【正文】 制器 ） 研究計劃 ， 提出了開放體系結(jié)構(gòu)控制器的基于 PCI 和 USB 總線的開放式運動控制器開發(fā) 2 概念和開放系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)標準規(guī)格 （ OSACA） 。 DSP 基于 PCI 和 USB 總線的開放式運動控制器開發(fā) IV 目 錄 摘要 ............................................................................................................................... I Abstract ........................................................................................................................II 第 1 章 緒論 ................................................................................................................ 1 開放式運動控制技術(shù)概述 ............................................................................... 1 開放式數(shù)控系統(tǒng) ........................................................................................ 1 基于 PC 機的開放式運動控制器 ............................................................. 2 開放式運動控制器研究現(xiàn)狀、不足及發(fā)展趨勢 ........................................... 4 運動控制器的分類 .................................................................................... 4 國內(nèi)外開放式運動控制器的研究現(xiàn)狀 .................................................... 5 目前基于 PC 的運動控制器存在的不足 ................................................. 6 基于 PC 的開放式運動控制器的發(fā)展趨勢 ............................................. 7 課題來源及主要研究內(nèi)容 ............................................................................... 8 第 2 章 伺服系統(tǒng)控制關(guān)鍵技術(shù)研究 ........................................................................ 9 運動系統(tǒng)的控制技術(shù)概述 ............................................................................... 9 伺服電機控制原理 ........................................................................................... 9 交流伺服電機介紹 .................................................................................... 9 交流伺服電機的控制模式 ...................................................................... 10 伺服電機的 PID 調(diào)節(jié)方案 ..................................................................... 11 參數(shù)曲線的時間分割插補算法 ..................................................................... 14 時間分割插補原理 .................................................................................. 14 參數(shù)曲線自適應插補算法 ...................................................................... 14 NURBS 插補原理 ............................................................................................ 17 NURBS 插補介紹 ..................................................................................... 17 三次 NURBS 曲線的數(shù)學描述 ............................................................... 17 NURBS 曲線插值原理 ............................................................................. 19 本章小結(jié) ......................................................................................................... 21 第 3 章 PCI 和 USB 總線規(guī)范與操作 ..................................................................... 22 PCI 總線 ........................................................................................................... 22 PCI 總線的基本概念 ................................................................................ 22 基于 PCI 和 USB 總線的開放式運動控制器開發(fā) PCI 總線的特點 ........................................................................................ 22 PCI 局部總線信號定義 ............................................................................ 23 PCI 總線協(xié)議基礎(chǔ) .................................................................................... 24 USB 總線 ......................................................................................................... 27 USB 的優(yōu)點 .............................................................................................. 27 USB 系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu) .............................................................................. 27 USB 數(shù)據(jù)通訊結(jié)構(gòu) .................................................................................. 29 USB 的控制傳輸 與中斷傳輸 .................................................................. 30 USB 軟件編程基礎(chǔ) .................................................................................. 33 本章小結(jié) ........................................................................................................ 34 第 4 章 PC 機與 DSP 通訊電路設計 ....................................................................... 35 運動控制器硬件電路總體設計方案 ............................................................. 35 DSP 芯片 TMS320LF2407 介紹 .................................................................... 36 PCI 總線與 DSP 通訊電 路設計 ..................................................................... 37 PCI 總線接口電路實現(xiàn)方法 .................................................................... 37 PCI 總線接口芯片選擇 ............................................................................ 38 PCI 9052 的主要特點 ............................................................................... 38 PCI 9052 的工作原理 ............................................................................... 39 E2PROM 的配置 ....................................................................................... 40 PCIDSP 通訊電路 ................................................................................... 41 USB 總線與 DSP 通訊電路設計 .................................................................... 43 USB 接口芯片選擇 .................................................................................. 43 ISP1581 的特性 ....................................................................................... 43 ISP1581 的引腳介紹 ............................................................................... 44 ISP1581 相關(guān)寄存器簡介 ....................................................................... 45 USBDSP 通訊電路設計 ......................................................................... 47 本章小結(jié) ......................................................................................................... 48 第 5 章 運動控制器硬件電路設計 .......................................................................... 49 DSP 輔助電路 ...............................................................................................