【正文】 單步執(zhí)行或遇到斷點而停止運行時，所有的外設(shè)(ADC 除外)都停止運行，以保持同步。AD 轉(zhuǎn)換和 LCD 顯示用到了SPI 總線模式；超聲波接收電路的比較部分用到了單片機的可編程比較器；而時間計數(shù)部分用到了 PCA 可編程計數(shù)陣列和兩個定時/計數(shù)器。圖 電機驅(qū)動電路。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用PWM進行編碼。電路原理圖如：圖 測速電路圖如圖所示，槽型光電開關(guān)的槽中是否有光通過可以通過高低電平判斷，進而提供給單片機，使其顯示速度。光耦合器是 70 年代發(fā)展起來產(chǎn)新型器件，現(xiàn)已廣泛用于電氣絕緣、電平轉(zhuǎn)換、級間耦合、驅(qū)動電路、開關(guān)電路、斬波器、多諧振蕩器、信號隔離、級間隔離 、脈沖放大電路、數(shù)字儀表、遠(yuǎn)距離信號傳輸、脈沖放大、固態(tài)繼電器(SSR)、儀器儀表、通信設(shè)備及微機接口中。光耦合器一般由三部分組成：光的發(fā)射、光的接收及信號放大。輸出外加一個1K 左右上拉電阻即可連接到單片機IO口上。紅外避障傳感器是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器。在陶瓷片的兩面鍍上銀電極，經(jīng)極化和老化處理后，再與黃銅片或不銹鋼片粘在一起。表 火焰?zhèn)鞲衅鲗崪y結(jié)果04cm 8cm 10cm 20cm 40cm 50cm 60cm 80cm 90cm 100cm 120cm 報警模塊一、蜂鳴器的介紹蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應(yīng)用與計算機、打印機、復(fù)印機、報警器、電子玩具、汽車設(shè)備、電話機、定時器等電子產(chǎn)品中做發(fā)生器件。 滅火機器人的硬件組成 火焰?zhèn)鞲衅髂K一、火焰?zhèn)鞲衅鞯脑砘鹧鎮(zhèn)鞲衅鱎2868能夠探測到波長在700納米～1000納米范圍內(nèi)的紅外光，探測角度為60,其中紅外光波長在880納米附近時的靈敏度達到最大。 系統(tǒng)工作原理及功能簡介本系統(tǒng)利用單片機C8051F320 單片機作為本系統(tǒng)的主控模塊，我們采用反射式紅外傳感器識別黑線軌跡，用遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測火源，由單片機對傳感器識別到的信號加以分析和判斷，并通過對直流電機的控制來實現(xiàn)自動尋跡并滅火，系統(tǒng)工作原理框圖如。4．采用光電開關(guān)作為避障傳感器。方案2：用六節(jié)鋰電池為整個系統(tǒng)供電，再轉(zhuǎn)換為電機和單片機需要的電壓。方案2：場效應(yīng)管驅(qū)動電路。實驗中發(fā)現(xiàn)如果環(huán)境中紅外干擾比較少的時候本方案能比較準(zhǔn)確的檢測到火源。缺點是檢測距離短。2. 對噪聲抵抗能力的增強是PWM相對于模擬控制的另外一個優(yōu)點3．由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。綜合考慮，本設(shè)計中選定了方案2作為初步方案。 總體設(shè)計方案總體方案為：整個電路分為電機驅(qū)動模塊，光電開關(guān)避障模塊，火焰?zhèn)鞲衅髂K，水泵模塊，電源模塊，報警模塊，單片機控制模塊六個模塊 [3]。由于本次設(shè)計以水作為滅火劑比較方便多次試驗，故在設(shè)計中采用了水泵抽水的方式來滅火。但當(dāng)遇到第二種情況時，我們就需要采取措施，在硬件上需要添加兩組光電開關(guān)，進而對其進行編程控制，讓機器人在遇到障礙物時能夠及時避開，以便順利前進尋找火源。在行走過程中不允許碰撞墻壁，而且盡可能快的完成行進路線，不走重復(fù)的路程。3. 智能滅火小車檢測到火源后能啟動水泵噴水滅火。第 5 章：系統(tǒng)實現(xiàn)。本論文主要由以下幾個部分構(gòu)成：第 1 章：緒論。在中小學(xué)的信息技術(shù)教育中都不同程度地對學(xué)生進行智能機器人知識的教育 [1]。畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：基于火焰?zhèn)鞲衅鞯臏缁饳C器人目 錄摘要 ................................................................................................................IVABSTRACT ....................................................................................................V第 1 章 緒論 .................................................................................................1 機器人的發(fā)展概述 ....................................................................................1 基于火焰?zhèn)鞲衅鞯臏缁饳C器人概述 ........................................................1 國外現(xiàn)狀 .................................................................................................................1 國內(nèi)現(xiàn)狀 .................................................................................................................1 本課題的目標(biāo)及內(nèi)容 ................................................................................2第 2 章 滅火機器人邏輯設(shè)計與原理分析 .................................................3 滅火機器人設(shè)計要求 ................................................................................3 設(shè)計任務(wù) .................................................................................................................3 設(shè)計要求 .................................................................................................................3 創(chuàng)新設(shè)計 .................................................................................................................4 設(shè)計內(nèi)容分析 ............................................................................................4 滅火機器人 .............................................................................................................4 設(shè)計內(nèi)容 .................................................................................................................4 總體設(shè)計方案 ............................................................................................5 小車的方案設(shè)計與論證 ............................................................................6 各模塊的選定 ............................................................................................6 驅(qū)動電機模塊的選定 .............................................................................................6 避障模塊的選定 .....................................................................................................7 火焰?zhèn)鞲衅髂K的選定 .........................................................................................7 水泵模塊的選定 .....................................................................................................8 電源模塊的選定 .....................................................................................................8 單片機控制模塊的選定 .........................................................................................9 最終方案 ....................................................................................................9第 3 章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ...............................................................................10 系統(tǒng)工作原理及功能簡介 ......................................................................10 系統(tǒng)硬件總體概述 ..................................................................................11 總體框圖 ...............................................................................................................11 元器件的選擇 .......................................................................................................11 小車底盤的選擇 ...................................................................................................12 滅火機器人的硬件組成 ..........................................................................13 火焰?zhèn)鞲衅髂K ...................................................................................................13 報警模塊 ...............................................................................................................14 避障模塊 ...............................................................................................................15 穩(wěn)壓芯片模塊 .......................................................................................................16 光電耦合電路模塊 ...............................................................................................16 水泵電機驅(qū)動模塊 .