【正文】 循跡硬件的設計..............................................4 驅動硬件設計................................................5 電源硬件設計................................................5 藍牙通信串口硬件設計........................................6 本章總結....................................................6 4 軟件的設計與實現(xiàn)..................................................6 概述........................................................6 軟件的結構設計..............................................7 主要模塊的實現(xiàn)..............................................8 .............................................8 電機驅動流程圖.........................................9 位置判斷流程圖........................................10 藍牙通信流程圖........................................11 本章小結...................................................11 5 系統(tǒng)功能測試.....................................................11 系統(tǒng)功能測試...............................................12 2 測試結果分析...............................................13 6 結論與展望.......................................................13 結論.......................................................13 展望.......................................................13 參考文獻...........................................................14 致謝...............................................................151 引言 研究背景及意義隨著經濟的快速發(fā)展，城市的人口不斷增加，從而城市的交通壓力也越來越大。 智能車輛研究現(xiàn)狀智能車輛的發(fā)展過程可以分為以下三個階段：第一階段：20世紀50年代。 研究內容本設計是基本AT89S52單片機的，通過藍牙使兩個智能電動車相互通信來組成智能小車跟隨系統(tǒng)。綜上所述，本設計中整個系統(tǒng)電路結構簡單，性能相對較高。本文設計的是一個相對簡單的控制系統(tǒng)，無需采用一些特殊功能的單片機。因此，4路循跡可以完成任務的要求，且設備數(shù)目最少。但其有著諸多特有的優(yōu)點：通信距離相對較長，一般在10米左右，且可以轉彎，不用對準。具體電路連接圖見圖32。此外，由 于干電池所供電壓并不穩(wěn)定，容易造成小車傳感器、藍牙等設備的掉電，從而影響小車的正常工作，故再額外通過USBISP線將輸出為5V的移動電源連接至小車的ISP下載口即可。在編寫程序時，要注意一下幾點要求： ，即軟件反應、執(zhí)行速度快。節(jié)省內存。當小車來到拐彎路段時，外部兩個QTI裝置(左與右)將會探測到黑線，表明小車來到拐彎路段，則應向單片機發(fā)出調整指令，改變小車的行駛狀態(tài)，使其完成拐彎任務。因此，想要確定兩個小車的速度，首先要計算兩個小車距離。軌道圖如圖45所示。即首先分別對小車A、小車B進行單獨循跡功能的測試，查看小車A、B的性能?？傮w而言，主要是由于傳感器并不精確，在室內光線、太陽光等燈光的影響下，偶爾會導致運行出現(xiàn)故障。該系統(tǒng)最終能夠完成的功能有：循跡、變速、保持兩車間距穩(wěn)定、緊急停車。如果沒有一個理想的實驗環(huán)境，我的論文和設計根本無法在短短的幾個月內完成。智能小車對環(huán)境的感知能力要求智能小車具有環(huán)境感知傳感器，隨著機器視覺理論的發(fā)展以及視覺系統(tǒng)本身具有的優(yōu)勢，視覺傳感器己是最重要的選擇。 硬件選用根據(jù)智能小車的自身特點，要求其視覺系統(tǒng)平臺的搭建滿足體積小、重量輕、功耗小、高適應性、成像速度快、可靠傳輸性強、性價比高等特點。它內部含有限流保護、過熱保護和過壓保護電路，采用噪聲低、溫度漂移小的基準電壓源，工作穩(wěn)定可靠。（2）障礙物判斷存圖模塊：本模塊運行時打開判斷采集模式；可設置全屏模式障礙物識別；可設置區(qū)域模式障礙物識別；可設置判定障礙物的參數(shù)；可設置存圖路徑及存圖格式。（4）AVI圖像錄制模塊：試驗中錄制的AVI文件中的數(shù)據(jù)流只包含視頻流。 軟件界面設計分布實驗軟件系統(tǒng)采用基于MFC文檔的模塊化程序設計。第四篇：智能小車設計報告機器人控制技術實驗設計報告書題目：基于STC89C52的智能小車的設計 姓名：李如發(fā) 學號：073321032 專業(yè)：電氣工程及其自動化 指導老師：李東京 設計時間：2010年 6 月目錄 言..............................................1 ......................................1 ..................................1 ............................1 ...........................................1 ...........................................2 ...........................................7 ...........................................7 ...........................................8 錄A；源程序.....................................8 錄B；作品實物圖片...............................10 ..........................................111616點陣LED室內電子顯示屏的設計單片機原理及應用課程設計基于STC89C52的智能小車的設計 言本智能小車的設計，首先針對大學所有學習的知識是一個很好的回顧和總結。根據(jù)功能要求，提出合理的設計方案，畫出方案方框圖，并對系統(tǒng)工作原理進行闡述。將阻值的變化值經過比較器就可以輸出高低電平。傳感器是整個系統(tǒng)的眼睛，這部分主要運用紅外線傳感器采集信號送給單片機處理。驅動模塊方案1：采用專用芯片L298N作為電機驅動芯片。它的驅動電壓可達46V，直流電流總和可達4A。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉。方案2：，經過7812的電壓變換后給支流電機供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。在初次調試時我們采用的電源是又單片機開發(fā)板所帶的的電源來調試的。由于本次設計中尚存在些缺陷和對尋跡程序編寫困難，實現(xiàn)的功能不是很完美，但要求的所有功能基本實現(xiàn)。//左邊傳感器 sbit RM1=P1^1。delay(5)。}else if((L==1)amp。amp。(R==0))//小車停車{RM1=0。LM2=0。} 錄B；作品實物圖片1616點陣LED室內電子顯示屏的設計單片機原理及應用課程設計[1] Mark [M].中國水利水電出版社，2002.[2] [M].北京希望電子出版社，2002.[3] ，2009 [4] （模擬部分）.第五篇：智能小車設計報告智能小車設計報告魏旭峰、孔凡明、陳夢洋(河北科技大學 電氣信息學院)摘要:AT89S52單片機是一款八位單片機，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經使用得比較普遍。//舵機位定義 sbit in1=P2^1。sbit L7=P1^6。} void timer1()interrupt 3 ///定時器一 控制電機 { time1++。TL0=(65536313)%256。TR0=1。break。break。break。break。dianj=22。// case 5:duoj=7。break。dianj=22。break。}}while(P1==0xff)當檢測不到信號時保持最后的狀態(tài){switch(L){case 1:duoj=10。break。break。break。break。ET0=1。} TH1=(65536340)/256。if(time0==80){ time0=0。sbit L3=P1^2。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。實驗測試結果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設計方法及測試結果分析。a0。delay(5)。LM2=0。LM1=0。RM2=0。//左邊電機 void main(){1616點陣LED室內電子顯示屏的設計單片機原理及應用課程設計RM1=1。 錄A；源程序源程序代碼（主要語句要有注釋）。在重新焊接好后，芯片正常工作。蓄電池具有較強的電流驅動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。片內具有8K字節(jié)的在線可重復編程快擦快寫程序存儲器，128x8位內部RAM，AT89C52可構成真正的單片機最小應用系統(tǒng)，縮小系統(tǒng)體積，提高系統(tǒng)可靠性，降低系統(tǒng)成本。第9腳接邏輯控制部分的電源，常用+5V，第4腳為電機驅動電源，本系統(tǒng)中為40V，第5，7，10，12腳輸入標準TTL邏輯電平，用來控制H橋的開和關，1616點陣LED室內電子顯示屏的設計單片機原理及應用課程設計第6，II腳則為使能控制端。由分立元件構成電機驅動電路，結構簡單，價格低廉，在實際應用中應用廣泛。80C52單片機是把那些作為控制應用所必需的基本內容都集成在一個尺寸有限的集成電路芯片上[2]。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。硬件設計各模塊電路圖及原理描述 傳感器模塊方案1：用光敏電阻組成光敏探測器。系統(tǒng)可實現(xiàn)跟隨黑色引導線行走的能力，在行駛過程中，并能用測速傳感器和光電碼盤對小車速度實現(xiàn)實時監(jiān)測。圖1 軟件界面結論本文對智能小車視覺系統(tǒng)進行了硬件方面和軟件方面進行設計，由此可以得出如下結論：1)運用MVC1000SAGE30攝像機，利用其低能耗、高速處理能力且安裝操作簡單方便。（5）工作狀態(tài)顯示模塊：在整個系統(tǒng)運行過程中需要隨時顯示采集狀態(tài)以及所連接設備的狀態(tài)等，這樣可以使用戶只需通過屏幕就可以了解系統(tǒng)狀態(tài)，而不需要再分散注意力再去關注其它因素。當障礙物判斷模塊判斷出障礙物出現(xiàn)時進行存圖。并將判斷結果