【正文】 %Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。} 38 項 目 經(jīng) 理項 目 副 經(jīng) 理 項 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測試驗室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現(xiàn) 場 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承3N7N承 3S7S承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承e39。 P0=LEDMAP[s]。 qw=1。 a[1]=e%100/10。 P13=1。 P17=0。 } else if(P14==1amp。amp。P15==1amp。amp。P16==1)//轉(zhuǎn)右 { P10=1。 P11=1。 n=0。 34 P12=1。 delay(5000)。 xianshi(f)。 for (i=num 。y++) { delay(100)。 ff()。 while (m) { if(m==1) { f++。 //尋跡 void xianshi(uchar e)。 uchar n=0。 //指示燈 sbit gw=P2^3。 // 控制左電機前進 sbit P11=P1^1。 通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。解決了平時理論學(xué)習(xí)中很少遇到的實際問題，在履帶車設(shè)計中不僅要查找硬件問題，還要查找軟件問題。通過查找一些制作智能車 常出現(xiàn)的故障，發(fā)現(xiàn)電量不足時單片機會出現(xiàn)程序燒寫較慢，甚至無法擦除燒寫，斷續(xù)工作等故障。主要由三路控制，傳感器、單片機、電機驅(qū)動。通過查找一些制作智能車常出現(xiàn)的故障，發(fā)現(xiàn)電量不足時單片機會出現(xiàn)程序燒寫較慢，甚至無法擦除燒寫，斷續(xù)工作等故障。 圖 從 PCB 能很容易找出單片機的安裝位置和 I/O 口的引出位置，只需要安裝單片機和數(shù)碼管即可。} for(y=0。y50。 while(1) { xianshi(f)。 delay(5000)。P11=0。 hh=1。n=1。//避障顯示 P10=0。 delay(5000)。在其他智能設(shè)計中，我們都要考慮各個環(huán)節(jié)先后循序，使其符合應(yīng)用場合 ，流程如圖 所示 。 } } 以上程序我采用了簡單明了的 if語句將我設(shè)計的路線循跡情況和對驅(qū)動電路的控制對應(yīng)起來，類似查詢表格方式。P11=0。P12=0。P13=1。P17=0。} else if(P14==1amp。amp。P15==1amp。 圖 總體系統(tǒng) 左避障 右避障 左循跡 中循跡 右循跡 單片機 報警 顯示 電機驅(qū)動 左側(cè)前進 左側(cè)后退 右側(cè)前進 右側(cè)后退 15 循跡方案 設(shè)計 小車進入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接 的單片機 I/O 口，一旦檢測到某個 I/O 口有信號，即進入判斷處理程序 ， 先確定 3個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面 傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓 到黑線，車身向右偏出，此時應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)； 如果左面和中間傳感器同時探測到黑線，此種情況為向左急轉(zhuǎn)彎 ； 如果是右面?zhèn)鞲?器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。 14 第四章 行駛方案 設(shè)計 在進行微機控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量 的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。 圖 蜂鳴器驅(qū)動電路 在以上電路中我在蜂鳴器上并聯(lián)一個續(xù)流二極管。 表 2 循跡端口狀態(tài)對應(yīng)表 P1_4 P1_5 P1_6 左 中 右 1 0 1 前進 0 1 1 左轉(zhuǎn) 1 1 0 右轉(zhuǎn) 避障 傳感器 設(shè)計 該傳感器檢測距離為 080CM，于淘寶購買。 1． 5V～ 177。這里我分別在量電機極端接上續(xù)流二極管作為保護電路。 圖 L298N外部引腳 其響應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機。 7 驅(qū)動模塊 設(shè)計 采用 功率三極管作為功率放 大器的輸出控制直流電機。接法如圖 所示。 單片機最小系統(tǒng) 主控電路只需要連接單片機最小系統(tǒng)即可，引出單片機的 I/O 口，采用 12MHZ 的外部晶振。因此，這種方案是一種較為理想的方案。 CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用 VHDL 語言進行編寫開發(fā)。 2 第二章 系統(tǒng) 方案設(shè)計 履帶車控制 設(shè)計 這里 用循跡傳 感器和避障 傳感器實現(xiàn)履帶小車 的 控制。 履帶智能車與平常四輪車有著 很大的區(qū)別，履帶車有靈活的轉(zhuǎn)向和強大的通過性，能適應(yīng)各種復(fù)雜場景，現(xiàn)今很多機器人行動部分也是采用履帶的形式，實現(xiàn)行動自如。 obstacle avoidance 目錄 第一章 前言 .............................................................................................................................. 1 第二章 系統(tǒng)方案設(shè)計 .............................................................................................................. 2 履帶車控制設(shè)計 ............................................................................................................... 2 控制核心方案設(shè)計 ........................................................................................................... 2 控制系統(tǒng)總體設(shè)計 .......................................................................................................... 3 第三章 履帶車電路設(shè)計 .......................................................................................................... 4 主控電路設(shè) 計 .................................................................................................................. 4 單片機最小系統(tǒng) ..................................................................................................... 4 復(fù)位電路 ................................................................................................................. 4 穩(wěn)壓電源模塊 .................................................................................................................. 5 LED 顯示模塊設(shè)計 .......................................................................................................... 6 驅(qū)動模塊設(shè)計 .................................................................................................................. 7 驅(qū)動芯片選型 ........................................................................................................... 8 驅(qū)動電路設(shè)計 ........................................................................................................... 9 循跡電路設(shè)計 ................................................................................................................ 10 循跡傳感器 ............................................................................................................. 10 避障傳感器設(shè)計 ..................................................................................................... 11 蜂鳴器驅(qū)動模塊設(shè)計 .................................................................................................... 12 履帶車車體 .................................................................................................................... 13 第四章 行駛方案設(shè)計 ............................................................................................................ 14 循跡方案設(shè)計 .......................................................................................................