基于rtlinux的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)(完整版)
【正文】 庫(kù)軟件，例如Oracle、Sybase、Informix和MYSQL等都推出了Linux版本。圖2說明了RTFIFO的工作原理。規(guī)定了實(shí)時(shí)進(jìn)程的一些標(biāo)準(zhǔn)，但由于Linux內(nèi)核的不可搶先性，真正的實(shí)時(shí)進(jìn)程無法在標(biāo)準(zhǔn)的Linux環(huán)境下實(shí)現(xiàn)。 本文從系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)兩個(gè)方面考慮，半基于RTLinux的控制平臺(tái)、工業(yè)以太網(wǎng)和數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)引入閘門控制系統(tǒng)。為保證實(shí)時(shí)進(jìn)程與非實(shí)時(shí)Linux進(jìn)程部順序進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，RTLinux引入了RTFIFO隊(duì)列。盡管以太網(wǎng)的時(shí)間不確定性給以太網(wǎng)應(yīng)用于工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)時(shí)性帶來了很多爭(zhēng)論，但是實(shí)際應(yīng)用中，經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)絕大多數(shù)用于系統(tǒng)管理和維護(hù)等方面，用于實(shí)時(shí)控制的數(shù)據(jù)傳輸很少，這也是基于管理集中、控制分散的系統(tǒng)設(shè)計(jì)策略考慮的。打印機(jī)用于數(shù)據(jù)的硬備份、報(bào)表的輸出。此外該板上配有顯示、鍵盤和鼠標(biāo)等標(biāo)準(zhǔn)接口，便于在線修改和檢查程序。監(jiān)控軟件和維護(hù)及診斷軟件均用Visual C++開發(fā)。 內(nèi)核模塊內(nèi)核模塊程序按多線程模式編寫，RTLinux提供了與多線程編程相應(yīng)的API函數(shù)。 啟動(dòng)實(shí)時(shí)任務(wù)前必須進(jìn)行初始化。當(dāng)非實(shí)時(shí)進(jìn)程通過rtf3進(jìn)行控制命令傳遞時(shí)，實(shí)時(shí)進(jìn)程應(yīng)及時(shí)響應(yīng)。此外應(yīng)控制實(shí)時(shí)程序的執(zhí)行時(shí)間，編寫程序時(shí)應(yīng)注意包含與API函數(shù)對(duì)應(yīng)的頭文件。pthread_suspend_np()：將本線程無限期掛起，即終止任務(wù)。獲得指針后通過read和write函數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)RT_FIFO的讀寫操作。 。經(jīng)過預(yù)處理后的數(shù)據(jù)才可以送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，通過API函數(shù)向數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器上傳。數(shù)據(jù)庫(kù)采用客戶端/服務(wù)器模塊，將LCU、集中維護(hù)站設(shè)置為客戶端，將集中監(jiān)控站設(shè)置為服務(wù)器。程序中調(diào)用select函數(shù)檢查RT_FIFO是否忙，以避免讀RT_FIFO時(shí)出現(xiàn)阻塞現(xiàn)象。該項(xiàng)工作由cleanup_module（）來完成。rtf_get():從RTFIFO讀數(shù)據(jù)。data_handler)來完成此功能。為保證內(nèi)核態(tài)的實(shí)時(shí)進(jìn)程與用戶空間的非實(shí)時(shí)進(jìn)程間交換信息。前者在模塊第一次裝入核中時(shí)被調(diào)用，完成實(shí)時(shí)任務(wù)的參數(shù)（優(yōu)先級(jí)別、中斷周期等）的設(shè)置，進(jìn)行任務(wù)的啟動(dòng)和終
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