ LK3 POP ACC RET NEXT: INC R4 MOV A,R2 JNB ,KND RL A MOV R2,A AJMP LK4 KND: AJMP KEY1 KS1: MOV DPTR,7FFCH MOV A,00H MOVX DPTR,A INC DPTR INC DPTR MOVX A,DPTR CPL A ANL A,0FH RET TRMS: MOV R7,18H TM: MOV R6,0FFH TM6: DJMZ R6,TM6 DJMZ R7TM RET KP: MOV R3,A 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 23 RL A ADD A,R2 MOV DPTR,JPTAB JMP A+DPTR JPTAB:LJMP SPD RET CW: INC R0 CJNE R0,8,CW1 MOV RO,0 CW1: MOV A,RO MOV DPTR,7FFOH MOVC A,A+DPTR MOV DPTR,7FF0H MOVX DPTR,A RET DISBUFF:MOV R5,15 DJNZ R5,T1S MOV R1,30H MOV R1,A T1S: MOV TL1,00H MOV TH1,00H SETB TR1 RET1 DISP: SETB MOV R7,4 MOV R1,30H DISP0: MOV A,R1 MOV DPTR,6000H MOVC A,A+DPTR MOV SBUF,A DISP1: JNB T1,DISP1 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 24 CLR T1 INC R1 DJNZ R7,DISP0 CLR RET ORG 6000H DB 0C0H,OF9H,0F9H,0A0H,0B0H,99H DB 92H,82H,0F8H,80H,98H ORG 7FF0H DB 01H,03H,02H,06H,04H,0CH,08H,09H END 步進電動機的加減速控制 對步進電動機的點 — 位控制系統(tǒng)從起點至終點的運行速度都有一定要求，如果要求運行速度小于系統(tǒng)的極限啟動頻率，則系統(tǒng)可以要求的速度直接啟動，運行至終點后立即停發(fā)脈沖串而令其停止，系統(tǒng)在本工步的運行過程中，速度可以認 為是恒定的。 步進電動機的種類 步進電動機的種類很多 ,有旋轉(zhuǎn)式步進電動機 ,也有直線步進電動機 。 因為本電機驅(qū)動工作臺是在控制系統(tǒng)控制下作進給運動的，采用開環(huán)控制。 方案一的結(jié)構(gòu)，其 3D模型圖如下： 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 10 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 11 第三章 設(shè)計參數(shù)的計算 蝸輪蝸桿 蝸桿傳動輸入?yún)?shù) 蝸桿傳遞功率 P: 蝸桿轉(zhuǎn)速 n1: 800r/min 傳動比 i12： 50 傳動比誤差： % 預(yù)定壽命 H: 24000h 阿基米德類型蝸桿； 工作載荷平穩(wěn)； 單向工作； 長期連續(xù)工作； 噴油潤滑方式，潤滑情況良好； 自然通風冷卻方式。 結(jié)構(gòu)設(shè)計 雙回轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺的設(shè)計 8 數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺的主要功能有兩個：一是工作臺作進給分度運動，即在非切削時，工作臺在整個圓周（ 360 度）范圍內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)；二是作圓周方向的進給運動，即在進行切削時，與 x、 y、 z三坐標軸進行聯(lián)動，加工復(fù)雜的空間曲面。光柵 21 沿其圓周上有 21600 條刻線，通過 6 倍頻線路，則 刻度的分辨率能力為 10秒。蝸桿 5的左、右兩邊 都有雙列滾針軸承支承，左端為自由端可以伸縮，右端還裝有雙列止推軸承，故能保證運動平穩(wěn)。因此，對于開環(huán)系統(tǒng)的數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺，要求它的傳動系統(tǒng)中沒有 間隙，否則在反向時產(chǎn)生傳動誤差而影響定位精度結(jié)構(gòu)。適用于大批量輪轂、盤類零件加工。 在現(xiàn)有的 3 軸聯(lián)動機床的工作臺上增加一個旋轉(zhuǎn)數(shù)控工作臺（一臺帶有兩個旋轉(zhuǎn)自由度的數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺），再通過對數(shù)控系統(tǒng)的升級改造使該機床成為五軸聯(lián)動的數(shù)控機床。為此日本先端 技 術(shù)研究會將其列為 5 大現(xiàn)代制造 技 術(shù)之一，國際生產(chǎn) 工 程 學(xué) 會（ CIRP）將其確定為 21 世紀的中心研究方向之一。尤其是基于 PC 機的開放式智能化數(shù)控系統(tǒng)，可實施多軸控制，具備聯(lián)網(wǎng)進線等功能，既可作為獨立產(chǎn)品，又是一代開放式的開發(fā)平臺，為機床廠及軟件開發(fā)商二次開發(fā)創(chuàng)造了條件 。新開發(fā)的國產(chǎn)數(shù)控機床產(chǎn)品大部分達到國際 80 年代中期水平，部分達到 90 年代水平，為國家重點建設(shè)提供了一批高水平數(shù)控機床。 在現(xiàn)有的三坐標聯(lián)動的數(shù)控機床的工作臺上，增加一個旋轉(zhuǎn)工作臺（一臺帶有兩個旋轉(zhuǎn)自由度的數(shù)控回轉(zhuǎn)工作