011812303951-漆能波-開題報告(完整版)
【正文】 外方面：近幾年國外工業(yè)機械手領(lǐng)域有如下幾個發(fā)展趨勢。目前，正式投入使用的絕大部分機械手屬于第一代機械手，即程序控制機械手。由于自動化可以節(jié)省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，如通用性好、實用性強、硬件配套齊全、編程方法簡單易學(xué)，因此工業(yè)領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用PLC。通過MCGS將機械手的動作過程進行動畫演示，使機械手的動作形象化。提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機械手運行狀態(tài)，為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。機械手在美國、加拿大等國家應(yīng)用較多，如用果實采摘機械手來摘果實、裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用智能機器人等。這代機械手基本上采用點位控制系統(tǒng)，沒有感覺外界環(huán)境信息的感覺器官，主要用于焊接、噴漆和上下料。機械手性能不斷提高，而單機價格不斷下降；機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展；傳感器作用日益重要；虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制。在此基礎(chǔ)上確定PLC的選型。（4）機械手模型控制系統(tǒng)比較簡單。多查閱相關(guān)書籍，豐富自己各方面胡知識，并咨詢老師并通過周密的設(shè)計一系列調(diào)試安裝，制動詳細(xì)有效的人任務(wù)書。PLC的用戶程序體現(xiàn)了正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系，編程時可用編程器或計算機直接編程、修改，同事也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進行設(shè)定。從技術(shù)方面來說，我國已經(jīng)具備了獨立自主發(fā)展中國機械手技術(shù)的基礎(chǔ)。這代機械手通常采用接觸傳感器一類的簡單傳感裝置和相應(yīng)的適應(yīng)性算法。本次課題設(shè)計的機械手就是通過PLC來實現(xiàn)自動化控制的。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機械手逐漸成為一門新興學(xué)科，并得到了較
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