【正文】 。下一步就是將寫(xiě)完的程序添加到工程里面，在左邊Project Workspace里的Source Group 1上右擊，選擇Add Files to Group ’Source Group 1’。（） 是否將8051上電初始化程序添加入工程這樣，就建立了一個(gè)空的51工程。一般的做法是將包含main()函數(shù)的C文件加入到工程中，其他文件以include頭文件的形式加到這個(gè)C文件里。然后分別由C51及A51編譯器編譯生成目標(biāo)文件(.OBJ)。 Keil編譯器軟件簡(jiǎn)介Keil C51是美國(guó)Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語(yǔ)言軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語(yǔ)言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用。也許更重要的是，匯編語(yǔ)言程序不能在使用不同C P U的機(jī)器間移植。BASIC 的主要目的是允許非專業(yè)程序員在計(jì)算機(jī)上編程解決比較簡(jiǎn)單的問(wèn)題。函數(shù)允許一個(gè)程序的諸多任務(wù)被分別定義和編碼，使程序模塊化。通過(guò)使用局部變量，我們能夠?qū)懗鰧?duì)程序其它部分沒(méi)有副作用的子程序。 C語(yǔ)言是結(jié)構(gòu)化語(yǔ)言。一個(gè)數(shù)據(jù)類型定義了一個(gè)變量的取值范圍和可在其上操作的一組運(yùn)算。 C語(yǔ)言的特點(diǎn)C語(yǔ)言通常稱為中級(jí)計(jì)算機(jī)語(yǔ)言。 R在1988年修改了他們的經(jīng)典著作《The C Programming Language》，按照 ANSI C 標(biāo)準(zhǔn)重新寫(xiě)了該書(shū)。C語(yǔ)言和UNIX可以說(shuō)是一對(duì)孿生兄弟，在發(fā)展過(guò)程中相輔相成。1973年，%以上用C改寫(xiě)，即UNIX第5版。1972年至1973年間， 在B語(yǔ)言的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出了C語(yǔ)言(取BCPL的第二個(gè)字母)。C語(yǔ)言是在B語(yǔ)言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，它的根源可以追溯到ALGOL60。永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小， 或15度；反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，但噪聲和振動(dòng)都很大。10PF，而如使用陶瓷振蕩器建議選擇40PF177。EA/VPP：外部訪問(wèn)允許，欲使CPU僅訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器（0000H—FFFFH），EA端必須保持低電平接地，需注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位是內(nèi)部會(huì)鎖存EA端狀態(tài)。在訪問(wèn)8位地址的外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（如執(zhí)行MOVXRI）時(shí)，P2口線上的內(nèi)容（也即特殊功能寄存器（SFR）區(qū)中R2寄存器的內(nèi)容），在整個(gè)訪問(wèn)期間不改變。P1口：P1口是一個(gè)帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口,P1的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng) （吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。 AT89S52功能概述AT89S52是美國(guó)ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含8K bytes的可反復(fù)擦寫(xiě)的只讀程序存儲(chǔ)器PEROM和128bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，器件采用公司的高密度，非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和FLASH存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大。2 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)簡(jiǎn)介 單片機(jī)系統(tǒng)概述隨著材料科學(xué)、工藝技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，電路系統(tǒng)向著集成度極高的方向發(fā)展。其中反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵(lì)磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過(guò)程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻(電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚?。一般來(lái)講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在130C以上，有的甚至高達(dá)200C以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度80C90C完全正常。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則“相數(shù)”將變得沒(méi)有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電控制中一種常用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其原理是通過(guò)對(duì)它每相線圈中的電流和順序切換來(lái)使電機(jī)作步進(jìn)式旋轉(zhuǎn)。因此對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制變得越來(lái)越重要了。永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小。步進(jìn)電機(jī)的相數(shù):是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的一些特點(diǎn):%5%，且不累積。，但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng)，并伴有嘯叫聲。 本課題的背景和意義步進(jìn)電機(jī)可以對(duì)旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行高精度控制。計(jì)算機(jī)則通過(guò)軟件來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)，更好地挖掘出電動(dòng)機(jī)的潛力。(2) 設(shè)計(jì)一個(gè)外圍驅(qū)動(dòng)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。單片機(jī)控制系統(tǒng)是以單片機(jī)（CPU）為核心部件，擴(kuò)展一些外部接口和設(shè)備，組成單片機(jī)工業(yè)控制機(jī)，主要用于工業(yè)過(guò)程控制。作為輸出口用時(shí)，每位能吸收電流的方式驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL邏輯門電路，對(duì)端口寫(xiě)1可作為高阻抗輸入端用。對(duì)端口寫(xiě)1，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作輸入口。P3口除了作為一般的I/O口線外，更重要的用途是他的第二個(gè)功能，如下表所示： P3口AT89C2051特殊功能端口引腳功能特性RXD（串行口輸入）TXD（并行口輸入）INT0（外部中斷0）INT1（外部中斷1）T0（定時(shí)計(jì)數(shù)外部輸入0）T1（定時(shí)計(jì)數(shù)外部輸入0）(外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通)(外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通) P3口還接收一些用于FLASH閃速存儲(chǔ)器編程和程序效驗(yàn)的控制信號(hào)。這個(gè)放大器與作為反饋器件的片外石英晶體或陶瓷諧振器一起構(gòu)成自激振蕩器。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。一個(gè)四相電機(jī)可以作四相運(yùn)行，也可以作二相運(yùn)行。1970年美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的Ken Thompson以BCPL語(yǔ)言為基礎(chǔ)， 又做了進(jìn)一步簡(jiǎn)化，設(shè)計(jì)出了很簡(jiǎn)單的而且很接近硬件的B語(yǔ)言(取BCPL的第一個(gè)字母)，并用B語(yǔ)言寫(xiě)了第一個(gè)UNIX操作系統(tǒng)，在PDP 7上實(shí)現(xiàn)。1972年至1973年間， 在B語(yǔ)言的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出了C語(yǔ)言(取BCPL的第二個(gè)字母)。例如VAX、 ATamp。1983年，美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)(ANSI)根據(jù)C語(yǔ)言問(wèn)世以來(lái)各種版本對(duì)C的發(fā)展和擴(kuò)充，制定了新的標(biāo)準(zhǔn)，稱為ANSI C。目前廣泛流行的各種版本C語(yǔ)言編譯系統(tǒng)雖然基本部分是相同的，但也有一些不同?？梢浦残员硎緸槟撤N計(jì)算機(jī)寫(xiě)的軟件可以用到另一種機(jī)器上去。這在強(qiáng)類型高級(jí)語(yǔ)言中是不允許的。結(jié)構(gòu)化語(yǔ)言的顯著特征是代碼和數(shù)據(jù)的分離。這已是人們普遍接受的觀點(diǎn)了。C O B O L的設(shè)計(jì)使程序員難以改變所編寫(xiě)代碼的可靠性，甚至不能提高代碼的編寫(xiě)速度。匯編語(yǔ)言的每個(gè)操作都對(duì)應(yīng)為計(jì)算機(jī)執(zhí)行的單一指令?？梢浦残怨?jié)省了時(shí)間和財(cái)力。下面詳細(xì)介紹Keil C51開(kāi)發(fā)系統(tǒng)各部分功能和使用。對(duì)于Keil更詳細(xì)的介紹，可以參考一些專門書(shū)籍資料。 Keil軟件打開(kāi)新工程界面點(diǎn)開(kāi)后，在出現(xiàn)的對(duì)話框中選擇工程存在路徑，單擊“保存”后，出現(xiàn)（）界面。到目前為步，我們已經(jīng)建立了一個(gè)工程，也寫(xiě)了一個(gè)程序代碼。接著，Keil會(huì)打出下面的提示：Build target 39。這個(gè)軟件是完全開(kāi)源的，在這里也要感謝姚永平先生。 打開(kāi)文件4 系統(tǒng)概述及設(shè)計(jì) 整體結(jié)構(gòu)此控制系統(tǒng)的硬件主要組成：51系列單片機(jī)、L298N、直流電壓源、鍵盤(pán)等。隨著微處理器技術(shù)的飛速發(fā)展，單片機(jī)的性價(jià)比越來(lái)越高，利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)控制將形成趨勢(shì)。上電復(fù)位主要是一個(gè)是在系統(tǒng)加電的時(shí)候，能夠使單片機(jī)正常復(fù)位，并開(kāi)始從0000H處開(kāi)始執(zhí)行程序，而按鍵復(fù)位主要是在調(diào)試過(guò)程中，需要有一個(gè)復(fù)位按鍵，能夠方便的在運(yùn)行時(shí)實(shí)現(xiàn)復(fù)位。事實(shí)上對(duì)外接電容并沒(méi)有嚴(yán)格的要求，典型值選用20PF30PF的電容。 L298N驅(qū)動(dòng)電路 L298N芯片簡(jiǎn)介L(zhǎng)298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。Vss接邏輯控制的電源。功能是產(chǎn)生+12V和12V兩個(gè)電源，提供給RS232串口電平的需要。 鍵盤(pán)的電路設(shè)計(jì)鍵盤(pán)是單片機(jī)十分重要的輸入設(shè)備，是實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話的紐帶。平時(shí)(按鍵不按下時(shí))，按鍵的觸點(diǎn)是斷開(kāi)狀態(tài)，按鍵被按下時(shí)，他們才閉合。程序控制掃描方式程序控制掃描方式是指單片機(jī)在空閑時(shí)，才調(diào)用鍵盤(pán)掃描程序，并反復(fù)的掃描鍵盤(pán)，直到用戶從鍵盤(pán)上輸入命令或數(shù)據(jù)，而在執(zhí)行鍵入命令或處理鍵入數(shù)據(jù)過(guò)程中，CPU將不再影響鍵入要求，直到CPU重新掃描鍵盤(pán)為止。通過(guò)調(diào)用兩個(gè)中斷程序，以及延時(shí)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。本系統(tǒng)中斷共有兩個(gè)，分別實(shí)現(xiàn)的功能是換向和暫停。TL0=0x2c。并對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制進(jìn)行了設(shè)計(jì)。. (48 – 24steps/revolution) PM motors as the name implies have permanent magnets added to the motor structure. The rotor no longer has teeth as with the VR motor. Instead the rotor is magnetized with alternating north and south poles situated in a straight line parallel to the rotor shaft. These magnetized rotor poles provide an increased magnetic flux intensity and because of this the PM motor exhibits improved torque characteristics when pared with the VR type.Hybrid (HB) The hybrid stepper motor is more expensive than the PM stepper motor but provides better performance with respect to step resolution, torque and speed. Typical step angles for the HB stepper motor range from 176。A 174。3174。B 174。 7 174。A and the rotor steps from position 1 174。7 . Full step mode results in the same angular movement as 1 phase on drive but the mechanical position is offset by one half of a full step. The torque output of the unipolar wound motor is lower than the bipolar motor (for motors with the same winding parameters) since the unipolar motor uses only 50% of the available winding while the bipolar motor uses the entire winding. Half Step Drive bines both wave and full step (1amp。2 174。 (100 – 400 steps per revolution). The hybrid stepper motor bines the best features of both the PM and VR type stepper motors. The rotor is multitoothed like the VR motor and contains an axially magnetized concentric magnet around its shaft. The teeth on the rotor provide an even better path which helps guide the magnetic flux to preferred locations in the airgap. This further increases the detent, holding and dynamic torque characteristics of the motor when pared with both the VR and PM types.The two most monly used types of stepper motors are the permanent magnet and the hybrid types. If a designer is not sure which type will best fit his applications requirements he should first evaluate the PM type as it is normally several times less expensive. If not then the hybrid motor may be the right choice.There also excist some special stepper motor designs. One is the disc magnet motor. Here the rotor is designed sa a disc with rare earth magnets, See fig. 5 . This motor type has some advantages such as very low inertia and a optimized magnetic flow path with no coupling between the two stator windings. These qualities are essential in some applications.Size and Power In additio