【正文】 ，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。 由 原理圖 我們知道， L298N 供電方式有兩種。一有輸出就可以開定時器計時 ， 當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值 ，此時就為此次測距的時間 ， 方可算出距離 。 使用方式 安裝 SIM 卡 將 SIM 卡 從 DTU 的 外殼背面的插槽中插入， SIM 卡座插入插槽后需要卡緊，以防 SIM 未插入到位導(dǎo)致終端通信異常。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行 I/O 口、串行口、定時器 /計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。 13 / 30 6） 串行口 1個全雙工的串行口， 具有四種工作方式。 MCS51 單片機(jī)中 8 位機(jī)和 1位機(jī)的硬件資源復(fù)合在一起，二者相輔相承，它是單片機(jī)技術(shù)上的一個突破，這也是 MCS51單片機(jī)在設(shè)計的精美之處。 時鐘電路 80C51 雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。 在設(shè)計印刷電路板時，晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機(jī)芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。 除了上電復(fù)位外，有時還需要按鍵手動復(fù)位。 其中， 一個控制左上，右上 , 一個控制左下，右下。 紅外循跡模塊 我們將紅外循跡模塊的 D0~D3 與單片機(jī)的 P0^4~P0^7 口相連。點(diǎn)擊設(shè)置按鈕。 如下圖是自己編寫的上位機(jī)程序，右下角部分是控制面板。點(diǎn)擊連接。由 C++的 MFC 程序。軟件方面，進(jìn)一步學(xué)習(xí)了程序的模塊化，使得程序更加簡潔。另外還可以集成攝像頭模塊等。 //超聲波測得的距離 unsigned int control_flag。 //送到串口 if(iOld30) { stop_car()。 //右邊 不轉(zhuǎn) 左邊轉(zhuǎn) int1,2 控制右側(cè) delay1ms(1000)。 while(temp!=39。Q39。) { stop_car()。 //右邊不轉(zhuǎn) 左邊轉(zhuǎn) int1,2 控制右側(cè) delay1ms(1000)。T39。 } void back() { int1=0。 } void turn_left() //左邊不轉(zhuǎn) 右邊轉(zhuǎn) { int1=1。 } /* */ 26 / 30 include //包函 8051 內(nèi)部資源的定義 include include include include void hongwai() { if(text1==0amp。 delay1ms(1000)。 delay1ms(1000)。 27 / 30 SCON = 0x50。 } void send_byte(unsigned char str1) { if((rec==1)amp。 } unsigned int get_control_flag() { return control_flag。I39。 int time,sum=0。 } 29 / 30 /* *超聲波測距模塊初始化函數(shù) *return void **/ void InitUltrasonicDistance(void) { distance=0。y0。 //產(chǎn)生一個 20us 的脈沖 while(Echo==0)。 //啟動定時器 0 delay(10)。 // display(distance)。 TL1=0。 return distance。 //關(guān)閉定時器 1 EX0=0。 //清測量成功標(biāo)志 EA=1。 } /* *獲取最近一次測得的距離 * 注意 :每次成功測距，需要耗時 100ms150ms 左右時間 **/ unsigned int getDistance(void) { for(i=0。 //首先拉低脈沖輸入引腳 EA=1。 uchar timeL,i。 } if(temp==39。 temp=SBUF。(send==1)) //rec=1 說明接收完數(shù)據(jù) 既沒有發(fā)也沒有收 { SBUF=str1。 TL1 = TH1。 } else { stop_car()。amp。text2==0amp。 int3=0。 int3=0。 delay1ms(1000)。 } else if(temp==39。 back()。 delay1ms(5)。amp。 } else { straight()。 back()。 while(1) { control_flag=get_control_flag()。將各個部分整合到一起，軟件與硬件是分不開的。 十分具有成就感。 第三部分，手機(jī) App 編寫。 20 / 30 4． 軟件系統(tǒng)設(shè)計 圖 4 智能小車系統(tǒng)程序框圖 21 / 30 其中， 軟件 程序 包括三部分。 當(dāng)小車工作在紅外循跡模塊時，小車會按照地面上的黑線前進(jìn)，及時調(diào)整方向。點(diǎn)擊退出設(shè)置。 超聲波測距模塊 將 Echo 與 P1^1 相連， Trig 與 P1^2 相連。 1 號 L298N 的 in1in2 控制右上，in3in4 控制左上。按鍵手動復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。 復(fù)位電路 80C51 的復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實(shí)現(xiàn)的。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 在本次課程設(shè)計中，我使用的便是 51 單片機(jī)最小系統(tǒng)。 7） P1 口、 P2口、 P3口、 P4口 為 4 個并行 8位 I/O 口。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。目前在中國大陸地區(qū)的中國移動和中國聯(lián)通的手機(jī)卡都可以使用。 (1)采用 IO 觸發(fā)測距，給至少 10us 的高電平信號 。 方式二， 用 12V 鉛蓄電池為其 供電， A 通道和 B通道輸出的是驅(qū)動電機(jī)的 12V 電壓 ， 同時選擇板載 5V使能，這時 +5V 供電端可以輸出 5V 電壓（此時不能再給 +5V 供電端加電壓了，否則會燒掉 78M05） ， 向外供電，以方便外部的控制電路使用。具體使用方法： 板上的 EN1 與EN2 為高電平時有效，只有當(dāng) EN1 與 EN2 為高電平時，電機(jī)才旋轉(zhuǎn)， 則電機(jī)不轉(zhuǎn)，這里的電平指的是 TTL 電平。 當(dāng) 3 開關(guān)閉合， 4開關(guān)打開，電流從 2 號開關(guān)流經(jīng)電機(jī)，再從 3號開關(guān)流出，這時候電機(jī)反轉(zhuǎn) 。 底盤的選擇 3 / 30 底盤的作用在于固定電機(jī)，并安置其他模塊。 CPU 使用STC89C51 單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。 1 / 30 目錄 1． 概述 ...................................................................................................................... 2 2． 系統(tǒng)原理 .......................................................................................