基于plc的機(jī)械手的模擬(完整版)
【正文】 統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是步進(jìn)控制，可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來(lái)編程，但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓型控制器功能的 PLC，則實(shí)現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。M100： 源 位 元 件 起 始 地 址 ， 只 能 是 位 元 件 （ X， Y， M， S） M101： 目 標(biāo) 位 元 件 起 始 地 址 ， 只 能 是 位 元 件 （ Y， M， S） K9： 目 標(biāo) 位 元 件 個(gè) 數(shù) ， 只 能 是 數(shù) 值 K1： 移 動(dòng) 的 個(gè) 數(shù) ， 只 能 是 數(shù) 值 在 這 里 的 SFTL M100 M101 K9 K1 K9 為 目 標(biāo) 元 件 個(gè) 數(shù) ， K1 表 示 一 次 移 動(dòng) 1 位 ， 這里 指 M100 的 值 傳 給 M101， 使 得 M101 置 “1”M100 置 “0”， 依 次 傳 到 M109 形 成 一 個(gè)循 環(huán) 直 到 同 時(shí) 復(fù) 位 。 碰 到 上 限 開(kāi) 關(guān) 使 X002 接 點(diǎn) 接 通 ， 把 M107 的 值 傳 給 M108， 接 通 左 移 指 示 燈Y004。右移到位時(shí)，碰到中限位開(kāi)關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。加緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。程序如圖 36 所示。非常感謝！感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹(shù)之背，養(yǎng)育之恩，無(wú)以為報(bào)，你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)是我最大的心愿。懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合的重要性，只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來(lái)，從理論中得出結(jié)論，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。右移到位時(shí)，碰到右限位開(kāi)關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。（ 4） 手 動(dòng) 按 鈕 SB1 斷 開(kāi) ， 執(zhí) 行 指 令 【 ZRST M101 M109】 和 【 RST M200】 ， 結(jié) 束 程 基于 PLC 的機(jī)械手的模擬第 8 頁(yè) 共 13 頁(yè)序 。 當(dāng) 碰 到 下 限 為 開(kāi) 關(guān) 使 X001 接 點(diǎn) 接 通 ， 把M101 的 值 傳 給 M102， 使 得 M102 接 通 執(zhí) 行 指 令 【 SET M200】 （ 把 M200 置 “1”） 和 時(shí) 間繼 電 器 T0。根據(jù)資料的機(jī)型，故選擇三菱 FX1N40MR 機(jī)型。各輸入/輸出設(shè)備的配置如圖 33 所示。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖 31 所示。它是一個(gè)水平/垂直位移的機(jī)械設(shè)備，用來(lái)將工作由左工作臺(tái)搬到右工作臺(tái)。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手：mechanical hand，也被稱為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。 作者簽名： 日 期： 基于 PLC 的機(jī)械手的模擬目 錄1 引言 ..................................................................12 設(shè)計(jì)目的和任務(wù)要求 ....................................................2 設(shè)計(jì)目的 ..........................................................2 設(shè)計(jì)任務(wù) ..........................................................23 機(jī)械手 P
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