氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書解讀-文庫吧在線文庫
【正文】 +__立柱上升+++_夾緊工件++++手臂縮回+_++立柱下降+__+立柱正轉(zhuǎn)___+手臂伸出_+_+松開工件_+__手臂縮回____ 動(dòng)作順序圖(1) 中間繼電器K1得電，其常開輔助觸點(diǎn)閉合，實(shí)現(xiàn)自鎖功能，并且其常開主觸點(diǎn)也閉合，YA1線圈得電，電磁閥1右位導(dǎo)通，立柱反轉(zhuǎn)。(8) 立柱下降碰到行程開關(guān)SQ6，SQ6常開觸點(diǎn)閉合，中間繼電器K7得電，其常閉觸點(diǎn)斷開，K1失電，使YA1線圈失電，電磁閥1回復(fù)原位，立柱正轉(zhuǎn)。我們的最終控制方案更是在調(diào)試中，不斷優(yōu)化得來的。在確保電路圖是正確后，我們開始了用繼電器控制的氣動(dòng)機(jī)械手調(diào)試。并且我們還要確保立柱極限位置的氣管要保持通的狀態(tài)，不能關(guān)閉，否則機(jī)械手動(dòng)不起來。分析后，我們覺得一方面原因是立柱本身缺少潤(rùn)滑，另一方面，機(jī)械手設(shè)計(jì)本身問題，或者說是第三個(gè)限位開關(guān)位置不正確。每一次小的成功都是對(duì)大目標(biāo)的再一次挑戰(zhàn)，不管是現(xiàn)在的實(shí)驗(yàn)調(diào)試，還是在今后，我們需要做的就是腳踏實(shí)地走好每一步，用自己的汗水辛勤的雙手努力，朝著夢(mèng)想前進(jìn)?？刂葡到y(tǒng)的開發(fā)設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)實(shí)施、系統(tǒng)運(yùn)行與調(diào)試的過程來進(jìn)行。2002.【6】 ：北京航天工業(yè)出版社，2002.【7】 ：重慶大學(xué)出版社,2001.【8】 ：高等教育出版社. 讀書的好處行萬里路，讀萬卷書。一日無書，百事荒廢?！?jiǎng)⑾?學(xué)而不思則惘，思而不學(xué)則殆?！郀柣?書到用時(shí)方恨少、事非經(jīng)過不知難?！_(dá)爾文少壯不努力，老大徒悲傷。通過查資料，分析資料及請(qǐng)教老師和同學(xué)等途徑，在全組同學(xué)的努力和合作下，經(jīng)過了長(zhǎng)時(shí)間的摸索我們最終還是設(shè)計(jì)出了達(dá)到要求的系統(tǒng)。接下來我們就開始畫接線圖，接線圖畫出來以后，給老師看過覺得可以后，我們就開始對(duì)硬件進(jìn)行連接。調(diào)試不是簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單就能完成的，除了正確的操作規(guī)范，我們還需要實(shí)事求是，一絲不茍，敢于探索的精神。因?yàn)槲覀冊(cè)O(shè)計(jì)的機(jī)械手一套動(dòng)作完成的比較快，很多時(shí)候電磁閥的信號(hào)燈有沒有亮都不好看出來，所以我們的辦法是打開工作臺(tái)控制電路，通上電源，但是不通氣，我們手動(dòng)來檢查問題所在。 之前接觸連線這塊也少，所以我們一開始還是碰到了不少問題。經(jīng)過幾天的整理后我們把自己的電路圖給老師看了，由于設(shè)計(jì)的電路圖有點(diǎn)復(fù)雜，所以老師讓我們?cè)谡{(diào)試過程中選擇簡(jiǎn)單的4個(gè)動(dòng)作的調(diào)試，即機(jī)械手立柱的反轉(zhuǎn)，手臂伸出，立柱上升，夾緊工件。(12) 時(shí)間繼電器KT2的常開觸點(diǎn)延時(shí)5S后閉合，中間繼電器K9得電，其常閉觸點(diǎn)斷開，K22失電，K22常開觸點(diǎn)斷開，K2線圈失電，使YA2線圈失電，電磁閥2回復(fù)原位，手臂縮回。(5) 同時(shí)，K4常開觸點(diǎn)閉合，時(shí)間繼電器KT1線圈得電。第三章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于前面的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，選用兩個(gè)時(shí)間繼電器KT1和KT2，分別控制機(jī)械手夾緊工件和松開工件的時(shí)間。氣源處理三聯(lián)件包括空氣減壓閥、過濾器、油霧器三大件，減壓閥可對(duì)氣源進(jìn)行穩(wěn)壓，使氣源處于恒定狀態(tài)，可減小因氣源氣壓突變時(shí)對(duì)閥門或執(zhí)行器等硬件的損傷。 工作原理：電磁閥里有密閉的腔，在不同位置開 有通孔，每個(gè)孔連接不同的油管，腔中間是活塞，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會(huì)被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動(dòng)來開啟或關(guān)閉不同的排油孔，而進(jìn)油孔是常開的，液壓油就會(huì)進(jìn)入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動(dòng)油缸的活塞，活塞又帶動(dòng)活塞桿，活塞桿帶動(dòng)機(jī)械裝置。機(jī)械式的樣式較多，有利用氣囊、彈簧的氣囊式。 使用環(huán)境：時(shí)間繼電器作為自動(dòng)控制器件應(yīng)用較廣泛，尤其是在涉及低壓電器控制網(wǎng)絡(luò)中有較多電器設(shè)備環(huán)境中使用時(shí)電磁干擾問題更趨于嚴(yán)重。依次要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作過程是：立柱反轉(zhuǎn)→手臂伸出→立柱上升→加緊工件→手臂縮回→立
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