【正文】 ? 側(cè)面止擋機(jī)構(gòu)：該裝置由二個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng) ， 用于動(dòng)皮帶輸送機(jī)壓緊煙包后 ， 再從側(cè)面托住煙包 ， 防止煙包翻轉(zhuǎn)時(shí) ， 因壓緊力不夠 ， 發(fā)生滑移 。 ? 4個(gè)刀架上的割刀由無桿氣缸驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，割刀的切割速度和退回速度可以通過調(diào)節(jié)節(jié)流閥連續(xù)設(shè)定。 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)輸送紙箱時(shí) ， 采用低速 ， 以保證輸送平穩(wěn)；退回時(shí) ， 采用高速 ， 以提高效率 。其控制方式屬于邏輯順序控制。 H、 進(jìn)料穿梭車再次快速移動(dòng)至 “ 機(jī)器人作業(yè)工位 ” 處 ， 抓紙箱 、 紙板 、塑料袋機(jī)器人抓走上半個(gè)內(nèi)塑料袋 ， 并送至廢料箱 。設(shè)備控制層是整個(gè)機(jī)器人 解包 系統(tǒng)的控制基礎(chǔ)，主要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人 解包 的工藝流程、完成對 解包 設(shè)備的控制。 41 PART FT351解包系統(tǒng)操作面板 4 42 FT351解包系統(tǒng)操作面板正面 ① 熱拔 /插按鈕 ② 調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān) 插入鑰匙后，在 SmartPad上轉(zhuǎn)動(dòng)連接管理器切換運(yùn)行模式（四種） 模式 ： 即 T1手動(dòng)操作模式，在該模式下可進(jìn)行手動(dòng)操作，包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)下 A1~A6的單軸運(yùn)動(dòng)，世界坐標(biāo)下、基礎(chǔ)坐標(biāo)下、工具坐標(biāo)下的 X、 Y、 Z、 A、 B、 C單方向運(yùn)動(dòng)，還可以慢速手動(dòng)運(yùn)行程序。 該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改 。 該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)修改才能使用 。 ? 自動(dòng)方式用于實(shí)現(xiàn)連續(xù)化的生產(chǎn) ， 無需人工干預(yù) 。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 58 輸送機(jī) 2分畫面 輸送機(jī) 2是剪帶機(jī)器人工作工位，剪帶機(jī)器人在此工位去除煙包的外包裝上的打包帶。 機(jī)器人動(dòng)作狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機(jī)器人使用夾具在抓紙箱過程中的不同動(dòng)作狀態(tài)；機(jī)器人狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機(jī)器人自身的當(dāng)前狀態(tài)； FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 64 進(jìn)料穿梭車分畫面 進(jìn)料穿梭車用于將煙包輸送至抓箱位，供機(jī)器人進(jìn)一步處理。 通過不同的 氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止 。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 72 PART FT351解包系統(tǒng)常見故障原因處理及處理 7 73 FT351解包系統(tǒng)常見故障原因及處理 KR150機(jī)器人割打包帶故障處理 原因： ? 割打包帶夾具上的 CCD無法識別打包帶；割打包帶夾具上的滾輪無法探測到紙箱； ? 已檢測到打包帶，并連續(xù)二次割帶，但無法割到打包帶； ? 割完打包帶，但打包帶未被剪刀壓住 ? 丟打包帶時(shí)，打包帶不在剪刀上 處理辦法： 切換至手動(dòng)操作模式，進(jìn)行人工干預(yù)，人工割去機(jī)器人未割掉的所有打包帶 74 FT351解包系統(tǒng)常見故障原因及處理 KR360機(jī)器人 抓紙箱、紙板、塑料袋失敗處理 原因： ? 煙包過于偏向一側(cè)，不在光電開關(guān)下方 ， 機(jī)器人夾具上的光電開光未檢測到煙包 ? 機(jī)器人夾具本身未能從煙包上抓走紙箱 處理辦法： ①將主柜控制開關(guān)切換至手動(dòng) ② 將機(jī)器人切換至“ T1手動(dòng)模式” ③ 進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，人工取走紙箱、紙板、塑料袋 ④ 在解包系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)中修改煙包處理狀態(tài)為“全部處理” ⑤ 復(fù)位機(jī)器人主程序 ⑥ 切換機(jī)器人為“ AUTO自動(dòng)模式” ⑦ 將主柜控制開關(guān)切換至自動(dòng) 75 FT351解包系統(tǒng)常見故障原因及處理 原因： 自動(dòng)啟動(dòng)時(shí)，若進(jìn)、出料穿梭車不在可確認(rèn)的位置（即進(jìn)、出料穿梭車未使得各自的原點(diǎn)接近開關(guān)或到位確認(rèn)接近開關(guān)發(fā)信），并且翻轉(zhuǎn)機(jī)也不在原點(diǎn)位置（即翻轉(zhuǎn)機(jī)未轉(zhuǎn)平），此時(shí)按下“啟動(dòng)”按鈕，解包系統(tǒng)將無法進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，并報(bào)警。 77 FT351解包系統(tǒng)常見故障原因及處理 紙箱折疊堆垛機(jī)堆滿處理 紙箱折疊堆垛機(jī)堆滿后 （ 紙箱折疊堆垛機(jī)的托架已經(jīng)降到最低點(diǎn) ， 同時(shí)紙箱堆滿與否光電開關(guān)發(fā)信 ） ， 將報(bào)警提示人工處理 。 穿梭車、翻轉(zhuǎn)機(jī)不到位，無法自動(dòng)啟動(dòng) 76 FT351解包系統(tǒng)常見故障原因及處理 異型煙包的解包處理 異型煙包是指本機(jī)器人解包系統(tǒng)無法處理的煙包 ， 如散煙包 。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 69 內(nèi)塑料帶切割分畫面 內(nèi)塑料袋切割機(jī)的功能是將包裹煙包的塑料袋切割開。 通過電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止，進(jìn)料穿梭車運(yùn)動(dòng)按鈕的命名規(guī)則如下：快進(jìn)（慢進(jìn)）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度移向紙箱堆垛機(jī)，而快退（慢退）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度遠(yuǎn)離紙箱堆垛機(jī)。 由于操作項(xiàng)目較多，所以分為兩頁面顯示，第一頁為氣缸操作，第二頁為電機(jī)操作，兩者的切換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實(shí)現(xiàn)， 通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 60 設(shè)備狀態(tài)顯示區(qū)顯示電機(jī)的狀態(tài)，如果相應(yīng)器件的狀態(tài)為 1，則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色；操作區(qū)為操作者提供了手動(dòng)操作設(shè)備的功能，通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止。 55 主畫面顯示區(qū)域 操作區(qū)域 狀態(tài)顯示區(qū)域 注意：該畫面以及下述畫面的操作必須在系統(tǒng)處于手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)才可進(jìn)行操作 。 53 PART FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 6 54 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) FT351數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)用于機(jī)器人煙包自動(dòng)解包系統(tǒng)， 解包系統(tǒng)的控制模式分為 自動(dòng)和手動(dòng)控制兩種模式 ， 具有調(diào)試、參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)監(jiān)控的功能，是操作者和機(jī)器人煙包自動(dòng)解包系統(tǒng)之間的人機(jī)界面。 休眠方式啟動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是啟動(dòng)速度快 ， 并保留了上次關(guān)機(jī)時(shí)的運(yùn)行狀態(tài) 。 因該模式下手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行速度很快，危險(xiǎn)性較大，故普通操作人員禁止使用該模式！ 模式： 即自動(dòng)運(yùn)行