【正文】 統(tǒng)超 調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。 (2)用選定的 TS，僅加入比例控制環(huán)節(jié)使系統(tǒng)工作，逐漸減小比例度，即加大比例放大系數(shù) KP，直至系統(tǒng)對輸入的階躍信號的響應出現(xiàn)臨界振蕩（穩(wěn)定邊緣），將這時的比例放大系數(shù)記為 Kr,臨界振蕩周期記為 Tr。 （ 3）整定微分環(huán)節(jié) 若經(jīng)過步驟（ 2）， PI 控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差，而動態(tài)過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成 PID 控制。 設置 P1口： 設置： P1M0=0x1F。 *控制信號： DIN 為串行數(shù)據(jù)輸入端， CIK 為串行時鐘輸入端， LOAD 為片選端； *DIGO～ DIG7 為吸收顯示器共陰極電流的位驅動線，其最大值可達 500mA； *SEGA～ SEGG， DP 為驅動顯示器 7 段及 小數(shù)點的輸出電流，一般為 40mA左右； *DOUT 為串行數(shù)據(jù)輸出端，通常直接接入下一片 MAX7219 的 DIN 端。 extern disp1(unsigned char dat[4])。 extern void disp_kp()。 unsigned int a=0,b=0。 Delayms()。 kp=ADC_TURNON(3,3)。amp。 delay(20)。mx。 define din P17 define load P16 define clk P15 define NoOp 0x00 define Digit0 0x01 define Digit1 0x02 define Digit2 0x03 define Digit3 0x04 define Digit4 0x05 define Digit5 0x06 define Digit6 0x07 define Digit7 0x08 define DecodeMode 0x09 define Intensity 0x0a define ScanLimit 0x0b define ShutDown 0x0c define DisplayTest 0x0f unsigned char code dispcode_char[]={0x7e,0x30,0x6d,0x79,0x33,0x5b,0x5f,0x70,0x7f,0x7b, 0x0, 0x1}。b++)。(0x80i))!=0) din=1。i8。j++)。 // Intensity Register Format MAX7219_Write(ScanLimit,0x07)。 clk=1。 MAX7219_Write(Digit3,dat[3])。 MAX7219_Write(Digit5,dat[1])。 MAX7219_Init1()。 m=(unsigned char)(b/1000)。 } void disp_ki() //用于顯示 kp， ki， kd 的值 { unsigned int b。 MAX7219_Write(Digit0,0)。 y=(unsigned char)(((b%1000)%100)%10)。 clk=1。 MAX7219_Write(Digit3,0)。 MAX7219_Write(Digit6,dispcode_char[x])。=0x07。0x10)==0) //while 還是 if 有待商榷 //復位 ADC_FLAG ADC_CONTRamp。 // 轉換子程序 include include include void dac(unsigned char pwm) { CMOD=0X02。 CCAPM1=0X42。 yk=k=p=i=d=0。//ts 去單位為 1ms k=madd(i,p)。 ck=ck+0x80。0x8000)==0) s=0x7fff。0x0ff。0x80)==0) s=0x80。 s=x*y。amp。 } 試驗心得及小結： 當初想不就是把一個小球 浮 起來嘛，挺簡單的 ， 可是實際操作時才知道要把這么一個小球扶起來還 真 是 一件不容易的事啊 。其樂融融，收獲不僅是知識方面的還有大家的友誼。 在一定意義上講，實驗過程基本就是解決問題的過程。 （ 2）實驗過程中的問題。 。雖然對程序的算法迚行了不斷的改迚，不斷的探索，但最終的實驗結果還是不能令人滿意。我們的隊長徐學衛(wèi)同學做了大量細致的工作，作為團隊的一員，從隊長身上學到對待實驗一絲不茍的科學嚴謹態(tài)度，我想這些品質(zhì)都是非常珍貴的。 這次開放性試驗讓我們在課堂上學到的知識應用到了實際中，使我們真正的認識到了理論和實際的差距，同時用理論指導實踐，從實踐中學到知識，收獲良多，希望學校多組織這樣的開放性試驗，讓更多的同學能把知識應用于實踐，從實踐中學到更多的知識?？墒堑侥壳盀橹惯€沒有把小球扶起來。0x8000)!=0) t=0x7fff。0x0ffff)。 } else if ((tamp。0x0ff。 } else if ((tamp。 } int change32_16(int z,int t) { int s。 k=mmul(k,kp)。//error bek=ekek_1aek。 } // pid 算法程序 include include include mmul(int x,int y)。 CH=0。 x=ADC_DATA。 Delayms()。 } // 用來實現(xiàn) ad 轉換的子程序 include include extern void Delayms(void)。 m=(unsigned char)(b/1000)。 MAX7219_Init1()。 MAX7219_Write(Digit5,dispcode_char[n])。 MAX7219_Write(Digit2,0x30)。 load=1。 x=(unsigned char)(((b%1000)%100)/10)。 P1M1=0x00。 MAX7219_Write(Digit7,dat[3])。 clk=1。 MAX7219_Init()。 Delayms()。 } load=1。 if((tempamp。 clk=1。 load=0。 void MAX7219_Write(unsigned char ,