【正文】 gital Servo Control of a Robotic Excavator[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering，2022，22（2）：154[13] HE Qinghua HE Xiangyu ZHU Jianxin. Fault detection of excavator39。最后，學(xué)生向在四年中默默無聞地教授我們知識的各位老師和在百忙之中評閱本論文的各位老師表示衷心的感謝。各章節(jié)的開始增加了“本章學(xué)習(xí)目標(biāo)”、“本章教學(xué)要點”、“本章學(xué)習(xí)方法”和“導(dǎo)入案例”；中間部分有“應(yīng)用案例”分析；最后部分編排有“小結(jié)”和“綜合練習(xí)”。本書首先對 AutoCAD 2022文版進(jìn)行了簡單介紹，包括其性能、安裝、配置和使用的基本知識；然后重點介紹了有關(guān) AutoCAD 2022文版繪圖的內(nèi)容，包括基本繪圖命令、圖形編輯命令、尺寸標(biāo)注、文本注釋、圖塊、三維造型和圖像處理等；接下來介紹了 AutoCAD的輔助功能、二次開發(fā)和其他高級技術(shù)；最反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計 50 后通過實際應(yīng)用，讓讀者在掌握繪圖技術(shù)的基礎(chǔ)上，學(xué)會繪制工程圖的一般方法和技巧?！　 型：耐磨高合金鋼精鑄后水韌處理。安裝時，先將插入墊板的突出部位嵌入刀具尾部的相應(yīng)槽內(nèi)，然后將刀具和插入墊板一起打入楔形槽內(nèi)，再把伸出刀柄外插入墊板部分橫向彎過來，就可以防止刀具脫落。這種固定方式改善了工作條件，節(jié)省了拆換時間。后部的尾板是鉸接在罩殼上的，它的開啟和關(guān)閉由尾板液壓缸控制?！　　稒C(jī)械工程材料》是作者在總結(jié)多年教學(xué)經(jīng)驗并結(jié)合國家高等職業(yè)教育教學(xué)改革及學(xué)院示范院校建設(shè)基礎(chǔ)上組織編寫的，良好地體現(xiàn)了“必需、夠用和少而精”的原則，刪減理論、整合內(nèi)容、突出基本應(yīng)用，最大特色為教師、學(xué)生“雙輕松”“教師愉快教”與“學(xué)生快樂學(xué)”。固定式罩殼是剛性固定在轉(zhuǎn)子軸殼上的，隨轉(zhuǎn)子一同升降?！　》€(wěn)定土拌和機(jī)的罩殼一般用薄鋼板和型鋼焊制而成，主要由沿著轉(zhuǎn)子整個圓周將轉(zhuǎn)子遮蓋起來的橫向半圓筒、兩個側(cè)壁、后部的尾板和兩塊履板（分土板）組成。圖 39c）為另一種安裝結(jié)構(gòu)形式——刀庫固定，將刀片直接斜插入焊在刀盤上酌刀庫內(nèi)，刀庫由外面穿人兩個固定螺栓，刀片上有兩個缺口，當(dāng)?shù)镀迦氲稁旌?，轉(zhuǎn)動一個角度，兩個螺栓即可通過兩個缺口把刀片固定?！　〉毒呤亲钜讚p壞的構(gòu)件，在某些工況下，刀具壽命甚至只有十幾小時。第 I冊為材料力學(xué)課程的基本內(nèi)容，包括：緒論，拉伸、壓縮與剪切，扭轉(zhuǎn)，彎曲內(nèi)力，彎曲應(yīng)力，彎曲變形，應(yīng)力和應(yīng)變分析、強(qiáng)度理論，組合變形，壓桿穩(wěn)定，以及平面圖形的幾何性質(zhì)等。《液壓與氣動技術(shù)》在編寫過程中，強(qiáng)調(diào)以應(yīng)用能力培養(yǎng)為主線，基礎(chǔ)理論以“夠用”為度，同時力求反映我國液壓與氣壓傳動發(fā)展的最新情況。[2]高衡,張全根. 液壓挖掘機(jī)[M]. 北京：中國建筑工業(yè)出版社, 1981:P4566[摘要] 《液壓挖掘機(jī)》詳細(xì)介紹了液壓挖掘機(jī)的工作裝置、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)支承、行走裝置、液壓系統(tǒng)及其他輔助裝置的結(jié)構(gòu)特點、工作原理、設(shè)計方法、分析手段以及當(dāng)今挖掘機(jī)上所采用的國際先進(jìn)技術(shù)。他高尚的品德、淵博的知識、開闊的視野、靈活的思維和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，給我留下了深刻的印象，并將影響我以后的工作、學(xué)習(xí)。通過這次設(shè)計我學(xué)到了很多知識，第一次完全獨立的完成設(shè)計，沒有模板，沒有同學(xué)討論，有問題只能問老師或者上網(wǎng)搜。但我不灰心一邊看不懂就看兩遍不行再看，慢慢的就清晰了。例如履帶式液壓挖掘機(jī)的左、右履帶要求有獨立的驅(qū)動，以保證機(jī)械能夠克服左、右履帶的不同阻力，基本上實現(xiàn)直線行走、轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)彎。四、發(fā)動機(jī)的選擇 由于變量系統(tǒng)油泵經(jīng)常在滿載或超載情況下工作，功率利用系數(shù)比較高，為了保證功率儲備，同時考慮到輔助設(shè)備的動力消耗，取發(fā)動機(jī)功率： ?? （馬力）(1 馬力等于 ) （32）查相關(guān)資料，采用 4120F型電動機(jī)。0222356( )DFFFrrGr??式中， —— 對 F 點的作用力臂（m）；W02——各裝置對 F 點的力矩 (t*m)；6532FrGrG??——斗桿油缸對 F 點的作用力臂（m）。對于反鏟裝置動臂油缸的理論挖掘力一般不予考慮。則 GN 2 = FN2 + GF2 – 2COS∠GFNFNGF （236） GN = (m)至此，工作裝置的基本尺寸均已初步確定 特殊工作尺寸做方案設(shè)計時首先要考慮滿足對特殊工作尺寸的要求，如果最大挖掘深度，最大挖掘半徑，停機(jī)面最大挖掘半徑，最大卸載高度等等。圖 218 推導(dǎo)如下反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計 30 24圖 218斗齒尖坐標(biāo)方程推導(dǎo)簡圖由 F 點出發(fā)，結(jié)合前面計算得到的有關(guān)參數(shù)值，通過幾何和三角函數(shù)運算可依次求得 α 32，l 28，α 33，l 23,α 34，α 35，l 37， α 36等最后得到Xv=l30+l37cos(α 21α 34α 36) （230）Yv=l19cosα 12+l37sin(α 21α 34α 36) （231）斗容 q，平均斗寬 B，挖掘半徑和轉(zhuǎn)斗挖掘裝滿角度 2 是鏟斗的四個主要參數(shù)?它們之間的關(guān)系如下 q= 21(sin)SRBK??一般土壤松散系數(shù) KS=?，F(xiàn)在先討反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計 28 論23 圖 217鏟斗連桿機(jī)構(gòu)傳動比計算簡圖 i當(dāng)給定了鏟斗液壓缸長度 L3，由原始參數(shù)及推導(dǎo)參數(shù)出發(fā)，利用幾何關(guān)可依次求得圖 217 中α 5，α 22，α 30，α 23，L 26，α 24，α 25，L 27，α 26，α 28，α 27和 α 29等值。討論斗桿相對于動臂的運動，也即只考慮 L2的影響。現(xiàn)在以 F 點為例，由圖 215 得α 10=∠BCU=Φ 1－α 11= （24）22751arcos()lLl????20圖 214動臂擺角范圍計算簡圖反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計 24 21圖 215F點坐標(biāo)計算簡圖動臂機(jī)構(gòu)參數(shù)的選擇與計算選取動臂彎角 α 1=120176。如圖 212 設(shè)計平面直角坐標(biāo)系，使 X 軸與地面重合，Y 軸與挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)中心線重合。令 q=,R=, 2 =90176。斗桿有整體式和組合式兩種，如下圖分別是整體式和組合式斗桿的簡圖12圖 25整體式斗桿13圖 26組合式斗桿14圖 27整體式斗桿結(jié)構(gòu)簡圖15圖 28組合式斗桿結(jié)構(gòu)簡圖整體斗桿的自由度 F1=2, 組合式斗桿自由度 F2=3n2PLPH=1 (22)由于組合式斗桿通用性比較好，自由度為 1，所以選擇組合式斗桿一，基本要求：，以增大鏟斗對挖掘物料的線比壓，斗齒及斗形參數(shù)具有較小的削阻力，便于切入及破碎的土壤。組合式動臂的主要優(yōu)點：1. 工作尺寸和挖掘力可以根據(jù)作業(yè)條件的變化進(jìn)行調(diào)整。列計算后所得機(jī)體尺寸和工作尺寸數(shù)據(jù)在下表。反鏟式挖掘機(jī)的機(jī)構(gòu)簡圖反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計 14 7圖 17反鏟式挖掘機(jī)機(jī)構(gòu)簡圖自由度的計算活動構(gòu)件數(shù) n=9低副 PL=12 高副 PH=0厡動機(jī)件有 3自由度 F=3n2PLPH (11) =39212=3 液壓挖掘機(jī)主要參數(shù)中最重要的參數(shù)有三個，即斗容、整機(jī)重量、和發(fā)動機(jī)功率。卸完后，將工作裝置轉(zhuǎn)至挖掘地點進(jìn)行第二次挖掘工作。圖 14所示為液壓挖掘機(jī)基本組成及傳動示意圖。單斗液壓挖掘機(jī)基本組成：由轉(zhuǎn)臺及轉(zhuǎn)臺上部的結(jié)構(gòu)、底架及行走系、工作裝置等三大部分組成。按照傳動方式，挖掘機(jī)分為機(jī)械傳動式、液壓傳動式和混合傳動式。近年來，隨著基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)力度在全國各地的日益加大，中國挖掘機(jī)市場進(jìn)入蓬勃發(fā)展階段，亟須掌握專業(yè)知識技能的優(yōu)秀挖掘機(jī)操作手。但總的來說，我國挖掘機(jī)生產(chǎn)的批量小、分散，生產(chǎn)工藝及產(chǎn)品質(zhì)量等與國際先進(jìn)水平相比，有很大的差距。新中國成立初期，以測繪仿制前蘇聯(lián) 20 世紀(jì) 30～40 年代的W50W50W100W1002 等型機(jī)械式單斗挖掘機(jī)為主，開始了我國的挖掘機(jī)生產(chǎn)歷史。反鏟裝置的各組成部分有各種不同的外形，要根據(jù)設(shè)計要求選用適合的結(jié)構(gòu)并對其作運動分析。二、參考資料：1 同濟(jì)大學(xué)等. 單斗液壓挖掘機(jī)[M]. 北京：中國建筑工業(yè)出版社，19832 劉希平等 工程機(jī)械構(gòu)造手冊[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社3 何挺繼，朝勇. 現(xiàn)代公路施工機(jī)械[M].北京：人民交通出版社4 許福玲，陳堯明. 液壓與氣壓傳動[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20225 高鵬. 挖掘機(jī)工作機(jī)構(gòu)設(shè)計[D]. 沈陽：遼寧工程技術(shù)大學(xué)6 金海薇. 液壓挖掘機(jī)反鏟裝置的 CAD/CAM研究[D]. 沈陽：遼寧工程技術(shù)大學(xué)7 在圖書館、網(wǎng)絡(luò)上查找相關(guān)的教材、書籍和資料。指 導(dǎo) 教 師 （ 簽 字 ） 教 研 室 主 任 （ 簽 字 ）批 準(zhǔn) 日 期接 受 任 務(wù) 書 日 期完 成 日 期接 受 任 務(wù) 書 學(xué) 生 （ 簽 字 ）反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計 4 反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計摘 要反鏟式挖掘機(jī)是一種重要的工程機(jī)械，廣泛應(yīng)用于房屋建筑、筑路工程、水利建設(shè)、農(nóng)林開發(fā)、港口建設(shè)、國防工事等的土石方施工和礦山采掘工業(yè)中，對減輕繁重的體力勞動、保證工程質(zhì)量、加快建設(shè)速度、提高勞動生產(chǎn)率起著十分巨大的作用。Hydraulic system反鏟式挖掘機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)設(shè)計 6 目 錄引言 .....................................................................................................................................8第 1 章液壓挖掘機(jī)的簡介 ...............................................................................................................9 挖掘機(jī)的類型 ...............................................................................................................................9 液壓挖掘機(jī)的基本組成和工作原理 ....................................................................................10 反鏟式挖掘機(jī) .............................................................................................................................11第 2 章反鏟式挖掘機(jī)傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計 ...........................................................................15 反鏟式挖掘機(jī)傳動機(jī)構(gòu)方案的設(shè)計 ....................................................................................15 反鏟式挖掘機(jī)的運動分析 ......................................................................................................19 特殊尺寸 ......................................................................................................................................31 挖掘力的計算 ..................................................................................................................................34第 3章液壓系統(tǒng)的設(shè)計 ...................................................................................................38 元件的選擇 .................................................................................................................................38 系統(tǒng)分析 ......................................................................................................................................39結(jié)論與展望 ..........