【正文】 過 2臺 主機 在同一時刻進行 初始化，也可以通過 仲裁 的方式進行數(shù)據(jù)傳遞； (5) 在標準模式下 ， 8 位串行 的 雙向數(shù)據(jù)傳輸位可達 到大約 100kbit/s 的 速率， 在 快速模式 下 可 以 達 到 400kbit/s，高速模式下 甚至 可達 到 ； (6) 最大電容 400pF 限制 了 連接到相同總線的 IC 數(shù)量 。斜向飛至目標點正下方或正左方，再前飛或右飛至目標點。 短按 k2→短按 k1→短按 k2：開始以記錄的目的地導(dǎo)航 (Flag=5)。i8。//寫入低 8 位部分 數(shù)據(jù) for(i=0。 for(n=0。//寫 入高 8 位部分數(shù)據(jù) for(i=0。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2)。如下圖： 圖 34 漢字字模建立 在選項中選擇 C51 格式，陰碼以及逆向列行式： 圖 35 字模設(shè)置 并將建立的漢字字模以數(shù)組的形式存放字庫頭文件中： code unsigned char Char_data_1[]= 21 {0x10,0x60,0x02,0x0C,0xC0,0x04,0x04,0x04,0x04,0xFC,0x04,0x04,0x04,0x04,0x00,0x00, 0x04,0x04,0x7C,0x03,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x00,/*江 ,0*/ 0x04,0x04,0xE4,0x24,0x24,0x24,0x24,0x3F,0x24,0x24,0x24,0x24,0xE4,0x04,0x04,0x00, 0x80,0x80,0x43,0x22,0x12,0x0E,0x02,0x02,0x02,0x7E,0x82,0x82,0x83,0x80,0xE0,0x00,/*克 ,1*/ 0x10,0x10,0xD0,0xFF,0x90,0x10,0xE4,0x24,0x64,0xA4,0x3F,0xA4,0x64,0x24,0xE4,0x00, 0x04,0x03,0x00,0xFF,0x00,0x01,0xFF,0x00,0x09,0x09,0x7F,0x09,0x49,0x80,0x7F,0x00}/*楠 ,2*/ 在主函數(shù)中定義一個指針 p，指向頭文件中的數(shù)組，即 p=Char_data_1。 RST 復(fù)位 時Z 地址計數(shù)器 將會被清 0。 (2) 忙標志 BF： BF 標志 表示 內(nèi)部 的 工作情況。對于顯示 ACSII 碼字符顯示的 操作 ，由于 ACSII 碼字符 種類很少，只需要 8 位 就可以表示 。//模式數(shù)據(jù) GPS 數(shù)據(jù)格式 (NMEA0183) 例如 : $GPRMC,A,N,E,150706,A*50 其中各參數(shù)的意義 : 字段 0： $GPRMC，語句 ID，表明該語句為 Remended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推薦最小定位信息 字段 1： UTC 格林威治 時間，格式 是 hh mm 字段 2：狀態(tài)， A 代表 定位， V 代表 未定位 字段 3：緯度 ，格式為 ，度分格式位數(shù)不足 就 補 上 0 字段 4：緯度 S 即 南緯 ，緯度 N 即 北緯 字段 5：經(jīng)度 ，格式為 ，度分格式 位數(shù)不足是就補 上 0 字段 6：經(jīng)度 E 即 東經(jīng) ，經(jīng)度 W 即 西經(jīng) 字段 7：速度，節(jié)， Knots 字段 8：方位角， 單位為 度 16 字段 9： UTC 格林威治 日期， 格式為 DDMMYY 字段 10：磁偏角， (000180)度 ， 位數(shù)不足 就 補 上 0 字段 11：磁偏角方向， W 代表 西 E，代表 東 字段 12： 數(shù)據(jù) 校驗值 GPS 接收機只要 上電并 處于工作狀態(tài)，就會 循環(huán)不停 地把接收并計算 GPS 導(dǎo)航定位信息 ，并由串行接口 傳送 給單片機 。//緯度方向 unsigned char GPS_longitude_dir[3]。 12 LCD 顯示模塊介紹 LCD11264 是一種圖形點陣液晶串口顯示屏， 點陣數(shù) 112*64，可以顯示 4*7 行 16*16的漢字。 SA 干擾誤差是美國 國防部為之國家安全而防止非特許 用戶利用 GPS 進行高精度 定點 點定位而采用的降低 GPS 系統(tǒng)精度的 一系列 政策，簡稱 為 SA 政策，它包括降低廣播星 歷精度和在衛(wèi)星基本頻率上附加一隨機抖動使鐘的頻率產(chǎn)生快慢變化 ， 導(dǎo)致測距精度大衛(wèi)降低。 工作電壓： + 至 +5v； 功耗：跟蹤模式 電壓下小于 35mA； 更新接收：每秒鐘 (1pps)； 外形體積尺寸 ： **3mm； 重量： 3g； 圖 24GPS 模塊實物 11 GPS 衛(wèi)星信號 GPS 衛(wèi)星發(fā)射的導(dǎo)航電文是通過兩個載波頻 L1 為 ， L2 為 1227MHz向地面發(fā)射帶寬 F=50Hz，傳遞速率是 50bit/s 的基帶信號，即一組不歸零制二進制編碼脈沖 D(t)。 /PSEN：外部 ROM 的選通信號。 XTAL1 和 XTAL2：反向振蕩放大器的輸入 輸出引腳 及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入輸出引腳 。在 校驗和編程 FLASH 時 P2 口接收地址信號和控制信號 的 高八位。 P1 口：輸出 的 4 個 TTL 門電流 能被 P1 口 的 緩沖器接收。掉電模式 則會保存數(shù)據(jù)存儲器 的內(nèi)容，但是 會將 振蕩器 凍結(jié) ， 這會 導(dǎo)致所有的 其它 片內(nèi)功能 將 停止工作 。 設(shè)置兩個按鍵，用以切換不同界面以及設(shè)置目的地坐標。 1989 年 2 月 4 日，第一顆 GPS 工作衛(wèi)星被送人軌道， GPS系統(tǒng)的建成進入最后的階段。 然而在耗掉 200 多億美元與 20 多年的時間后，終于在 1994 年全面建設(shè)完成了GPS 系統(tǒng)。普金斯 (johns hopkins)大學物理實驗室來研究和發(fā)展衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)，稱為美國海軍導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)，簡稱 NNSS(navy navigation satellite system)系統(tǒng)。通過使用 4個同步無刷直驅(qū)電馬達，飛行器的噪音非常小 (當轉(zhuǎn)速小于 2020轉(zhuǎn) /分鐘，在 3米處噪音小于 63分貝 )。 據(jù) 相關(guān)人員介紹 ，較大的 四軸飛行器最長可在 4 小時中持續(xù)執(zhí)行任務(wù)，并且速度可以達到 每 小時 100 公里 ， 起飛 時的自身 重量 為 120 公斤，并負擔 有效載荷 40 公斤； 而 較小 一點的飛行器擁有最長 2 小時的續(xù)航時間， 最大巡 2 航速度 可達 每小時 70 公里，起飛 是的自身 重量 僅僅 40 公斤， 同時負擔 14 公斤 的有效載荷 。人工遙控導(dǎo)航飛行只能在視野范圍內(nèi)進行 ， 如果四軸飛行器要執(zhí)行視野范圍 外的 任務(wù) ，就 必須自主導(dǎo)航。 Important facilities continuous monitoring。人工遙控只能完成視野內(nèi)的任務(wù)，若要在人類難以到達的地方執(zhí)行任務(wù)，如災(zāi)區(qū)、極地等，就必須使用自主巡航。本學位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位。 學生簽名： 日期： 2020 年 5 月 29 日 分類號： 密 級： 公開 UDC： 621 學校代碼： 10356 中國計量學院 本科畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 基于 GPS 的四軸飛行器 的 導(dǎo)航系統(tǒng) 設(shè)計 The Design Of Four Shaft Aircraft Navigation System Based On GPS 作 者 江克楠 學號 0700107129 申請學位 工學學士 指導(dǎo)教師 李運堂 學科專業(yè) 機械 電子工程 培養(yǎng)單位 中國計量學院 答辯委員會主席 評 閱 人 2020 年 6 月 致謝 隨著這篇本科畢業(yè)論文的最后落筆，我四年的大學生活也即將劃上一個圓滿的句號。 用于 民用的自主巡航飛行器可 執(zhí)行水災(zāi)、火災(zāi)、地震等災(zāi)情調(diào)查救援任務(wù)；化工廠等場所有毒氣體濃度監(jiān)測；重要設(shè)施連續(xù)監(jiān)控；輸油管線 和 輸電線路 的 巡查；區(qū)域性空－地、空－海通訊中繼；農(nóng)田、林區(qū)農(nóng)藥噴灑；當對特定地區(qū)進行日常環(huán)境監(jiān)測，也可以使用這種飛行器，自動巡查完后自動返航并自動記錄存儲數(shù)據(jù)，大大減少人力成本。 Oil pipelines and transmission line search。 常規(guī)飛行器 一般用 慣性導(dǎo)航 設(shè)備或 多普勒測地速設(shè)備 ，但 由于 龐大的 體積、 昂貴的 價格等因素 ， 難以 應(yīng)用于 輕巧 而 廉價的四軸飛行器。 在 災(zāi)害 搜救 實際測試 中， 無人四軸飛行器很好地 完成了 從 自主起飛 ，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的 航跡點 進行自主巡航飛行， 懸停 在空中或 超低空 來獲取需要的數(shù)據(jù)或拍攝照片或視頻，最后進行 自主降落等 一系列 科目， 非常完美地執(zhí)行了測試內(nèi)容 。選配的 GPS 系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)空間位置鎖定與自動航點導(dǎo)航功能，還可以選擇以 microSD卡作為記錄器的飛行記錄儀來實時記錄和分析飛行數(shù)據(jù)，所有重要的飛行數(shù)據(jù)都可以下載到數(shù)據(jù)中心，包括電池狀態(tài)、高度、姿態(tài)、位置、飛行時間等。同時也被稱為“子午衛(wèi)星系統(tǒng)”，因為 NNSS 中的衛(wèi)星軌道穿過了地極。 GPS 的建成歷經(jīng)了三個階段： 第一階段：完成方案的論證和初步設(shè)計。 1993 年底， 24 星座 GPS 系統(tǒng)終于全面建成。 5 2 硬件設(shè)計 硬件總體設(shè)計 硬件總體設(shè)計框架如圖 21 所示，主要由以下模塊組成： (1)89C52RC 單片機，(2)GPS 模塊 (3)11264 點陣液晶 LCD 模塊 (4)電平轉(zhuǎn)換模塊。 (1) 存儲器尋址范圍 64 字節(jié) 數(shù)據(jù)存儲器以及 64K 字節(jié) 程序存儲器 (2) 電源控制模式 空閑模式 掉電模式 時鐘可停止和恢復(fù) (3) 兩個工作頻 率范圍 12 時鐘模式時為 0~33MZH 6 時鐘模式時為 0~20MHZ (4) 12 時鐘操作， 也 可通過軟件或并行編程器 選擇 6 時鐘時鐘操作 (5) 89C51 核心處理單元 全靜態(tài)操作 布爾處理器 89C51X2：具有 4k 字節(jié) 的 Flash 89C52X2：具有 8k 字節(jié) 的 Flash 89C54X2：具有 16k 字節(jié) 的 Flash 89C58X2：具有 32k 字節(jié) 的 Flash 89C51X2：具有 128k 字節(jié) 的 RAM 89C52X2/54X2/58X2：具有 256k 字節(jié) 的 RAM (6) 異步端口復(fù)位 (7) 3 個加密位 (8) 4 個 8 位 I/O 口 (9) LQFP， PLCC， 以及 DIP 封裝 (10) 16 位定時 /計數(shù)器 T1 和 T0(80C51 標準 )， T2(比較和捕獲 )是 增加的 (11) 溫度范圍擴展 (12) 增強型 收發(fā) 全雙工 UART 識別自動地址 檢測幀數(shù) 的 錯誤 (13) 低 RMI(禁止 ALE 以及 6 時鐘模式 ) (14) 雙數(shù)據(jù)指針 (15) 可通過外部中斷 來 喚醒掉電模式 7 (16) 中斷優(yōu)先級 4 個 (17) 中斷源 6 個 (18) 可編程時鐘輸出 圖 22 51 單片機結(jié)構(gòu)圖 8 圖 23 單片機 管腳圖 單片機管腳說明： VCC：供電電壓 5V。 P1 口是 8 位 的并且自身能 提供上拉電阻的雙向 I/O 口，在編程和校驗 FLASH 時， P1 口作為 低 八位地址接收。當 利用 外部 ROM 或16 位地址外部 RAM 進行存取 數(shù)據(jù) 時， P2 口輸出 的是 地址的高八位。 RST：復(fù)位 腳 。在 讀 取外部程序存儲器 指令的 期間， /PSEN 選通兩次外部程序存儲器，也就是出現(xiàn) 2 次選通信號 。 采用了偽碼擴頻技術(shù)將基帶信號的頻帶從 50hz 擴展到 以將這種低碼率的導(dǎo)航文有效地發(fā)送給用戶。雖然美國在 2020 年取消了 SA，但是戰(zhàn)時或必要時，美國可能 會 恢復(fù)或采 取 類似的 衛(wèi)星定位精度 干擾技術(shù)。 主要 技術(shù)參數(shù)和性能： (1) 電源： +5V (2) 顯示內(nèi)容： 112(列 )X 64(行 )點； (3) 全屏幕點陣； (4) 工作溫度： 10℃至 +60℃，存儲溫度： 20℃至 +70℃。//經(jīng)度方向 unsigned char GPS_speed_dir[8]。 GPS 模塊處理后并發(fā)送 的數(shù)據(jù)主要由幀 頭 ，幀 尾以及 幀內(nèi)數(shù)據(jù)組成。而對于中文 來說 ，常用 就有 6000 個字 以上， 于是就有 DOS 程序員 將