【正文】 價格數(shù)量材料成本工序成本緊固件成本總成本圖傳發(fā)射接收裝置購買165。165。165。無無165。穩(wěn)壓模塊購買165。鋰電池購買165。165。 無165。165。滾筒支架自制，3D打印加工165。滾筒自制，廢舊玩具船再加工165。合計165。165。165。3D打印船頭自制，3D打印165。165。165。165。船體前端和后端均采用流線型結(jié)構(gòu)，可以盡可能的減小水流阻力，減少能源的浪費。圖10　軟件設(shè)計流程圖九． 影像收集系統(tǒng)設(shè)計此款水面垃圾清理機器人需要人工遠距離遙控，為了更準確快速的定位到垃圾所在位置，設(shè)計安裝了如圖11所示的圖傳發(fā)射收集系統(tǒng)。圖8　無線傳輸模塊圖解八．5繼電器模塊如圖9所示，本設(shè)計采用的繼電器為1路5V繼電器，低電平觸發(fā)，通過單片機控制繼電器模塊的啟停來控制滾刷電機的啟動和停止，從而實現(xiàn)對垃圾輔助收集裝置的遠程控制。其功能特點有：（1）小尺寸，50mm50mm（2）多重保護，內(nèi)置過電壓、欠電壓、過熱保護電路（3）控制信號全隔離，充分兼容35V電壓輸入 （4）大功率，無需再加散熱處理，即可驅(qū)動60MA電機負載（5）高速PWM隔離輸入，最小脈沖寬度3us,隔離帶寬10MHz（6）支持滿占空比輸入，可脫離MCU，實現(xiàn)外部開關(guān)直接控制，可串聯(lián)限位開關(guān)（7），支持724V電壓等級直流有刷電動機根據(jù)螺旋槳葉數(shù)不同效率不同的原則，如圖5所示，本設(shè)計選用了葉數(shù)適中的六葉螺旋槳，根據(jù)預估的70mm吃水深度，雙槳螺旋槳直徑 D=得出螺旋槳直徑約97mm?？咳肆蝻L力驅(qū)船前進的纖、帆（見帆船）等為主動式，槳、櫓、明輪、噴水推進器、螺旋槳等為反應(yīng)式。當船體向前行駛時，擋板會將分散的垃圾聚集于滾刷之下，從而方便滾刷旋轉(zhuǎn)帶動垃圾進入后方收集箱內(nèi)，保證了垃圾收集的效率，以及收集的穩(wěn)定性。工作時可收集最大直徑為90mm的垃圾，通過遙控船體向前移動以及前端輔助裝置的運行，使垃圾通過船體中間通道進入垃圾收集箱而不會流出。船頭、船尾和PVC方管采用M4圓頭螺釘相互連接，連接處以及鉚釘處用防水密封膠密封，防止船體因漏水影響正常工作。船傾斜后的回復力矩和水線面的慣性矩有關(guān)，簡單來說細長的船體橫搖時回復力矩小，很容易左右搖晃。 STM32。本文主要對水面垃圾自動打撈船進行了船體結(jié)構(gòu)、動力裝置、打撈及傳輸裝置、垃圾存儲裝置以及其他零部件的設(shè)計、計算及校核等。分析了水面垃圾自動打撈船需要實現(xiàn)的功能要求，在實際環(huán)境背景下，研究了水面垃圾自動打撈船的系統(tǒng)構(gòu)成及功能、各零部件的的設(shè)計方法以及系統(tǒng)的實現(xiàn)方式。 Rotating roller三．引言隨著社會的發(fā)展，人們的生活質(zhì)量不斷提高，產(chǎn)生的垃圾也越來越多，由于環(huán)保意識的缺乏，很多垃圾直接或者間接的進入江、河、湖、海，造成現(xiàn)如今水污染嚴重的局面，而水是生命不可或缺的自然資源，治理水污染勢在必行。但是雙體船船體分為左右兩個，橫搖時回復力矩是同樣排水量的單體船的若干倍。左右船體內(nèi)部使用泡沫填充，使得防漏水工作得到雙重保障。當收集垃圾完畢后，可由人工輔助將收集箱從船體前端抽出倒入后續(xù)垃圾收集裝置。 圖4垃圾輔助收集裝置實物圖及三維模型圖垃圾收集輔助裝置，采用旋轉(zhuǎn)式滾筒刷結(jié)構(gòu)，既可以快速有效的將垃圾帶入網(wǎng)狀式垃圾箱，又可以防止垃圾從箱內(nèi)退回流出，其中采用的軟毛刷材料，既可以減小空氣阻力，又可以在有效帶動垃圾進入收集裝置的同時避免垃圾卡在滾筒與水面之間?，F(xiàn)代運輸船舶大多采用反應(yīng)式推進器，應(yīng)用最廣的是螺旋槳。將螺旋槳布置于船體兩側(cè)尾部下方，既可以保證螺旋槳吃水量，使螺旋槳產(chǎn)生的推力足夠且不會浪費，又可以使船體轉(zhuǎn)向靈活、具有很強可操控性。(8)具有雙色轉(zhuǎn)向指示燈指示電機運轉(zhuǎn)方向。 圖9　繼電器模塊圖解該小船軟件程序事是在MDK5開發(fā)環(huán)境下采用 C語言編寫，其流程如下圖所示。采用AOMWAY TX001圖傳發(fā)射器，具有重量輕、體積小、方便安裝等特點， 40個發(fā)射機頻道，支持628V電壓供電，利用手機進行影像接收，圖像清晰準確。船體保護殼利用亞克力材料彎折成流線型，可以減小空氣、風力帶來的阻力，提高船體穩(wěn)定性。3165。165。 165。24m165。165。165。165。11165。165。垃圾輔助收集板自制，亞克力板激光切割165。合計165。165。2301165。 3 165。繼電器購買165。165。165。1101165。165。在攝像頭附近有擋水板，這樣能有效防止?jié)L筒揚起的水進入機構(gòu)?？纱驌拼蟛糠炙嫫±?，如樹葉、包裝物等。結(jié)束語 通過以上設(shè)計制作，證實了此款水面垃圾清理機器人是合理可行的。選用32位微處理控制器 STM32F103C8T6作為主控芯片，通過串口進行單片機之間的通信，實現(xiàn)了人機交互。使用時只需由工作人員在岸上進行遙控，完成垃圾清理后再利用人工輔助回收即可，流動使用，方便快捷。1是將較大垃圾掃入收集箱中，避免了垃圾擁堵在船體端的尷尬局面。165。110攝像頭固定盒自制，3D打印165。165。5 動力系統(tǒng)表6 動力系統(tǒng)成本一覽零件描述單位價格數(shù)量材料成本工序成本緊固件成本總成本螺旋槳推進器購買165。無無165。22電源線購買165。165。2無 165。3165。5165。165。165