智能車電子競賽論(完整版)
【正文】 ude include include include float H_H=1000。 // TIM2_Init(500, 7199)。 if(fire_flag==0) { Dir_Control()。229。213。 GPIO_Init(GPIOB, amp。 = TIM_CounterMode_Up。 NVIC_Init(amp。208。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE)。 13 = arr。 = TIM_OCPolarity_High。 = GPIO_Mode_Out_PP。 GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN4)。 GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN1)。 GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN2)。 } void Back_Motor_Turn_Right(int Speed) { TIM_SetCompare2(TIM3, Speed)。 GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN3)。 GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN1)。 GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN2)。 FLAG++。 GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN2)。GPIO_InitStructure)。 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE)。 TIM_TimeBaseInit(TIM3, amp。 = GPIO_Mode_AF_PP。 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update )。184。 = TIM2_IRQn。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。235。170。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 Motor_IO_Init()。 int judge_fire() { int flag=0。 要互相鼓勵，互相幫助。 程序設(shè)計思路 根據(jù)題目 ，場地中有很多黑線構(gòu)成網(wǎng)格，于是我們便想到了利用黑線的條數(shù)去控制小車的前進后退， 以 達到比賽要求，發(fā)揮部分我們 利用上避障功能，并且我們自己制作了適合本比賽的風扇，使得滅火效果更好，更符合題目要求。通過多次測量實驗，確定 一定的角度，并進行記錄，從而實現(xiàn)要求。 能檢測到障礙物但不能準確的檢測到光源 。紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外光在遇到反光性較強的物體 (表面為白色或近白色 )后被折回，被光電二極管接收到，引起光電二極管光生電流的增大。 電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源， L298N 電機驅(qū)動芯片驅(qū)動電機控制小車揣測不同方向的前進后退以及轉(zhuǎn)向，紅外傳感器 模塊完成尋跡和避障，火焰 傳感器檢測火焰，滅火 風扇進行滅火。 隨著社會與國家的發(fā)展，在經(jīng)濟迅速增長的同時，各種危險場所不可避免的火災(zāi)頻繁出現(xiàn)，給社會安全造成了很多隱患，于是現(xiàn)代火災(zāi)及時補救已成為迫在眉睫需要解決的問題，救火早一刻就少 一分損失，消防救援人員固然速度已經(jīng)很快，但也需要一 段不小的時間，而且進入救火現(xiàn)場還有生命危險的可能，于是智能滅火小車 的理念誕生了。 易受到外界光源的干擾，有時甚至檢測不到黑線，主要因為可見光的反射效果跟地表的平坦程度，地表材料的反射情況均對檢測效果產(chǎn)生直接影響。硬件實現(xiàn)較簡單。 綜合考慮采用 方案二 。 2） 避障 ： 利用紅外接近開關(guān)檢測障礙物，讓小車進行一定的躲避。 五、結(jié)論與心得 通過這次比賽我們明白了，任何好成績的取得都建立在充分的準備之上， 只有準備的充分， 在面臨困難時才顯得沒有那么畏懼。 static int fire_flag=0。 // WT588D_Init()。 } if(fire_flag0) { Fire_Control()。PB0181。202。GPIO_InitStructure)。 TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。NVIC_InitStructure)。182。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)。 =psc。 TIM_OC2Init(TIM3, amp。 = GPIO_Speed_50MHz。 GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN_IN3)。 GPIO
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