【正文】 ceiver to send data to establish the connection, the small car MCU through the decoding process, corresponding control signals, intelligent car of the shortrange wireless control. This topic has good fun, can serve as a senior intelligence toys, while the equivalent of simple robots, as our students learn can be a powerful embedded control application e –xample. Key Words: MCU 。摘 要本課題制作了一款具有多功能的智能小車，通過設(shè)計(jì)電子智能小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)，在此平臺(tái)上采用超聲波測(cè)量小車與前方障礙的距離并通過液晶顯示，同時(shí)運(yùn)用 PWM調(diào)速，完成自動(dòng)巡線和通過PC端控制軟件藍(lán)牙無線遙控智能小車的功能，并且具有運(yùn)行狀態(tài)的聲光指示功能。 sensor。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品?？梢钥闯?，無論是從科學(xué)發(fā)展。第四章 主要介紹藍(lán)牙無線遙控小車的上位機(jī)的設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)過程。 巡黑線功能硬件設(shè)計(jì)框圖（2）。（二）單片機(jī)引腳功能STC89C52RC采用40PIN封裝的雙列直插DIP結(jié)構(gòu)()，40個(gè)引腳中，外置石英振蕩器的時(shí)鐘線兩根，4組8位共32個(gè)I/O口，中斷口線與P3復(fù)用。9. PIN29:當(dāng)訪問外部程序存儲(chǔ)器時(shí)，此腳輸出負(fù)脈沖選通信號(hào)，PC的16位地址數(shù)據(jù)將出現(xiàn)在P0和P2口上，外部程序存儲(chǔ)器則把指令數(shù)據(jù)放到P0口上，由CPU讀入并執(zhí)行。如果RST引腳持續(xù)保持高電平，單片機(jī)就處于循環(huán)復(fù)位狀態(tài)。只要RST引腳的高電平能保持兩個(gè)機(jī)器周期時(shí)間，單片機(jī)就可以完成復(fù)位操作，使單片機(jī)進(jìn)入初始化狀態(tài)。 8腳（R2IN）、9腳（R2OUT）、10腳（T2IN）、7腳（T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS,~7V電壓，為L(zhǎng)298N提供工作電壓。. 。 占空比為%50的輸入方波下面仍以第一個(gè)H橋路為例，介紹電機(jī)的PWM調(diào)速，%的信號(hào)波形圖，T1,T2,T3,T4導(dǎo)通和截止的時(shí)間相同，電機(jī)正負(fù)極之間沒有電壓差，此時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；，假設(shè)輸入信號(hào)的脈沖周期沒有改變，此時(shí)在OUT1端產(chǎn)生有效電壓比OUT2端產(chǎn)生的有效電壓高，此時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)；，假設(shè)輸入信號(hào)的脈沖周期同樣沒有改變，此時(shí)在OUT2端產(chǎn)生有效電壓比OUT1端產(chǎn)生的有效電壓高，此時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)。//清零CYACC=motor_r。//清零CYACC=motor_l。//如果不等于200，程序指針指向EXIT執(zhí)行程序 ACC=0。測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2。 LCD1602液晶實(shí)物圖由于STC89C52沒有內(nèi)部SPI模塊，所以LCD1602液晶的讀寫操作需要采用I/O口模擬SPI時(shí)序，其操作時(shí)序如下：寫操作時(shí)序圖為：表一 LCD1602引腳說明圖讀操作時(shí)序圖為： LCD1602的具體操作方法見器件操作手冊(cè) 。C1,C2作用為去耦濾波。第三章 小車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 智能小車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目標(biāo)和意義為了使智能小車實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、輕巧的運(yùn)行，且擁有一定的動(dòng)力。4.小車底層板的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：底層板板底后面固定小車的兩個(gè)后輪和帶有減速箱的直流電機(jī)。這里不在闡述，詳細(xì)參見Pro/E工程文件。鉤子（Hook）是Windows消息處理機(jī)制的一個(gè)平臺(tái)，應(yīng)用程序可以在上面設(shè)置程序以監(jiān)視指定窗口的某種消息，而且所監(jiān)視的窗口可以是其他進(jìn)程所創(chuàng)建的。 上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì) 上位機(jī)界面的設(shè)計(jì)： 藍(lán)牙無線遙控小車上位機(jī)界面 上位機(jī)程序源代碼 39。獲取數(shù)組下標(biāo) 39。結(jié)束 Dim instance As UnauthorizedAccessException 39。設(shè)置波特率 End Sub Private Sub Jiaoyanwei_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。判斷端口是不是打開 = 端口已打開 = = 關(guān)閉端口 Else = 端口未打開 = = 打開端口 MsgBox(端口不存在或被占用！ , 0, 提示) End If End If End Sub Private Sub Duankou_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。卸載鉤子 End SubEnd Class 本章小結(jié)本章主要介紹了上位機(jī)設(shè)計(jì)目標(biāo)要求以及其程序流程圖和鍵盤鉤子的應(yīng)用，并說明了上位機(jī)的程序代碼。超聲波測(cè)距大致有以下方法：1去輸出脈沖的平均值電壓 ，該電壓與距離成正比，測(cè)量電壓即可測(cè)出距離；2 測(cè)量輸出脈沖的寬度，即發(fā)送超聲波和接收超聲波的時(shí)間間隔t,故被測(cè)距離為S=1/2vt。第六章 開發(fā)軟件與開發(fā)工具簡(jiǎn)介 Altium Designer Summer 09 簡(jiǎn)介 Altium Designer的發(fā)展歷史 1985年，澳大利亞的Altium公司的前身Protel國(guó)際公司推出了第一個(gè)電子線路自動(dòng)化設(shè)計(jì)軟件TANGO軟件包，徹底將電子工程師從艱苦、繁瑣的電子線路設(shè)計(jì)工作中解放出來，這就是Altium Designer 的起源。2003 年 Protel 2004 對(duì)Protel DXP進(jìn)一步完善。Altium Designer Summer 09簡(jiǎn)介：在最新版本Summer 09中，原來已有的三維PCB設(shè)計(jì)功能被提升到了一個(gè)更高速的新境界。 本設(shè)計(jì)最小系統(tǒng)板設(shè)計(jì)界面 運(yùn)用Altium Designer完成 PCB設(shè)計(jì)與調(diào)試的流程使用Altium Designer Summer 09可完成PCB的設(shè)計(jì)。 VISO 2010登陸主窗口界面 新建項(xiàng)目工程，選擇需要的開發(fā)功能模板，就可以進(jìn)行軟件的設(shè)計(jì)，本設(shè)計(jì)采用其中的Visual Basic 功能模板。 Keil uVision4 軟件工作界面 51單片機(jī)C語言C51簡(jiǎn)介單片機(jī)的 C語言是一種編譯型程序設(shè)計(jì)語言，它兼顧了多種高級(jí)語言的特點(diǎn)，并具備匯編語言的功能。 單片機(jī) C語言作為一種非常方便的語言而得到廣泛的支持，C語言程序本身并不依賴于機(jī)器硬件系統(tǒng)，基本上不做修改就可根據(jù)單片機(jī)的不同較快地移植過來。 本章小結(jié) 本章主要介紹了電子線路設(shè)計(jì)軟件Altium Designer Summer 09 ,上位機(jī)可視化界面設(shè)計(jì)軟件Microsoft visual basic 2010以及用于單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的集成開發(fā)環(huán)境Keil uVision 4,分別對(duì)其作了簡(jiǎn)要介紹。 在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中使我真正了解到了實(shí)踐與理論結(jié)合的重要性，以前總是在頭腦中產(chǎn)生一種想法，卻從沒有機(jī)會(huì)去認(rèn)真的做出一個(gè)東西，以至不知道結(jié)果是行通還是行不通，但通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)終于可以使我獨(dú)立的去完成一個(gè)項(xiàng)目，雖然結(jié)果難免有不足之處，但畢竟是親自動(dòng)手去做的，收獲是可想而知的。 總之，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)我而言是受益匪淺的。同時(shí)感謝我的同班同學(xué)顧斌乾，他在軟件設(shè)計(jì)上付出了很多心血，是我好的合作伙伴，最終在我們的團(tuán)結(jié)合作下，完成了整個(gè)智能小車的硬件和軟件的設(shè)計(jì)。應(yīng)用程序可以安裝鉤子處理程序去監(jiān)視Window消息傳輸并可以在一些消息傳遞到目標(biāo)窗口之前處理這些消息。 Windows系統(tǒng)實(shí)際支持如下13種類型的鉤子，對(duì)“證券大盜”病毒而言，我們關(guān)心的是鍵盤消息“鉤子”（WH_KEYBOARD Hook）： WH_CALLWNDPROC Hook 系統(tǒng)將消息發(fā)送到指定窗口之前的“鉤子” WH_CALLWNDPROCRET Hook 消息已經(jīng)在窗口中處理的“鉤子” WH_CBT Hook 基于計(jì)算機(jī)培訓(xùn)的“鉤子” WH_DEBUG Hook 差錯(cuò)“鉤子” WH_FOREGROUNDIDLE Hook 前臺(tái)空閑窗口“鉤子” WH_GETMESSAGE Hook 接收消息投遞的“鉤子” WH_JOURNALPLAYBACK Hook 回放以前通過WH_JOURNALRECORD“鉤子”記錄的輸入消息 WH_JOURNALRECORD Hook 輸入消息記錄“鉤子” WH_KEYBOARD Hook 鍵盤消息“鉤子” WH_MOUSE Hook 鼠標(biāo)消息“鉤子” 1WH_MSGFILTER 對(duì)話框、消息框、菜單或滾動(dòng)條輸入消息“鉤子” 1WH_SYSMSGFILTER Hook 系統(tǒng)消息“鉤子” 1WH_SHELL Hook 外殼“鉤子” 詳細(xì)說明如下： 每一種類型的Hook可以使應(yīng)用程序能夠監(jiān)視不同類型的系統(tǒng)消息處理機(jī)制。在多年的學(xué)習(xí)生活中，還得到了許多學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)、系領(lǐng)導(dǎo)和老師的熱情關(guān)心和幫助。當(dāng)一名優(yōu)秀的工程技術(shù)人員，實(shí)現(xiàn)自己的人生理想?yún)⒖嘉墨I(xiàn)[1] 彭虎 周佩玲 傅忠謙 編著.《微機(jī)原理與接口技術(shù)（第二版）》.電子工業(yè)出版社，2008[2] 喻宗泉 主編.《藍(lán)牙技術(shù)基礎(chǔ)》. 機(jī)械工業(yè)出版社，2006[3] 阮毅 陳維鈞 主編.《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》. 清華大學(xué)出版社，2006[4] 李江全等 編著.《Visual Basic串口通信與測(cè)控應(yīng)用技術(shù)實(shí)戰(zhàn)詳解》.人民郵電出版社，2007[5] 韓志軍 主編.《單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)例第2版》. 機(jī)械工業(yè)出版社，2010[6] 張毅剛 等編著.《新編MCS51單片機(jī)應(yīng)用（第三版）》. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2008[7] 王為青 程國(guó)鋼 編著.《單片機(jī)Keil Cx51應(yīng)用開發(fā)技術(shù)》.人民郵電出版社,2007[8] 譚浩強(qiáng) 編著.《C語言程序設(shè)計(jì)（第三版）》.清華大學(xué)出版社,2005[9] 劉法治 等編著.《常用電子元器件及典型芯片應(yīng)用技術(shù)》. 機(jī)械工業(yè)出版社,2007[10] 郭天祥 編著.《51單片機(jī)C語言教程》.電子工業(yè)出版社，2009[11] 邵群濤 主編.《電氣制圖與電子線路CAD》.機(jī)械工業(yè)出版社，2005[12] 中國(guó)軟件開發(fā)聯(lián)盟[13] 21IC電子網(wǎng)[14] 致謝本次設(shè)計(jì)工作是在我的導(dǎo)師佘勃老師的精心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的，在我的學(xué)業(yè)和設(shè)計(jì)工作中無不傾注著導(dǎo)師辛勤的汗水和心血。與此同時(shí)，軟件設(shè)計(jì)與調(diào)試能力也有了進(jìn)一步的提高，對(duì)計(jì)算機(jī)編程語言有了深層次的認(rèn)識(shí)。對(duì)于實(shí)踐應(yīng)用具有積極的意義。因?yàn)閰R編語言程序除了具有簡(jiǎn)潔明快、跳躍性強(qiáng)、占 ROM資源少等優(yōu)點(diǎn)以外，還因它和單片機(jī)底層硬件緊密聯(lián)系，可以讓初學(xué)者更加了解單片機(jī)硬件系統(tǒng)各種資源，熟悉各個(gè)功能模塊的作用，從而為編出更高效率的程序打好扎實(shí)的基礎(chǔ)。此外，C語言程序具有完整的程序模塊結(jié)構(gòu)，從而為軟件開發(fā)中采用模塊化程序設(shè)計(jì)方法提供了有力的保障。 Keil uVision4 集成開發(fā)環(huán)境（IDE）簡(jiǎn)介 Keil uVision4 是美國(guó)Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，使用接近于傳統(tǒng)C語言的語法來開發(fā)，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用,而且大大的提高了工作效率和項(xiàng)目開發(fā)周期,它還能嵌入?yún)R編，可以在關(guān)鍵的位置嵌入，使程序達(dá)到接近于匯編的工作效率。Visual Studio 是Windows平臺(tái)應(yīng)用程序的開發(fā)環(huán)境，它是建立在IDE（集成開發(fā)環(huán)境）的基礎(chǔ)之上，可用于開發(fā)多種不同類型的應(yīng)用程序。新增加的應(yīng)用控制面板幫助工程師解決了FPGA測(cè)試上的難題，并可以遠(yuǎn)程監(jiān)控FPGA內(nèi)的設(shè)計(jì)。2008 年 Altium Designer Summer 08（簡(jiǎn)稱：AD7）將ECAD和MCAD兩種文件格式結(jié)合在一起，Altium在其最新版的一體化設(shè)計(jì)解決方案中為電子工程師帶來了全面驗(yàn)證機(jī)械設(shè)計(jì)(如外殼與電子組件)與電氣特性關(guān)系的能力。1985 年 誕生 dos 版 Protel。在上位機(jī)的軟件編寫過程中，采用了一個(gè)全新的知識(shí)點(diǎn)，鉤子函數(shù)同時(shí)采用了模塊化的編程，封裝了鉤子函數(shù)，更具實(shí)際工程的特點(diǎn)。判斷端口是不是打開 () End If = 39。設(shè)置奇偶校驗(yàn) ElseIf = NONE Then = ElseIf = 0DD Then =