【正文】 組成 .................................................................................................. 11 智能探測(cè)小車的整體介紹 .................................................................................. 12 本章小結(jié) .................................................................................................................... 13 第三章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)架構(gòu) .............................................................. 14 總體設(shè)計(jì) .................................................................................................................... 14 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) .................................................................... 14 智能探 測(cè)小車核心板設(shè)計(jì) .................................................................................. 14 主控板電路模塊設(shè)計(jì) .......................................................................................... 17 穩(wěn)壓電源電路模塊設(shè)計(jì) ...................................................................................... 21 尋跡電路模塊設(shè)計(jì) .............................................................................................. 23 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊設(shè)計(jì) ...................................................................................... 26 溫度探測(cè)電路模塊設(shè)計(jì) ...................................................................................... 28 串口通訊電路設(shè)計(jì) .............................................................................................. 29 LED、蜂鳴器電路設(shè)計(jì) ...................................................................................... 30 印制電路板的設(shè)計(jì) .................................................................................................... 30 印制電路板的設(shè)計(jì)原則 ...................................................................................... 31 PCB 及電路抗干擾措施 ..................................................................................... 31 PCB 設(shè)計(jì)版圖 ..................................................................................................... 32 硬件調(diào)試 .................................................................................................................... 35 本章小結(jié) .................................................................................................................... 35 第四章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)架構(gòu) .............................................................. 36 嵌入式開發(fā)環(huán)境的構(gòu)建 ............................................................................................ 36 智能探測(cè)小車系統(tǒng)啟動(dòng)代碼、內(nèi)核和文件系統(tǒng)的燒寫 ........................................ 37 控制系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計(jì) ............................................................................................ 41 控制系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) .......................................................................................... 41 圖像采集處理程序設(shè)計(jì) ...................................................................................... 45 溫度測(cè)試程序設(shè)計(jì) .............................................................................................. 48 服務(wù)通信協(xié)議與數(shù)據(jù)格式 ........................................................................................ 48 服務(wù)通信協(xié)議 ...................................................................................................... 48 命令與數(shù)據(jù)格式 .................................................................................................. 50 本章小結(jié) .................................................................................................................... 52 第五章 智能探 測(cè)小車控制策略研究與實(shí)驗(yàn) .................................................................. 53 網(wǎng)絡(luò)配置與上位機(jī)監(jiān)控軟件 .................................................................................... 53 智能探測(cè)小車紅外尋跡策略研究 ............................................................................ 54 誤差檢 測(cè)方法 ...................................................................................................... 54 變尺度增量控制算法 .................................................................................... 55 智能探測(cè)小車圖像采集處理策略研究 .................................................................... 59 灰度圖像二值化算法 .......................................................................................... 59 智能探測(cè)小車溫度采集策略研究 ............................................................................ 60 環(huán)境溫度測(cè)量 ...................................................................................................... 60 目標(biāo)溫度測(cè)量 ...................................................................................................... 61 智能探測(cè)小車測(cè)試實(shí)驗(yàn) ............................................................................................ 63 本章小結(jié) .................................................................................................................... 65 第六章 結(jié)束語(yǔ)與展望 ...................................................................................................... 66 結(jié)束語(yǔ) ........................................................................................................................ 66 展望 ............................................................................................................................ 66 參考文獻(xiàn) .............................................................................................................................. 68 攻讀碩 士學(xué)位期間公開發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 .......................................................................... 70 致 謝 .................................................................................................................................. 71 基于 ARM 的 智能探測(cè)小車 的設(shè)計(jì)與 實(shí)現(xiàn) 第一章 緒論 1 第一章 緒論 引言 嫦娥奔月是幾千年前中國(guó)人 給月亮編織 的一個(gè)美麗的 故事。對(duì)核心板、主控板、穩(wěn)壓電源、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、紅外尋跡、溫度測(cè)量、串口通訊、 LED 和蜂鳴器以及其他擴(kuò)展接口等硬件電路分別給出了詳盡的設(shè)計(jì)方案。機(jī)器人車應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，包括自動(dòng)駕駛、反恐、核電站維護(hù)、未知區(qū)域探測(cè)、無人工程產(chǎn)品 運(yùn)輸?shù)鹊?，機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展必將對(duì)人們的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。 本文通過分析國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種低功耗、高性能嵌入式微處理器和嵌入式操作系統(tǒng)相結(jié)合的 智能探測(cè)小車 控制系統(tǒng)。先將 Linux 操作系統(tǒng)的啟動(dòng)代 碼、內(nèi)核和文件系統(tǒng)移植到 S3C2440A 上。 今年的國(guó)慶，中國(guó)讓 世界 再次 矚目 ——這一天， “嫦娥二號(hào) ”衛(wèi)星從 “月亮城 ”西昌騰空而起，準(zhǔn)確進(jìn)入預(yù)定軌道。月球具有可供人類開發(fā)和利用的各種獨(dú)特資源，月球上特第一章 緒論 基于 ARM 的 智能探測(cè)小車 的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 2 有的礦產(chǎn)和能源，是對(duì)地球資源的重要補(bǔ)充和儲(chǔ)備，將對(duì)人類社會(huì)的可持續(xù)發(fā)展產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。 等到這 “三步走 ” 走下來，我國(guó)接著就將開始中華