【正文】 ...................................................... 8 單片機嵌入式操作系統(tǒng)設(shè)計 ................................................. 12 （ 1） 總體設(shè)計思路 ......................................................... 12 （ 2） WDT 中斷處理 .......................................................... 12 （ 3） P1 中斷 ............................................................... 12 （ 4） P2 中斷 ............................................................... 12 系統(tǒng)調(diào)試 ................................................................. 13 ．硬件調(diào)試 ............................................................. 13 （ 1）車體驅(qū)動電源 ....................................................... 13 （ 2）行程開關(guān) ........................................................... 13 ．軟件調(diào)試 ............................................................. 14 指標(biāo)測試 ................................................................. 14 . 測試儀器 .............................................................. 14 .............................................................. 14 測試結(jié)果 ............................................................... 14 結(jié)論 ..................................................................... 14 摘要 該作品主要制作一個自動排爆小車，共有七部分組成，分別為車架、單片機系統(tǒng)、驅(qū)動電路、尋跡電路、光電隔離電路、擺 臂電路、金屬探測及金屬處理電路組成。而 51 雖然比較普遍，比起 430 功能實現(xiàn)比較困難，不適合制作本系統(tǒng)，因此選用了 msp430f449 方案二 除一些最基本的電路外，整個設(shè)計都以 msp430f449 單片機為載體，該單片機功耗極低，外部電路靈活而且功能強大，有多種省電模式，大大節(jié)約了能源。掃描一次，當(dāng)擺臂碰到行程開關(guān)后，讓擺臂往回擺動，擺臂復(fù)位，碰到另一個行程開關(guān)，一次掃描結(jié)束。在軟件方面運用單片機嵌入式操作系統(tǒng)，實現(xiàn)了對單片機的控制及時間的顯示功能。 尋跡模塊 如下圖，尋跡傳感器主要由發(fā)光管和光電管組成。 具體測試方法如下： 拿同一發(fā)光管與其它光電管組合，分別測它們在同一外部條件下，在黑線與白紙上，測得與光 電管串聯(lián)的電阻兩端的電壓。 改進(jìn)：用雙電源分別給電機供電，使小車可以長時間穩(wěn)定工作。 結(jié)論 本次設(shè)計我組基本完成了題目要求，在整個 競賽過程中獨立設(shè)計了眾多模塊，實現(xiàn)了多項題目要求。具體步驟為讓小車前進(jìn)一小段距離（小于金屬探測器探測范圍），擺臂一次，直到探測到金屬片，啟動電磁鐵，進(jìn)行拾取。當(dāng) 3 全部檢測到黑線時，車左轉(zhuǎn)。amp。 int ccr2,ccr1=80,ccr4=50,ccr0=512。 for (i=0。 // 零位 LCDMEM[1]=0xD7。 //輸出模式：復(fù)位、置位模式 TBCCR1=ccr1。 P2DIR = 0xCC。 //增模式啟動 TB } void ADC_res(void) /*讀 AD 數(shù)據(jù) */ { ADC_result[0] = ADC12MEM02。 P6SEL |= 0x1F。 ADC12MCTL5 = INCH_5+SREF_0+EOS。= 0xFC。 else n=64。 } } LCDclr()。 LCDMEM[1]=digit[time[4]]。 //前進(jìn) if(ADC_result[4]k) { if(ADC_result[3]450) //左轉(zhuǎn) {TBCCR4=0。 a=1。 //擺臂工作 } else { b[2]++。 if(b[4]65) { ctl1(2021)。 } } void ctl3_1(void) /*拾取 */ { P2OUT |= 0x40。c[2]=0。 //電機設(shè)為后退 P3OUT amp。c[1]=0。tdly[0]=0。 P3OUT amp。 if(d[2]==3) { if(ADC_result[2]350amp。d[0]++。P2OUT amp。amp。} else if(ADC_result[2]340) {TBCCR4=50。ADC_result[2]340) {TBCCR4=0。= 0xED。d[0]++。amp。break。break。 init_ADC12()。 //擺臂電機反轉(zhuǎn) P2OUT ^= 0x80。i10000。 b[5]=0。c[5]=0。= 0xFC。c[4]=1。 init_Js()。break。break。TBCCR1=0。TBCCR1=0。TBCCR1=50。P2OUT amp。} if(d[0]2amp。 } void ctl5(void) /*調(diào) 頭 */ { P3OUT |= 0x14。d[0]=3。TBCCR1=50。d[3]==1) {TBCCR4=0。 //前進(jìn) if(ADC_result[4]400amp。a=3。tdly[0]=0。 if(tdly[0]==0) td()。e=1。 else {if(c[6]==0) { TBCCR2 = 57。 b[4]=0。 b[1]=0。 P3OUT amp。 } else if(ADC_result[3]450) //右轉(zhuǎn) { TBCCR4=80。 LCDMEM[4]=digit[time[2]]。 time[1]=s/10。 t=0。= 0xFC。 i0x3600。 // 接通并設(shè)置 ADC12 ADC12CTL1 = SHP+CONSEQ_1。 ADC_result[2] = ADC12MEM22。