現(xiàn)場(chǎng)總線canopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線知識(shí)概述(完整版)
【正文】 ? Object 6055h: vl manipulated percentage ? Object 604Eh: vl velocity reference ? Object 604Ch: vl dimension factor ? Object 604Bh: vl setpoint factor ? Object 604Dh: vl pole number ? Object 6046h: vl velocity min max amount ? 6046h .01h velocity min amount(Po126) (0X10C) ? 6046h .02h velocity max amount(Po002) (0X10D) ? Object 6047h: vl velocity min max ? Object 6058h: vl frequency motor min max amount ? Object 6059h: vl frequency motor min max ? Object 6056h: vl velocity motor min max amount ? Object 6057h: vl velocity motor min max ? Object 6048h: vl velocity acceleration(Po109) (0x10E) ? Object 6049h: vl velocity deceleration(Po110) (0x10F) ? Object 604Ah: vl velocity quick stop ? Object 604Fh: vl ramp function time ? Object 6050h: vl slow down time ? Object 6051h: vl quick stop time ? Object 6044h: vl control effort(Po904) ? Object 6045h: vl manipulated velocity ? Object 6052h: vl nominal percentage 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 48 工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線 ?工業(yè)以太網(wǎng)的特點(diǎn) ?通訊的實(shí)時(shí)性和確定性 ?穩(wěn)定性和可靠性 ?工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 49 常見(jiàn)的工業(yè)以太網(wǎng)總線 ?基于 TCP/IP的實(shí)現(xiàn) ? Ether/IP 、 Profi（ 1）、 Modbus/TCP ?基于普通的以太網(wǎng) ? Ether、 Powerlink 、 浙大中控的 EPA 、Profi(2) ?基于修改的以太網(wǎng) ? EtherCAT、 SERCOSIII 、 Profi(3) 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 50 以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線 EtherCAT ?運(yùn)行原理 ? 采用的是主從式（ Master/Slave）通信方式 ? 主站發(fā)起 EtherCAT 下行數(shù)據(jù) 幀；數(shù)據(jù)幀遍歷所有的從站；每個(gè)從站在數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)時(shí)分析尋址到本站數(shù)據(jù)，并根據(jù)幀中的命令來(lái)提取數(shù)據(jù)或插入返回?cái)?shù)據(jù)，然后更新數(shù)據(jù)幀中相應(yīng)的工作計(jì)數(shù)器（ WKC）以標(biāo)識(shí)出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過(guò) ? 在從站中，數(shù)據(jù)幀的接收與解碼、數(shù)據(jù)的提取與插入、數(shù)據(jù)幀的轉(zhuǎn)發(fā)都是由硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這使得 EtherCAT 數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)每個(gè)從站的時(shí)間極小，延遲約為 100~500ns 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 51 EtherCAT的應(yīng)用層協(xié)議 ?CANopen over EtherCAT(CoE) ?Servo Drive over EtherCAT(SoE) ?Ether over EtherCAT(EoE) ?File Access over EtherCAT(FoE) 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 52 EtherCAT的幀定義 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 53 EtherCAT子報(bào)文結(jié)構(gòu) 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 54 郵箱數(shù)據(jù)協(xié)議解析 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 55 CoE周期性數(shù)據(jù)通訊 2023/2/28 現(xiàn)場(chǎng)總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 56 CoE非周期性數(shù)據(jù)通訊 ? Ethercat主站通過(guò)讀寫(xiě)郵箱數(shù)據(jù) SM通道實(shí)現(xiàn)非周期性數(shù)據(jù)通信。 Po351) ? Object 607Bh: Position range limit ? Object 607Dh: Software position limit ? Object 607Fh: Max profile velocity ? Object 6080h: Max motor speed ? Object 6081h: Profile velocity(Po330) ? Object 6082h: End velocity ? Object 6083h: Profile acceleration(Po310) ? Object 6084h: Profile deceleration(Po311) ? Object 6085h: Quick stop deceleration ? Object 6086h: Motion profile t
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