【正文】 下降，電磁閥動作，手張開；延時后豎軸上升復位；然后開始下一周期動作。微動開關：當擋塊碰到微動開關動作（常開點閉合）。如下圖所示。由于輸入輸出點不夠，擴展一個FPO——E16RS模塊。對帶有部分模擬量控制的ｗ裝置等。由可編程控制器發(fā)出脈沖信號，經步進電動機驅動器驅動步進電動機旋轉，帶動滾珠絲杠旋轉，完成手臂的運動。手爪的回轉則用一個直流電動機完成，同時通過兩個限位磁頭完成回轉角度的限位，一般可設置在180度。夾緊機構本身則應結構簡單、體積小、重量輕、動作靈活和動作可靠。 2 .軀干和傳動系統(tǒng)機械手的傳動分為液壓、氣壓、電氣和機械四種，本設計采用綜合傳動方式，即手臂采用電氣傳動，而手爪則采用氣壓傳動。而且把機械手的功能搞得那么復雜，動作彼此嚴重重疊也是完全不必要的。是有發(fā)展前途的一種編程語言。功能模塊的類型名稱通常寫在塊內，其輸入輸出名稱寫在塊內的輸入輸出點對應的地方。 梯形圖的每個梯級表示一個因果關系,事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面,事件發(fā)生的結果表示在梯級的右面。而且其圖形結構類似于登高用的梯子，故名梯形圖。圖形化編程語言包括:梯形圖(LDLadder Diagram)、功能塊圖(FBDFunction Block Diagram)、順序功能圖(SFCSequential Function Chart)。 國外PLC發(fā)展概況PLC在問世以來，經過40多年的發(fā)展。大，中型PLC都具有多路模擬量I/O模塊和PID控制功能。（3）高檔PLC除具有中檔PLC的功能外，還增加了符號算術運算，矩陣運算，位邏輯運算，平方根運算及其他特殊功能函數(shù)的運算，制表及表格傳遞功能等。模塊式PLC由框架或基板和各種模塊組成，模塊裝在框架或基板的插座上。因此，受到各先進單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應用。通過對機械手制作流程的分析，確定采用PLC為核心的控制系統(tǒng)。從半導體到消費類電子產品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領域都面臨著日益激烈的全球競爭壓力，他們需要進一步降低成本、縮短產品生產周期，并能夠迅速完成產品的更新?lián)Q代。整體PLC由不同PLC點數(shù)的基本單元和擴展單元組成，基本單元內有CPU、I/O接口，與I/O擴展單元相連的擴展口、以及編程器或EPROM寫入器相連的接口等。但它們之間是非電纜進行聯(lián)接，并且各模塊可以應地疊裝，這樣不但系統(tǒng)可以靈活配置，還可以做的體積小巧。大多數(shù)PLC都有拖動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊，這一功能廣泛用于各種機械設備。PLC的通信包括PLC與PLC，PLC與計算機，PLC與其它智能設備之間的通信，PLC系統(tǒng)與通用計算機可直接或通過通信處理單元，通信轉換單元相連構成網絡，已實現(xiàn)信息的交換和構成。 梯形圖程序示例(2) 與原有繼電器邏輯控制技術相一致，易于掌握和學習。有時在有此參考書中右邊的電力軌線也常常被省略。基本功能模塊如AND，OR ，脈沖輸出，計數(shù)器等等。據(jù)資料介紹，如果采用的機械手，其機能要接近人的上肢，則需要具有27個自由度，而每一個自由度至少要有一根“人造肌肉”。而通用機械手一般取四到五個自由度。同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應被抓物體的尺寸變化，為擴大機械手的應用范圍，還需備有多種抓取機構，以根據(jù)需要來更換手爪。如按手指運動的方式和模仿人手的動作，可分為回轉型、直進型；按夾持方式可分為內撐式、外撐式和自鎖式；按手指數(shù)目可分為二指式、三指式、四指式；按動力來源可分為彈簧式、氣動式、液壓式等。 手臂是機械手的主要部分，它是支撐手爪、工件并使它們運動的機構。 進行PLC選型時，基本原則是滿足控制系統(tǒng)的功能需要，同時要兼顧維修、備件的通用性。此外，還應考慮用戶儲存器的容量、PLC的處理速度是否能滿足實時控制的要求、編程器與外圍設備的選擇等。快接線插頭中的紅色表示A相，藍色表示B相。（2.）傳感器采用接近開關作為手爪旋轉和底盤旋轉限位檢測用。（5）旋轉碼盤機械手每旋轉3度發(fā)出一個脈沖。可編程序控制器采用松下FP系列的FPO——C16T作為基本模塊，由于輸入輸出點不夠，擴展一個FPO——E16RS模塊。(3).輸入輸出點分配 如下圖是機械手輸入和輸出信號與PC輸入輸出端子的分配圖，其中根據(jù)需要增加了機械手回到原位時的指示燈，為了防止誤按啟動按鈕引起機械手的誤動作，增加了復位按鈕，啟動時需要先按復位按鈕在按啟動按鈕，否則機械手不會動作。當方式選擇開關處于“返回復位”（X501接通）時，按下返回復位按鈕（X505）時被置位。 在“單周期”工作期間，按下停止按鈕時，M574應被激勵并保持，操作停止在現(xiàn)行工步。 通過對上圖的分析可得出：在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通（按下啟動按鈕時除外）；執(zhí)行“步進”程序時，每按一次啟動按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可一步一步向下轉換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態(tài)器的狀態(tài)轉換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通。在第一次下降工步中，下降電磁閥Y430接通。用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各工步，可得到如下圖所示的功能表圖。如下圖所示，某液壓動力滑臺的整個工作過程可劃分為四步，即：0步A、B、C均不輸出；1步A、B輸出；2步B、C輸出；3步C輸出。2. 轉換條件的確定確定各相鄰步之間的轉換條件是順序控制設計法的重要步驟之一。4. 梯形圖的編制根據(jù)功能表圖，采用某種編程方式設計出梯形圖程序。各個PLC廠家都開發(fā)了相應的功能表圖，各國也動制定了功能表圖的國家標準。編程時一般用PLC內部軟繼電器來代表各步，因此經常直接用相應的內部軟繼電器編號作為步的編號，如。保持型的動作是指該步活動時執(zhí)行該動作，該步變?yōu)椴换顒雍罄^續(xù)執(zhí)行該動作；非保持型動作是指該步活動時執(zhí)行，該步變?yōu)椴换顒訒r動作也停止執(zhí)行。步與步之間不允許直接相連，必須有轉換隔開，而轉換與轉換之間也同樣不能直接相連，必須由步隔開。每一步的后面只有一個轉換，每一個轉換后面只有一步。各分支也都有各自的轉換條件，轉換條件只能標在水平線之上。應當注意，當步8被同時激活后，每一序列接下來的轉換將是獨立的。子步中可以包含更詳細的子步。如下圖（c）所示為循環(huán)序列，在序列結束后，即步3為活動步時，如果轉換條件e成立，則直接返回初始步0，形成系統(tǒng)的循環(huán)?？刂葡到y(tǒng)的開發(fā)設計是一項復雜的系統(tǒng)工程，必須嚴格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設計、系統(tǒng)實施、系統(tǒng)運行于調試的過程來進行。其嚴以律己，寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風，倍感溫馨。謝謝??！ THANKS !!!致力為企業(yè)和個人提供合同協(xié)議，策劃案計劃書，學習課件等等打造全網一站式需求歡迎您的下載，資料僅供參考。同時，也將祝福送給每一位幫助我的師長。在設計中，體會到理論必須和實際相結合。第五章 設計小結畢業(yè)設計是我們畢業(yè)前夕最后也是最重要的一份作業(yè)，是對我們三年求學的一個總結，包含了我們三年中所學知識的積累，更是提升我們能力的一種方式。功能表圖除以上四種基本結構外，在實際使用中還經常碰到一些特殊序列，如跳步、重復和循環(huán)序列等。（4）子步結構 在繪制復雜控制系統(tǒng)功能表圖時，為了使總體設計時容易抓住系統(tǒng)的主要矛盾，能更簡潔地表示系統(tǒng)的整體功能和全貌，通常采用“子步”的結構形式，可避免一開始就陷入某些細節(jié)中。如果步6為活動步，轉換條件d成立，則由步6向步11轉換；如果步8為活動步，且轉換條件c成立，則步8向步11轉換；如果步10為活動步，轉換條件f成立，則步10向步11轉換。選擇序列的開始稱為分支，選擇序列的結束稱為合并；選擇序列的分支是指一個前級步后面緊接著有若干個后續(xù)步可供選擇，各分支都有各自的轉換條件。轉換條