基于msp430單片機循跡小車課程設(shè)計報告-文庫吧在線文庫
【正文】 4. 圖13 MSP430F149單片機原理圖 將PWM波植入單片機中，然后通過單片機控制電機，PWM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變PWM波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。 。其L298N邏輯功能圖為: 表3 L298N的邏輯功能圖IN1(IN3)IN2(IN4)ENA電機狀態(tài) 0 1 1 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 0 0 0 停止 1 1 1 停止其OUTOUT2和OUTOUT4之間分別接2個電動機，IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，~~IN4。 電機驅(qū)動模塊 電機驅(qū)動芯片L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。分別控制五個光敏二極管，當(dāng)沒有檢測到黑線，則指示燈不亮，則為高電平。 長期不使用時，應(yīng)把電池取出。 任務(wù)分配情況參與此次項目制作的一共七人，分別是：張振鳳，馮志成，肖新加，戴小敏，楊小林，謝鵬華和張瑩 任務(wù)分配情況如表1所示： 表1 任務(wù)分配情況 馮志成 張瑩紅外循跡模塊 肖新加，代小敏，楊小林 電機驅(qū)動模塊 張振鳳 謝鵬華 寫程序，各接口的連接，數(shù)據(jù)的收集及小車的調(diào)試 使用說明書產(chǎn)品名稱：智能循跡小車技術(shù)參數(shù)： L298N基本參數(shù)： 類型：半橋 輸入類型：非反相 輸出數(shù)： 4 電流輸出/同道：2A 電流峰值輸出：3A 工作溫度：25~135176。在本設(shè)計中， 在本設(shè)計中，msp430單片機使用5V電源，電機使用5V電源。 紅外循跡模塊原理圖 采用比較器對 5 個二極管的輸出電壓進(jìn)行比較，光敏二極管引起的電壓變化送到比較器的反相端與基準(zhǔn)信號進(jìn)行比較，將結(jié)果輸入到單片機執(zhí)行判斷。IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。（2）功能對于單項的電機驅(qū)動，只要用一個大功率的三極管帶動電機即可，當(dāng)電機需要雙向轉(zhuǎn)動時，則需要四個三極管的’H’橋電路，如果需要調(diào)速，則需要三極管和場效應(yīng)管等開關(guān)元件實現(xiàn)PWM波調(diào)速。座位顯示屏最靠電力工作，采用這款芯片降低了功耗，增強了其使用的周期時間，節(jié)約了能源。 在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。 //TimerA選擇MCLK時鐘,不分頻,增計數(shù)模式, CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 } else //否則將占空比強制設(shè)置為50% { CCR1 = 4000。解決方法：通過多次調(diào)試PWM波的占空比，從而使輪子的速度達(dá)到一定得速度，從而按照預(yù)定的路行駛。在設(shè)計的過程中我們也不可避免的遇到了很多的問題。在這里我首先要感謝我們的胡老師，感謝她一個學(xué)期認(rèn)真的教我們430的單片機知識，我們小車課設(shè)用到了定時器A，用它產(chǎn)生兩路PWM波去控制小車兩個跑道帶的跑動速度。 在這個課程設(shè)計的過程中，自己一直在和整個組員一起分析整個原理，設(shè)計以及組裝。 (張瑩)作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機課程的學(xué)習(xí)室很有意義，并且至關(guān)重要的。 （肖新家） 經(jīng)過這次課設(shè)我深刻體會到了平時不好好學(xué)習(xí)就會重修的道理。PWM1，PWM2同時也是電機調(diào)速的脈寬輸入端；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制，與單片機的IO端直接相連接；在這次課設(shè)的過程中胡老師的語言驚醒了我，我意識到作為學(xué)生就應(yīng)該好好掌握科學(xué)文化知識，通俗的講，就是要給自己一個，給關(guān)心我們的親朋好友還有老師一個很好的交代。 P1DIR|=0X0C。 }}/*******設(shè)置PWM2的占空比*******/void Set_PWM2_Duty(uchar duty){ if((duty = 5) amp。 } if(D==2) { P4OUT = 0X0a。 }}void left(char R){ P4OUT = 0X05。//~ P4DIR |= 0X0F。break。 break。break。break。 Set_PWM2_Duty(30)。 if(L==1) { Set_PWM1_Duty(30)。 }}void stop(){ P4OUT=0X0f。}/*******設(shè)置PWM1的占空比***
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