【正文】 能力越差；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)后，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)時(shí)的工作頻率又遠(yuǎn)大于啟動(dòng)頻率。 驅(qū)動(dòng)電路電路工作原理：當(dāng)A輸出為1時(shí)，發(fā)光二極管不發(fā)光，因而光敏三極光截止，從而使達(dá)林頓管導(dǎo)通，A相繞組通電。(4) 電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)在各相繞組中將產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢(shì)，這些電動(dòng)勢(shì)的大小和方向?qū)?duì)繞組電流產(chǎn)生很大的影響。對(duì)于小功率的步進(jìn)電機(jī)，可用中小功率晶體管進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，晶體管具有放大倍數(shù)大、線路簡單等優(yōu)點(diǎn)，用于驅(qū)動(dòng)小功率的步進(jìn)電機(jī)（繞組電流在數(shù)百毫安）。Rs的最大值取決于集—射極間的擊穿電壓Ucer。這個(gè)電感電動(dòng)勢(shì)必須控制在晶體管安全運(yùn)行區(qū)域內(nèi)。地址內(nèi)容D C B A勵(lì)磁狀態(tài)00H01H0001A01H03H0011AB02H02H0010B03H06H0110BC04H04H0100C05H0CH1100CD06H08H1000D07H09H1001DA08H01H0001A 續(xù)流電路步進(jìn)電機(jī)的控制性能，與各相繞組導(dǎo)通和截止時(shí)電流的增加和衰減速度有關(guān)，對(duì)于加速度大、或者運(yùn)行速度高的步進(jìn)電機(jī)，當(dāng)轉(zhuǎn)換速度增加時(shí)，由于繞組電感的作用，電流經(jīng)常不能立即升到額定值，同樣在繞組斷電時(shí)，電流也不能立即衰減到零。74LS191第五腳為加減法輸入控制端，該輸入端作為方向輸入的控制信號(hào)，當(dāng)?shù)碗娖綍r(shí)做加法計(jì)數(shù)，為正轉(zhuǎn)狀態(tài)。因此即使有非法的地址輸入，輸出端輸出的都是截止的信號(hào)，可以保護(hù)驅(qū)動(dòng)器不受損壞。如果計(jì)數(shù)器做加計(jì)數(shù)，則存儲(chǔ)器按地址遞增的方向依次讀取狀態(tài)表的內(nèi)容，相反，計(jì)數(shù)器做減計(jì)數(shù)，則存儲(chǔ)器按地址遞減方向依次取出狀態(tài)表的內(nèi)容，從而控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)按類型、相數(shù)來劃分種類繁多，不同種類、不同相數(shù)、不同分配方式都必須有不同的環(huán)形脈沖分配器，因此所需要的環(huán)形脈沖分配器的類型是很多的。 環(huán)形脈沖分配器要使步進(jìn)電機(jī)正常工作，必須按照該種步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁狀態(tài)轉(zhuǎn)換表所規(guī)定的狀態(tài)和次序依次對(duì)各相繞組進(jìn)行通電和斷電控制。恰好為三相單拍或雙三拍通電方式的一半。這種通電方式每拍同時(shí)有兩相繞組通電，三拍為一循環(huán)，轉(zhuǎn)子為四極的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)。如果改變?nèi)嗬@組的通電順序?yàn)锳CBA顯然步進(jìn)電機(jī)將按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。第二章 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)的原理反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理是與反應(yīng)式同步電機(jī)一樣，也是利用轉(zhuǎn)子橫軸磁阻與直軸磁阻之差所引起的反應(yīng)轉(zhuǎn)矩而轉(zhuǎn)動(dòng)， 所示是一臺(tái)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理，定子鐵心為凸極式，共有三相，六個(gè)磁極，不帶小齒，磁極上裝有控制繞組，相對(duì)的兩個(gè)磁極串聯(lián)連接，組成一相控制繞組。研究步進(jìn)電機(jī)的加減速控制，可以提高步進(jìn)電機(jī)的響應(yīng)速度、平穩(wěn)性和定位精度等性能，從而決定了步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的綜合性能。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性可知，啟動(dòng)頻率越高，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩越小，帶負(fù)載的能力越差。因此要求步進(jìn)電機(jī)的速度盡可能地快，但如果速度太快，則可能發(fā)生失步。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速正比于控制脈沖的頻率，所以調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)質(zhì)上是調(diào)節(jié)單片機(jī)輸出的脈沖頻率【1】。程序的調(diào)試及修改用Keil軟件進(jìn)行編程和調(diào)試，并且在Proteus環(huán)境下進(jìn)行系統(tǒng)仿真。同樣道理，當(dāng)A相斷開，接通B相時(shí)， (b) 所示，B相磁極對(duì)轉(zhuǎn)子的電磁力將使轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)過60176。轉(zhuǎn)子齒3對(duì)準(zhǔn)C相磁極軸線的位置，由此可見，每通電一次轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度為30176。通電方式由AB轉(zhuǎn)為B時(shí)，(c) 所示，轉(zhuǎn)子齒4磁極軸線和B相磁極軸線相重合，或轉(zhuǎn)子齒3磁極軸線離開A相磁極軸線30176。此外，也可以看到同一種通電方式，對(duì)于轉(zhuǎn)子磁極數(shù)不同的步進(jìn)電機(jī)，也會(huì)有不同的步距角。串行控制時(shí)，控制器輸出脈沖信號(hào)和方向電平，環(huán)形脈沖分配器把它轉(zhuǎn)換成并行的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，再控制繞組的導(dǎo)通和截止。前面是一個(gè)可逆的循環(huán)計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)脈沖的有無控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行與停止，計(jì)數(shù)器加減控制端控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，如果低電平時(shí)計(jì)數(shù)器加計(jì)數(shù)，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果高電平時(shí)計(jì)數(shù)器減計(jì)數(shù)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)?？膳懦欠顟B(tài)。跟軟件的方法相比，需要增加硬件的成本，但軟件簡單，速度快，少占用CPU的時(shí)間，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。單四拍與雙四拍的步距角相等，八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提高控制精度。如果T斷電，繞組中磁場(chǎng)能量將極力保持原有電流的方向。當(dāng)一相繞組斷電時(shí)，存儲(chǔ)在繞組中的能量必須消耗在電路的電阻R中，該電阻包括繞組電阻，串聯(lián)電阻和二極管正向?qū)娮?，衰減時(shí)間常數(shù)為L/R。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，除與步進(jìn)電機(jī)的自身性能有關(guān)外，在很大程度上也取決于驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)劣。(3) 繞組斷電時(shí)，電感中磁場(chǎng)的儲(chǔ)能將維持繞組中已有的電流不能突變，結(jié)果使應(yīng)該截止的相不能立即截止。接口電路可以是鎖存器，也可以是可編程的接口芯片，如8258155等。此外一般步進(jìn)電機(jī)對(duì)空載最高啟動(dòng)頻率都是有所限制的。當(dāng)快要到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，又使其慢慢減速，在低于響應(yīng)頻率fs的速率下運(yùn)行，直到走完所規(guī)定的步數(shù)后就停止運(yùn)行。減速過程結(jié)束時(shí)的速度一般等于或略低于起動(dòng)速度，再經(jīng)數(shù)步低速運(yùn)行后停止。在運(yùn)行的過程中用查表的方式查出所需的定時(shí)初值，從而減小占用CPU的時(shí)間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。這種控制方法的優(yōu)點(diǎn)是，由于延時(shí)的長短不受限制，使步進(jìn)電機(jī)的頻率變化范圍比較寬，但它降低了單片機(jī)的實(shí)時(shí)處理能力。，它由搬運(yùn)站、供料站、加工站、裝配站和分揀站構(gòu)成，每一個(gè)工作站都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)組件由齒輪傳動(dòng)，每轉(zhuǎn)一圈搬運(yùn)站移動(dòng)55mm，如果步距角為θ，每轉(zhuǎn)一圈需要走的步數(shù)N=360176。最后根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，介紹步進(jìn)電機(jī)在自動(dòng)生產(chǎn)線中的應(yīng)用。（5）單片機(jī)外接電路較多時(shí)，必須考慮其驅(qū)動(dòng)能力。（2） 內(nèi)部集成了4K字節(jié)的在線可編程FlashROM，可滿足大部分系統(tǒng)擴(kuò)展的需求，編程方更快捷。它有讀方式、未選中方式、編程方式、程序檢驗(yàn)方式、【13】。同時(shí)，環(huán)形脈沖分配器還必須接收控制器發(fā)出的方向電平信號(hào)，從而決定其輸出的狀態(tài)轉(zhuǎn)換是按正序轉(zhuǎn)換還是反序轉(zhuǎn)換，于是就決定了步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。 顯示電路設(shè)計(jì)單片機(jī)與顯示電路的接法一般有如下兩種方法：（1）串行接法：設(shè)計(jì)中要顯示4位數(shù)字，用74LS164作為顯示驅(qū)動(dòng)，其中74LS164帶鎖存，使用串行接法可以節(jié)約I/O口資源，發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)容易控制。二極管VD的作用在于：掉電后給電容C提供放電回路，保證再次上電時(shí)RST引腳為高電平，使CPU可靠復(fù)位。在系統(tǒng)工作的過程中，數(shù)碼管顯示步進(jìn)電機(jī)需要運(yùn)行的步數(shù)，并通過LED指示步進(jìn)電機(jī)的工作運(yùn)行狀態(tài)。（4）運(yùn)行狀態(tài)實(shí)現(xiàn)標(biāo)志化管理。 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)軟件主要功能是單片機(jī)根據(jù)設(shè)定的步數(shù)，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的自動(dòng)加減速控制，使控制系統(tǒng)以最快的速度走完所設(shè)定的步數(shù)，并通過數(shù)碼管和LED顯示步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)。步進(jìn)電機(jī)的初始化狀態(tài)為停止、正轉(zhuǎn)，數(shù)碼管顯示步數(shù)為0。（5）調(diào)速。 主程序流程圖 T0中斷服務(wù)程序流程圖 Proteus仿真由于Proteus軟件本身優(yōu)良的仿真特性，所設(shè)計(jì)的程序能用于Proteus中，完成仿真過程的同時(shí)，即基本驗(yàn)證所設(shè)計(jì)程序的準(zhǔn)確性，從而完成系統(tǒng)開發(fā)中的控制程序的設(shè)計(jì)部分。另外，74LS164自帶鎖存，起到節(jié)約I/O口資源的作用。此模塊的功能是判斷是否有鍵按下，沒有按鍵按下則去執(zhí)行其他程序，有鍵按下則延時(shí)去抖動(dòng)，返回鍵值，送鍵值給按鍵處理函數(shù)，再根據(jù)鍵值執(zhí)行相應(yīng)的功能，系統(tǒng)有15個(gè)按鍵，分別數(shù)字鍵、啟動(dòng)鍵、停止鍵、正轉(zhuǎn)鍵、反轉(zhuǎn)鍵、復(fù)位鍵。本系統(tǒng)將步進(jìn)電機(jī)的最高速度設(shè)定為99 r/min，最低轉(zhuǎn)速設(shè)定為25 r/min(啟動(dòng)速度)。完整的程序如附錄A所示。編寫應(yīng)用程序。晶振為12M*****************/unsigned int code speed[]={ 5536,7844,9980,11965,13812,15536,17149,18861,20081,21418,22679, //2535 r/min23869,24995,26062,27074,28036,28951,29822,30652,31445,32203, //3645 r/min32927,33621,34286,34924,35536,36124,36690,37234,37758,38263, //4655 r/min38750,39220,39674,40112,40536,40946,41342,41726,42099,42549, //5665 r/min42809,43148,43477,43797,44107,44409,44703,44988,45266,45536, //6675 r/min45799,46055,46305,46549,46786,47017,47243,47464,47679,47889, //7685 r/min48094,48295,48491,48682,48869,49052,49232,49407,49579,49747, //8695 r/min49911,50072,50230,50384}。 //停止指示燈sbit led4=P2^3。 //速度控制unsigned char speedtemp。i++)。 TH0=(6553660000) / 256。 //不復(fù)位 state=0。 //初始化狀態(tài)顯示 }/*************************數(shù)字按鍵處理函數(shù)*************************///功能：判斷是否為數(shù)字按鍵，若為數(shù)字按鍵則調(diào)用位交換行數(shù)，并送顯示緩//沖區(qū)void keypro(void){ if((key=0)amp。 temp=tempamp。 temp=tempamp。0xf0。 break。0xf0。 switch(temp) { case 0xe0: //4 key=4。 default: //多個(gè)按鍵同時(shí)按下時(shí)該次按鍵無效 key=20。 if(temp!=0xf0) { delay(15)。 break。 //置啟動(dòng)狀態(tài)標(biāo)志位為0 break。0xf0。 switch(temp) { case 0xe0: //正轉(zhuǎn)按鍵 led1=1。 case 0xb0: //復(fù)位按鍵 rest=1。 //步數(shù)小于100減速 else speedflag++。 } } else dispbuf[0]=dispbuf[0]1。 if(state==1) //判斷是否啟動(dòng) { TR0=1。 TL0=speed[speedtemp]% 256。 //調(diào)用調(diào)速函數(shù) }} 附錄B 20BY步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速與定時(shí)器定時(shí)常數(shù)關(guān)系表轉(zhuǎn)速r/min周期 T(us)定時(shí)器計(jì)算初值（65536T/2）定時(shí)初值四舍五入2512000055365536267844279980281196529138123010000015536155363117149329375018661186613320081342141835226793623869372499538。 clk=~clk。 //亮啟動(dòng)指示燈 led3=0。}/*******************停止判斷函數(shù),判斷步數(shù)是否為0*******************/void stop(void) { if(dispbuf[3]==0) //判斷千位是否為0 if(dispbuf[2]==0) //判斷百位是否為0 if(dispbuf[1]==0) //判斷十位是否為0 if(dispbuf[0]==0) //判斷個(gè)位是否為0 { TR0=0。 //判斷是否超出調(diào)速范圍}/***************************步數(shù)減一函數(shù)***************************/void stepdec(void){ if(dispbuf[0]==0) { if((dispbuf[1]!=0)|(dispbuf[2]!=0)|(dispbuf[3]!=0)) { dispbuf[0]=9。 case 0x70: //連續(xù)運(yùn)行按鍵 break。 //反轉(zhuǎn)指示燈滅 zf=0。 temp=P1。 break。 break。 temp=tempamp。 } keypro()。 case 0xd0: //5 key=5。 temp=P1。