課程設(shè)計--智能小車循跡控制系統(tǒng)(完整版)
【正文】 完成日期： 2013年11月26 日 目 錄任務(wù)及要求……………………………………………………………………3整體方案及特點…………………………………………………………..4各組成部分的電路結(jié)構(gòu)及工作原理………………………………..4系統(tǒng)硬件電路設(shè)計（各模塊的硬件連接關(guān)系）……………..9CPLD控制模塊內(nèi)各單元模塊的設(shè)計……………………………..10CPLD控制模塊的頂層電路圖………………………………………..13系統(tǒng)總裝配圖……………………………………………………………..14實驗結(jié)果分析……………………………………………………………..14調(diào)試中出現(xiàn)問題的解決………………………………………………..15改進(jìn)意見及收獲體會…………………………………………………..151器件與器材………………………………………………………………..161使用儀器設(shè)備……………………………………………………………..171參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………..17一、任務(wù)及要求 課程任務(wù)及其功能 設(shè)計智能小車循跡控制系統(tǒng) （1）小車可完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)向等行駛方式；（2）小車在底盤安裝四組紅外傳感器；（3）系統(tǒng)根據(jù)紅外傳感器提供的信息測算小車與地面深色路徑的偏離程度；（4）當(dāng)小車偏離地面深色路徑時自動以轉(zhuǎn)小彎、轉(zhuǎn)大彎的運動方式調(diào)整小車的行進(jìn)軌跡,完成自動循跡的運動方式。 6) 總結(jié)鑒定：(1天)考核樣機是否全面達(dá)到現(xiàn)定的技術(shù)指標(biāo)，能否長期可靠地工作，并寫出設(shè)計總結(jié)報告。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。 5) 右大拐彎 當(dāng)只要右端第1個傳感器檢測到黑線，左端2個傳感器檢測到白色時，小車應(yīng)右大拐彎。L298N的邏輯功能如表1所示。第11腳：B橋使能端口。USE 。139。 END IF。4）當(dāng)小車需要右小拐時，左側(cè)兩個電機的轉(zhuǎn)速應(yīng)略大于右側(cè)兩個電機的轉(zhuǎn)速。 A,B: OUT STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0))。 B=1000。 B=1010。 調(diào)試中出現(xiàn)問題的解決 在調(diào)PWM程序時，由于不熟悉VHDL語言，總是在語法上出錯，少了一兩個字母什么的，最后熟悉了就好。雖說不上是完美，但總算成功了。我們組根據(jù)所需線長進(jìn)行剪線焊接。希望鄭老師多帶我們做這種課程設(shè)計。1工具(鑷子、剪刀、萬用表、電烙鐵……)十三、使用儀器設(shè)備 穩(wěn)壓電源(177。在此也謝謝班里的女生，教會了我好多。這個項目，我們組兩個人對其一點也不了解，無從下手。比較麻煩的就是取下CPLD集成塊，每次都要拿起拔器一遍遍取下，不小心也會把邊上的管腳弄壞。 B=0000。 B=0011。ARCHITECTURE behave OF control ISBEGINPROCESS(p1,p2,p3,p4) VARIABLE TEMP: STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0):=0000。6）當(dāng)小車需要停止時，左
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