【正文】 4L01 無線電模塊初始化，超聲波模塊初始化。 在本次單片機(jī)的設(shè)計調(diào)試中遇到了很多的問題。由于小車的電流需求非常大，小車在該電源的供電下只能維持 10s 的行駛時間。經(jīng)檢查后發(fā)現(xiàn)，電路焊接正常，接口正常，所以排除了硬件問題的可能性。 （ 2） 當(dāng)無線電模塊發(fā)射了相應(yīng)的信號后，小車執(zhí)行的動作正確，但是有時候并沒有執(zhí)行相應(yīng)的動作，如同“聾啞”一般不接收信號。初步掌握傳感器的調(diào)整及測試方法。感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我們的朋友。 sbit CSN =P1^4。 //本地地址 uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。 i++)。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 32 頁 共 56 頁 /****************************************************************************************** /*延時函數(shù) /******************************************************************************************/ void inerDelay_us(unsigned char n) { for(。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。bit_ctr8。 // capture current MISO bit 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 33 頁 共 56 頁 SCK = 0。 // return register value } /****************************************************************************************************/ /*功能： NRF24L01讀寫寄存器函數(shù) /***************************************************************************************。 // return read uchar } /**************************************************************************************************** /*函數(shù)： uchar SPI_Read(uchar reg) /*功能： NRF24L01的 SPI時序 /****************************************************************************************************/ uchar SPI_Read(uchar reg) { uchar reg_val。 0x80)。 // 頻道 0自動 ACK應(yīng)答允許 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。n) _nop_()。 is。 uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 // //***************************************NRF24L01 寄存器指令******************************************************* define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令 define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令 define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令 define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO指令 define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO指令 define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 define NOP 0xFF // 保留 //*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址**************************************************** define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)， CRC校驗?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 31 頁 共 56 頁 define EN_AA 0x01 // 自動應(yīng)答功能設(shè)置 define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置 define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置 define SETUP_RETR 0x04 // 自動重發(fā)功能設(shè)置 define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置 define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置 define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器 define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測功能 define CD 0x09 // 地址檢測 define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道 0接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道 1接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道 2接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道 3接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道 4接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道 5接收數(shù)據(jù)地址 define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器 define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道 0接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道 0接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道 0接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道 0接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道 0接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道 0接收數(shù)據(jù)長度 define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置 //************************************************************************************** void Delay(unsigned int s)。 //************************************按鍵*************************************************** sbit KEY1=P2^0。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 25 頁 共 56 頁 附錄 附件 1 L298N 電機(jī)驅(qū)動模塊 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 26 頁 共 56 頁 附件 2 小車 側(cè)視圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 27 頁 共 56 頁 附件 3 小車俯視圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 28 頁 共 56 頁 附件 4 小車的遙控部分 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 29 頁 共 56 頁 附件 5 小車最終硬件圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 30 頁 共 56 頁 附件 6 程序清單 include include typedef unsigned char uchar。調(diào)試期間要多向 同學(xué)老師請教，有問題就該虛心請教。 解決方案：小車的“聾啞”并不是真正的“聾啞”，無線電模塊在發(fā)射信號的時候并不是每次都能發(fā)射出去，發(fā)射出去的信號小車的接收部分的無線模塊不一定能夠接收。 解決方案： 超聲波中 count()計算函數(shù)放在 while(1)函數(shù)的循環(huán)內(nèi)，并且根據(jù)時序圖加上 1ms 的延時。 7809 由于溫度過高進(jìn)入了掉電保護(hù)模式。 解決方案：重新引線使電路重新導(dǎo)通。接收到信號后，小車開始執(zhí)行鍵值對應(yīng)的相應(yīng)的命令。接下來判斷是否有按鍵按下，如果有按鍵按下，則發(fā)送相應(yīng)的按鍵對應(yīng)的函數(shù)值，接著判斷是否又有按鍵按 下。 SW5BUTTON_2SW4BUTTON_2SW2BUTTON_2SW1BUTTON_2GNDSW5BUTTON_2 圖 212 遙控部分獨立按鍵電路 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 14 頁 共 56 頁 第 3 章 軟件的設(shè)計與說明 軟件設(shè)計 系統(tǒng)功能的實現(xiàn)依賴于軟、硬件的協(xié)同工作。液晶顯示相對于數(shù)碼管顯示電路更簡潔，顯示更明了，故我們采用液晶顯示電路。公式： uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距離 =高電平時間 *聲速（ 340M/S） /2；建議測量周期為 60ms 以上，以防止發(fā)射信號對回響信號的影響 。 基本工作原理： (1)采用 IO口 TRIG 觸發(fā)測距，給至少 10us 的高電平信號 。由于接收管輸出 TTL 電平，有利于單片機(jī)對信號的處理。模塊的驅(qū)動不封峰值電流 Io 為 2A。 12345678RES9