【正文】 ，分別對應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動、反轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)制動。當(dāng)從IN2輸入高電位時(shí)“2”與門輸出高電平，它下面的與門輸出低電平，故處于上面的三極管導(dǎo)通下面的一只截止，OUT2端口輸出高電平。當(dāng)反電勢為負(fù)，上端二極管導(dǎo)通。故將模塊的輸入端口接一個(gè)低電平電壓（電源地）來控制繼電器吸和就行。在碰撞板的左右兩側(cè)各裝有一個(gè)碰撞傳感器，考慮到要求的可靠性高，所以采用機(jī)械式的碰撞傳感器，其原理就是一個(gè)行程開關(guān)。SPWM法是根據(jù)PWM控制技術(shù)的中的一個(gè)重要的理論為基礎(chǔ)，即把沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在同一慣性環(huán)節(jié)上時(shí)，其輸出會達(dá)到相同的效果，對應(yīng)的波形基本重合，達(dá)到同步的控制效果。等面積法就是根據(jù)SPWM法的控制原理，通過控制逆變電路中開關(guān)器件的通斷時(shí)刻，產(chǎn)生等幅不等寬的矩形脈沖電壓與所希望輸出的正弦波在相應(yīng)時(shí)間區(qū)間內(nèi)等效，那就可以通過計(jì)算矩形脈沖的頻率和幅值，并存入微處理器里，構(gòu)成PWM信號的控制單元。從而完成PWM單元對智能清潔機(jī)器人的調(diào)速過程。其中，其中具體L298N （只選取一路電機(jī)）。IN4=0。其原理是設(shè)定一個(gè)周期時(shí)間為T, 將這一個(gè)周期時(shí)間等分成N份，每一小段時(shí)間為t，t為定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間。 EA=1。} //高于時(shí)是高電平，從而實(shí)現(xiàn)占空比的調(diào)整 else {ENA=1。 turn()。 實(shí)時(shí)避障方法的實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)環(huán)境中，不僅障礙物形狀復(fù)雜、擺放零亂，而且由于人員的走動等經(jīng)常會帶來運(yùn)動的障礙物，這樣，為保證機(jī)器人能夠在室內(nèi)環(huán)境中及時(shí)、安全、有效的避障顯得尤其重要。amp。 delay(5)。left==0) //前、左紅外傳感器有信號 { delay(5)。amp。 } } if(from==0)//前方有障礙物 { delay(5)。 delay(5)。通過一個(gè)學(xué)期的努力，從開始有關(guān)文獻(xiàn)的査詢，了解機(jī)器人設(shè)計(jì)范式，設(shè)計(jì)底層運(yùn)動控制系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)和功能，根據(jù)功能設(shè)計(jì)每個(gè)功能模塊，系統(tǒng)電路原理圖設(shè)計(jì)制作以及調(diào)試，執(zhí)行器電機(jī)部分的選擇以及調(diào)試，光電傳感器的排布和輔助調(diào)試，軟件的編寫和調(diào)試，最終能夠基本的清掃工作，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)系統(tǒng)的功能。在這四年的學(xué)習(xí)過程中，同學(xué)給了我無數(shù)的關(guān)心和支持，衷心地感謝他們，同窗之誼，永生難忘。sbit IN1=P1^1。sbit left=P2^1。 TL0=0xF6。} if(t=zkb1) //當(dāng)小于占空比值時(shí)輸出低電平 {ENA=0。j0。}void stop()//停止{ IN1=0。 IN3=0。IN4=0。 zkb1=25。zkb2=25。p_left==1amp。 } } if(p_right==0) //右邊碰撞傳感器有信號 { delay(5)。 if(from==0amp。right==0) //前、右紅外傳感器有信號 { delay(5)。 if(from==0) { turn()。 } }}//臺階檢測void step_deal(){ if(tj_1==1||tj_2==1) { delay(5)。 }}47。 delay(5)。 } } if(left==0) //左方有障礙物 { delay(5)。amp。left==0) { back()。 delay(5)。p_right==1) //沒有障礙物 { go()。}void bizhang(){ if(from==1amp。 delay(20)。zkb2=25。 zkb1=25。 IN3=0。}void go()//前進(jìn){ IN1=1。} if(t=zkb2) {ENB=0。 ET0=1。sbit p_left=P2^3。sbit IN3=P1^3。最后，感謝我的父母和關(guān)心我的親人朋友，正是他們長期以來無私的關(guān)懷和愛護(hù)才使得我專心學(xué)習(xí)并順利完成本科階段的學(xué)業(yè)，他們的付出難以回報(bào)，謹(jǐn)以此文獻(xiàn)給他們，以表達(dá)我的感激之情！畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉我的不僅僅是一次設(shè)計(jì)的能力，而是我獨(dú)自面對事情的能力，在遇到事情的時(shí)候都要學(xué)會獨(dú)自分析、解決問題，同時(shí)也不忘向老師同學(xué)們虛心請教。在此，我還要感謝在班里同學(xué)和朋友，感謝你們在我遇到困難的時(shí)候幫助我，給我支持和鼓勵(lì)，感謝你們。對清潔機(jī)器人的硬件控制電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，完成了該機(jī)器人的硬件制作工作，并編制了相應(yīng)的控制軟件，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)要求。 delay(5)。 if(from==0amp。amp。 if(p_right==0) { back()。amp。由于本文所涉及到的機(jī)器人行為，不需要機(jī)器人到達(dá)精確的目標(biāo)位置，因此本文給出的是實(shí)際應(yīng)用中一種簡單有效的基于多傳感器的反應(yīng)式實(shí)時(shí)避障策略，它具有快速、實(shí)時(shí)、高效的特點(diǎn)，特別適合在未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境中進(jìn)行避障。 } }} 避障處理主動回避障礙是清潔機(jī)器人的一個(gè)基本的安全運(yùn)動要求，也是機(jī)器人能否實(shí)現(xiàn)自主作業(yè)的關(guān)鍵。} else {ENB=1。 TR0=1。利用這個(gè)原理可以產(chǎn)生多組并行的PWM波。zkb2=25。當(dāng)單片機(jī)的兩個(gè)控制IO 口同時(shí)為高電平或同時(shí)為低電平時(shí)電機(jī)都不能轉(zhuǎn)動。因此假設(shè)在時(shí)間T內(nèi)，脈沖寬度時(shí)間是，幅值為。 PWM技術(shù)產(chǎn)生根據(jù)PWM的基本原理，常用兩種產(chǎn)生PWM信號方法：一種方式是在占空比不變的情況下產(chǎn)生頻率不同的脈沖，稱作脈沖調(diào)制；另一種是在頻率不變的情況下產(chǎn)生占空比不同的脈沖；稱作脈寬調(diào)制。、B、C表示是三種形狀不同但是面積相同的窄脈沖，即沖量都等于1，但是A代表矩形脈沖，B代表三角形脈沖，C代表正弦半波脈沖，圖中D的窄脈沖設(shè)置為單位脈沖函數(shù)。這樣就達(dá)到了對碰撞的檢測。該傳感器的探測距離可以通過電位器調(diào)節(jié)、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人避障、避障小車、流水線計(jì)數(shù)及黑白線循跡等眾多場合。保護(hù)電路部分的主要構(gòu)成為八只1N4007整流二極管組成。在這兩種情況之下由于OUT1與OUT2的點(diǎn)位相同故不能驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。 L298N內(nèi)部電路其工作原理是：L298N內(nèi)部集成了兩個(gè)由四只NPN型三極管組成的H橋電路（A、B）。 電源轉(zhuǎn)換電路的設(shè)計(jì)電源是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，本設(shè)計(jì)采用以LM7805CV穩(wěn)壓芯片為核心設(shè)計(jì)的穩(wěn)壓電源，其工作原理為：，經(jīng)過穩(wěn)壓芯片LM7805CV轉(zhuǎn)換后輸出穩(wěn)定的5V電壓。 單片機(jī)最小系統(tǒng)（1）復(fù)位電路為使單片機(jī)正常工作，必須保證良好的復(fù)位。（1）標(biāo)準(zhǔn)功能具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，3個(gè)16 位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，4個(gè)外部中斷，一個(gè)7向量4級中斷結(jié)構(gòu)（兼容傳統(tǒng)51的5向量2級中斷結(jié)構(gòu)），全雙工串行口。（2） 傳感器：主要由紅外避障傳感器、紅外防跌倒傳感器、碰撞傳感器組成，這些傳感器用來控制小車的行走方向以及實(shí)現(xiàn)避障、防跌倒功能。激光測距雖然原理簡單、結(jié)構(gòu)簡單，但是因?yàn)榧す鉁y距傳感器售價(jià)太高，不適合自主設(shè)計(jì)使用。本系統(tǒng)屬于小型控制系統(tǒng)，用單片機(jī)作為控制芯片非常合適，因此采用方案三。下面列出三種控制器的選擇方案：這種方案下，所有控制電路都要手工制作，非常復(fù)雜，規(guī)模大不易實(shí)施，而且這種控制電路精度不高，反應(yīng)不夠靈敏，可行性差。它能夠設(shè)定時(shí)間對清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，同時(shí)可以通過配置紅外線虛擬器，阻止機(jī)器人進(jìn)行無需清掃區(qū)域，實(shí)現(xiàn)清掃的目的。對清潔機(jī)器人相關(guān)技術(shù)，如機(jī)器感知、機(jī)器人導(dǎo)航和定位與路徑規(guī)劃、機(jī)器人控制、電源與電源管理、動力驅(qū)動等技術(shù)的研究則更多，這些都為清潔機(jī)器人的研究開發(fā)和推廣奠定了物質(zhì)基礎(chǔ)和技術(shù)基礎(chǔ)。 “三葉蟲”20世紀(jì)90年代，美國就推出了地面清潔機(jī)器人COCORORO圓盤狀的外形保證了它在地板上能夠出入各種縫隙，機(jī)身頂部的LED燈能夠顯示不同的顏色變換“心情”，或者根據(jù)遙控操作做出回應(yīng)；同時(shí)它能夠聽懂使用者的簡單日語，并對一些語音命令做出相應(yīng)的動作。它的移動方式是隨機(jī)的，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，它會隨機(jī)轉(zhuǎn)動一個(gè)角度，然后繼續(xù)直走，直到遇到新的障礙物。 清潔機(jī)器人特點(diǎn)吸塵式清潔機(jī)器人一般具有如下的特點(diǎn):1)吸塵機(jī)器人自帶電源，小巧輕便、操作簡單、自主性強(qiáng)、具有很強(qiáng)的實(shí)用 性。第二、需要服務(wù)機(jī)器人替代人類從事危險(xiǎn)的工作。包括清潔機(jī)器人在內(nèi)的各種可以直接或者間接為人類服務(wù)的機(jī)器人都屬于服務(wù)機(jī)器人的范疇。全自主移動機(jī)器人的最重要的特點(diǎn)在于它的自主性和適應(yīng)性。第一代機(jī)器人是示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人，它們裝有記憶存儲器，由人將作業(yè)的各種要求示范給機(jī)器人，使之記住操作的程序和要領(lǐng)。AbstractCleaning robot is a bination of sensors, the key technology of mobile robot technology, and other fields, the implementation of the indoor environment of semiautomatic or fully automatic cleaning, replacing the traditional manual cleaning, has the very broad market prospect.This article first summarizes the domestic and foreign research present situation of cleaning robot, on the basis of prehensive parison of the various typical products at home and abroad, puts forward overall design scheme suitable for lowend users use cleaning robot.Cleaning robot system consists of a cleaning robot and charging station. Cleaning is the main part of the intelligent cleaning robot, this paper introduces the part of the cleaning robot, and the realization of the hardware circuit are pleted. Considering storage, interface resources and the reliable performance, and the host controller chose STC89C52 singlechip puter, made up of single chip microputer application system function is strong and high cost performance, fully meet the requirements of control function. Are designed in detail, and the infrared sensors, collision detection, power supply module, the charging module, keyboard, LCD display and a variety of motor control circuit and so on. In the aspect of software des