【正文】 r? SR S1 mrLL sL? 22 ?? ?? rr ? ? 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 ??s ?su ??r ?sin ?si 圖 計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的電壓模型 計(jì)算定子磁鏈，然后，再計(jì)算 轉(zhuǎn)子磁鏈。本人采用的是轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型。三個(gè)調(diào)節(jié)器 ASR、 ATR、 AΨ R 均是帶輸出限幅的 PI調(diào)節(jié)器。 由以上的仿真結(jié)果并結(jié)合系統(tǒng)矢量控制結(jié)構(gòu)框圖組合各個(gè)模塊及搭建的整 個(gè)系統(tǒng)的仿真模型可以看出，本論文所涉及的控制方法是可以實(shí)現(xiàn)的 。在每次設(shè)計(jì)遇到問題時(shí)老師都不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行。 參考文獻(xiàn) [1] 陳伯時(shí) . 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（第三版） .機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [2] 洪乃剛 電力電子和電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的 MATLAB 仿真，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [3] 顧繩谷 .電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)上 （第四版） .機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [4] 顧繩谷 .電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)下 （第四版） .機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [5] 張儉英 .異步電動(dòng)機(jī)自適應(yīng)矢量控制系統(tǒng)的研究及仿真， 2021. [6] 王正林，陳國順 . MATLAB/Simulink 與控制系統(tǒng)仿真 電子工業(yè)出版社， 2021 [7] 葉斌 電力電子應(yīng)用技術(shù)，清華大學(xué)出版社， 2021 [8] 李華德 .電力拖動(dòng)控制系統(tǒng) .電子工業(yè)出版出版社， 2021. [9] 郭慶鼎，王成元 .異步電動(dòng)機(jī)的矢量變換控制原理及應(yīng)用 .遼寧人民出版社，1988. [10]黃俊 .電力電子變流技術(shù) ，北京 :第三版 .機(jī)械工業(yè)出版社 , 一 220 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 [11]周淵深 .交直流調(diào)速系統(tǒng)與 MATLAB 仿真 .北京 :中國電力出版社， 一 272 [12]王維平 .現(xiàn)代電力電子技術(shù)與應(yīng)用 .南京 :東南大學(xué)出版社 , 一 120 [13] 楊耕，羅應(yīng)立等 . 電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 清華大學(xué)出版社， 2021 [14] 王離九 . 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) . 華中理工大學(xué)出版社， 1991 致謝 大學(xué)生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫完這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書的時(shí)候，有種如釋重負(fù)的感 覺，感慨良多。帶磁鏈調(diào)節(jié)器后，在起動(dòng)階段，磁場得建立過程比較平滑，磁鏈呈螺旋增加，同時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩也不斷上升，整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，穩(wěn)態(tài)精度高。 圖 帶轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)電氣原理圖 帶轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)仿真模型如圖 16 所示。 三、異步電動(dòng)機(jī)矢量控制調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型 各模塊的仿真模型 （ 1） 2s/2r 變換和 2s/2r 逆變換的仿真模型 由坐標(biāo)變換的原理建立 3s/2r 變換和 3r/2s 變換的仿真模型，如圖 ，圖 所示。 ?si ??r ?cos ? r? ?si ?sin 圖 在 ?? 坐標(biāo)系上計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型 2） 計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的電壓模型 根據(jù)電壓方程中感應(yīng)電動(dòng)勢等于磁鏈變化率的關(guān)系，取電動(dòng)勢的積分就可以 Lm 11?sTr ? rT ? ? 22 ?? ?? rr ? Lm 11?sTr ? 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 得到磁鏈，這樣的模型叫做電壓模型。不同的坐標(biāo)等效導(dǎo)致了不同的坐標(biāo)系和不同的控制方法。當(dāng)合成磁動(dòng)勢在空間旋轉(zhuǎn)，分量的大小保持不變，相當(dāng)于在 dq 坐標(biāo)軸上繞組的電流是直流。因此有式（ 21）和（ 22）。 把上述等效關(guān)系用結(jié)構(gòu)圖的形式畫出來，得到圖 。 VC系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)如圖 所示。 在現(xiàn)代計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的快速發(fā)展下，電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也受益于計(jì)算機(jī)仿真技 術(shù)的成熟應(yīng)用。無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)必須保證速度估算的實(shí)時(shí)性，以滿足實(shí)時(shí)控制的要求。但是由于進(jìn)展不大，在 20世紀(jì)的大部分時(shí)間直流調(diào)速仍占據(jù)統(tǒng)治地位。 （ 2)由于換向器的換向問題的存在，對調(diào)速系統(tǒng)容量和最高速度有限制。同時(shí)直流調(diào)速系統(tǒng)與交流調(diào)速系統(tǒng)相比無論從理論土還是實(shí)踐上都十分成熟。 交流調(diào)速系統(tǒng)由于采用了無換向器的交流電動(dòng)機(jī)作為調(diào)速傳動(dòng)設(shè)備，突破了直流電動(dòng)機(jī)所帶來的種種限制，可以滿足生產(chǎn)生活的各種需求，具有很大的發(fā)展?jié)摿?。而且，大功率的電機(jī)制造技術(shù)難，成本高。通過空間矢量的坐標(biāo)變換，對系統(tǒng)進(jìn)行建模，其中包括直流電源、逆變器、電動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)子磁鏈電流模型、 ASR、 ATR、 AΨ R 等模塊。直流調(diào)速系統(tǒng)是以直流電動(dòng)機(jī)作為控制對象的電力傳動(dòng)自控系統(tǒng)。 (3)機(jī)械式換向器帶來的另外一個(gè)麻煩就是必須經(jīng)常檢修和維護(hù)，因?yàn)殡娝⒁仨毝ㄆ诟鼡Q。所以電機(jī)傳動(dòng)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通運(yùn)輸、國防軍事設(shè)施以及日常生活中得到了廣泛的應(yīng)用。并且隨著半導(dǎo)體變流器件的發(fā)展，直流調(diào)速系統(tǒng)也從旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組 (G 一一 M系統(tǒng) )，靜止 可控硅變流器調(diào)速系統(tǒng) (V 一 M 系統(tǒng) )發(fā)展到目前為止還在很多領(lǐng)域 (鐵路用的直流牽引機(jī)車和城市無軌電車等 )廣泛應(yīng)用的直流斬波器和脈沖寬度調(diào)制器直流調(diào)速系統(tǒng)。 所有這些使得直流拖動(dòng)系統(tǒng)無法適應(yīng)現(xiàn)代拖動(dòng)系統(tǒng)向高速大容量方向發(fā)展的趨勢。得到了類似于直流電機(jī)的模型， 1980 年，日本 .ANabas 教授和山村昌教授提出轉(zhuǎn)差矢量控制系統(tǒng)，標(biāo)志著矢量控制理論的初步形成?？梢哉f數(shù)字化將成為控制技術(shù)的發(fā)展方向。這樣就可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 ?i?i tiAi mi*Bi Ci ?1?異 步 電 動(dòng) 機(jī)3 / 2 V R等 效 直流 電 動(dòng)機(jī) 模 型電 流 控 制變 頻 器2 / 3控制器1?VR反 饋 信 號~B*AiC*?i*?i*ti*mi ? ?+給 定 信 號 圖 矢量控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖 在設(shè)計(jì) VC 系統(tǒng)時(shí)，如果忽略變頻器可能產(chǎn)生的滯后，并認(rèn)為在控制器后面的反旋轉(zhuǎn)變換器 1?VR 與電機(jī)內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)變換環(huán)節(jié) VR 相抵消， 2／ 3變換器與電機(jī)內(nèi)部的 3／ 2變換環(huán)節(jié)相抵消，則圖 ，剩下的就是直流調(diào)速系統(tǒng)了。 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 課件之家精心整理資料 歡迎你的欣賞 3 / 2 V R等 效 直 流電 動(dòng) 機(jī) 模 型?i?i tiAi miBiCi? ?ABC異 步 電 動(dòng) 機(jī) 圖 異步電動(dòng)機(jī)的坐標(biāo)變換結(jié)構(gòu)圖 坐標(biāo)變換 （ 1）三相 —— 兩相坐標(biāo)系變換（ 3/2 變換） 圖 。 （ 2）旋轉(zhuǎn)變換（ 2s/2r 變換） q ? d ? ? 圖 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換圖 下面通過相電流的等效變換，來說明旋轉(zhuǎn)變換原理。 同理，經(jīng)過坐標(biāo)逆變