基于rssi的機(jī)器人室內(nèi)卡爾曼濾波定位算法-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 mean(s1)。%% save(39。s239。s = s0 + v*t。grid on。長(zhǎng)：x/m39。)。x方向線路圖39。39。title(39。0,2。d = zeros(n,8)。ys = y。39。ds39。8,6,2。X = load(39。zd = 0。... abs((xdRs(3,1))^2+(ydRs(3,2))^2+(zdRs(3,3))^2d(m,3)^2)amp。... abs((xdRs(7,1))^2+(ydRs(7,2))^2+(zdRs(7,3))^2d(m,7)^2)amp。yd = yd + .*randn(1,n)。)。二維線路圖39。hold off。,39。)。for i1 = 1:n xs(i1) = (i1)。 ys1(1) = 0。 q2 = std(xs1)。Y1 = c.*xd + c1.*V。 %前一時(shí)刻X的相關(guān)系數(shù)p3(t) = a.^2*p2(t1) + Rww。plot(xs1,39。hold off。grid on。)。39。hold on。legend(39。采樣點(diǎn)39。)。plot(yd,39。y方向?yàn)V波值39。)。s1_mean = mean(s1)。%% save(39。s239。)。yd_mean = mean(yd)。%% 真實(shí)值、觀測(cè)值、濾波值的均值和方差% x方向xs_mean = mean(xs)。y方向觀測(cè)值39。title(39。b*39。)。,39。hold off。plot(xs,39。y方向觀測(cè)值39。)。figure(3)。hold on。 %x方向經(jīng)過(guò)濾波后的信號(hào)s2(t)= a*s2(t1) + b(t)*(Y2(t)a*c*s2(t1))。 s1(1) = 0。q3 = std(w)。 %x方向系統(tǒng)的預(yù)測(cè)值ys1(k) = a*ys1(k1) + w(k1)。endN = n。Yd = load(39。39。xd39。)。,39。)。 x(m,3) = zd。... abs((xdRs(5,1))^2+(ydRs(5,2))^2+(zdRs(5,3))^2d(m,5)^2)amp。endfor m = 1:n for xd = 0::17 for yd = 0::7 if (abs((xdRs(1,1))^2+(ydRs(1,2))^2+(zdRs(1,3))^2d(m,1)^2)amp。39。8,0,2]。clc。ds = d。ys39。39。16,2。legend(39。)。x方向真實(shí)位置39。ylabel(39。)。title(39。figure。clc。)。yd_mean = mean(yd)。%% 真實(shí)值、觀測(cè)值、濾波值的均值和方差% x方向xs_mean = mean(xs)。y方向觀測(cè)值39。title(39。b*39。)。,39。hold off。plot(xs,39。y方向觀測(cè)值39。)。figure(3)。hold on。 %x方向經(jīng)過(guò)濾波后的信號(hào)s2(t)= a*s2(t1) + b(t)*(Y2(t)a*c*s2(t1))。 s1(1) = 0。q3 = std(w)。 %x方向系統(tǒng)的預(yù)測(cè)值ys1(k) = a*ys1(k1) + w(k1)。endN = n。Yd = load(39。39。xd39。)。,39。)。 x(m,3) = zd。... abs((xdRs(5,1))^2+(ydRs(5,2))^2+(zdRs(5,3))^2d(m,5)^2)amp。endfor m = 1:n for xd = 0::17 for yd = 0::7 if (abs((xdRs(1,1))^2+(ydRs(1,2))^2+(zdRs(1,3))^2d(m,1)^2)amp。39。8,0,2]。clc。ds = d。ys39。39。16,2。legend(39。)。x方向真實(shí)位置39。ylabel(39。)。title(39。figure。% 勻加速運(yùn)動(dòng)t = 0::5。for t = 2:N。 Rww = q3.^2。 for k = 2:N。d = zeros(n,8)。0,2。 s0 = 。首先，用Matlab仿真產(chǎn)生機(jī)器人二維位置信息（如圖10），為后續(xù)加噪聲、濾波等信息處理做準(zhǔn)備。相應(yīng)方向、方向的位置。另一個(gè)計(jì)算方法為： （5）上述等式的求解可以采用最小二乘法（Least SquaresMethod，LSM）來(lái)進(jìn)行迭代計(jì)算，即先從定位節(jié)點(diǎn)位置和傳輸距離誤差的大概值開(kāi)始，然后逐步精確到計(jì)算結(jié)果滿足測(cè)量要求并將此值作為定位的最終結(jié)果。參考節(jié)點(diǎn)地址以及坐標(biāo)見(jiàn)表一。三、設(shè)計(jì)步驟實(shí)驗(yàn)預(yù)習(xí) 根據(jù)此次課程設(shè)計(jì)要求：首先，根據(jù)所選題目，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的原理框圖，并建立系統(tǒng)的模型?！ ATLAB和Mathematica、Maple并稱(chēng)為三大數(shù)學(xué)軟件。在上學(xué)期的基礎(chǔ)上，使定位節(jié)點(diǎn)（機(jī)器人）在室內(nèi)做勻速運(yùn)動(dòng)和勻加速運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拉爾曼濾波定位算法。三、參考題目基于RSSI的機(jī)器人室內(nèi)卡爾曼濾波定位算法課 程 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書(shū)3．設(shè)計(jì)工作任務(wù)及工作量的要求〔包括課程設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)(論文)、圖紙、實(shí)物樣品等〕：每個(gè)同學(xué)獨(dú)立完成自己的任務(wù)，每人寫(xiě)一份設(shè)計(jì)報(bào)告，在課程設(shè)計(jì)論文中寫(xiě)明自己設(shè)計(jì)的部分，給出設(shè)計(jì)結(jié)果。0905094109課程設(shè)計(jì)題目：信息處理實(shí)踐基于RSSI的機(jī)器人室內(nèi)卡爾曼濾波定位算法起 迄 日 期:8月20日 ～ 8月26日課程設(shè)計(jì)地點(diǎn):學(xué) 院：下達(dá)任務(wù)書(shū)日期: 2012年 8 月 20 日信息處理實(shí)踐課程設(shè)計(jì)課 程 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書(shū)1．設(shè)計(jì)目的：通過(guò)本課程設(shè)計(jì)的學(xué)習(xí)，學(xué)生將復(fù)習(xí)所學(xué)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，使課堂學(xué)習(xí)的理論知識(shí)應(yīng)用于實(shí)踐，通過(guò)本課程設(shè)計(jì)的實(shí)踐使學(xué)生具有一定的實(shí)踐操作能力；掌握Matlab使用方法，能熟練運(yùn)用該軟件設(shè)計(jì)并完成相應(yīng)的信息處理；通過(guò)信息處理實(shí)踐的課程設(shè)計(jì)，掌握設(shè)計(jì)信息處理系統(tǒng)的思維方法和基本開(kāi)發(fā)過(guò)程。6．工作計(jì)劃及進(jìn)度：8月20日 ～ 8月21日8月21日 ～ 8月22日8月22 日 ～ 8月24日8月24日～ 8月26日8月26日相關(guān)資料查閱；相關(guān)軟件的學(xué)習(xí)；方案設(shè)計(jì)，完成并實(shí)現(xiàn)信息處理；書(shū)寫(xiě)論文；答辯、成績(jī)考核。最后寫(xiě)出設(shè)計(jì)報(bào)告。 MATLAB的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達(dá)式與數(shù)學(xué)、工程中常用的形式十分相似，故用MATLAB來(lái)解算問(wèn)題要比用C，F(xiàn)ORTRAN等語(yǔ)言完成相同的事情簡(jiǎn)捷得多，并且MATLAB也吸收了像Maple等軟件
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