機器人三自由度靈巧手爪設計-中期報告-(2)(完整版)
【正文】 算傳動裝置各軸的運動和動力參數(shù)I軸 II軸各軸的輸入功率I軸II軸 各軸的輸入轉矩 軸名功率P/w轉矩T/(N 電機轉速的選擇因手抓的動作要求平緩，且轉速不能過高，考慮齒輪減速比i4因此電機的轉速不宜過大因此手腕的轉速控制在60度每秒左右，因此選用電機SM4000130LFB需要做5級減速裝置，這樣會大大加大機械手的重量與機械復雜程度，因此此電機不符合設計要求。河北工業(yè)大學城市學院本科畢業(yè)設計（論文）中期報告河北工業(yè)大學城市學院本科畢業(yè)設計（論文）中期報告畢業(yè)設計題目：反恐機器人三自由度靈巧手爪設計專業(yè)：機械設計制造及其自動化學生信息：姓名：王浩宇 學號：105509 班級：機設C105指導教師信息：教師號 20014 姓名 丁承君 職稱 教授 報告提交日期：機械手需要滿足的動作要求為，以實現(xiàn)其具有開門、取物等相對靈巧的能力，手指開度不小于50mm，總體重量不超過2kg，要求抓取物體質量3kg。由氣缸所提供的力為 安全系數(shù)K= 氣缸選擇根據(jù)機械手質量的要求，盡量選擇尺寸較小的氣缸。選擇電機GMP2855TD720為轉速13r/min，額定功率44w，轉矩2Nm)轉速n/(r/min)傳動比效率I軸13 II軸10
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