【正文】 或更高級的中斷服務正在進行，則附加的等待時間取決了：正在進行的中斷服務程序；如果正在執(zhí)行的一條指令還沒有進行到最后一個機器周期，附加的等待時間為 l～ 3個機器周期（這是由于一條指令的量長執(zhí)行時間為 4個機器周期），如果正在執(zhí)行的是 RETI指令或者訪問 IE或IP的指令，則附加的等待時間在 5個機器周期之內(nèi)（完成正在執(zhí)行的指令還需要 1個機器周期，加上完成下一條指令所需的最長時問 4個機器周期，故最長為 5個機器周期）。將定時器設置為計數(shù)方式，計數(shù)初值設定為滿量程，一旦從外部計數(shù)引腳輸入一個負跳變信號，計數(shù)器即加 l產(chǎn)生溢出中斷。 89 C 51INT 0P 1 . 0P 1 . 3P 1 . 2P 1 . 1+ 5 VXI 1 XI 2 XI 3 X I 4 圖 多外部中斷源連接方法 ? 圖 ，采用一個 4“與”門電路擴充 4個外部中斷源，所有這些擴充的外部中斷源都是電平觸發(fā)方式（低電平有效）。 i ) ? for( j=2。 x++){ ? for( y=0。 ? P0=b[y]。 x){ ? for( y=10。 ? P0=b[y1]。 ? for( 。 ? } ? } ? } ? 仿真運行結果圖 圖 電子計數(shù)器顯示 00 圖 電子計數(shù)器顯示 99 ? 單片機控制分析 ? （ 1）單片機最小系統(tǒng)的結構 ? AT系列單片機最小系統(tǒng)是以 AT系列單片機作為核心，再加上外圍電路使其組成最小系統(tǒng)，主要外圍電路包括時鐘電路、復位電路和擴展接口電路等部分，其組成結構如圖。然后還能夠在路面探測金屬，為了更容易控制小車，還需要一個無線遙控功能，在自動循跡的同時，無線遙控功能優(yōu)先。 ? sbit Infrared_alarm=P1^0。 ? EA=1。 ? delay_1s(200)。0x07) ? { ? case 0: ? P2=P2amp。 ? case 2: ? white_1=1。 ? P2=P2amp。0x0f|0x60。0x07)==1) ? { ? P2=P2amp。0x0f|0x60。0x0f|0x00。 ? } ? if(m_mode==1) ? break。調(diào)試的時候需要注意一個問題就是避免小車在昏暗的情況下使用，因為循跡模塊中的光電傳感器會對黑暗的情況無法準確判斷黑白線，導致小車無法正常循跡。遙控發(fā)射的編碼芯片句接收的解碼芯片是沒有地址碼的，所以同樣頻率的發(fā)射模塊會影響小車的接收問題。壁障功能也另外制作了一個報警器，不過這是報警器是不經(jīng)過單片機控制的，需要一個驅動電路帶動蜂鳴器響應，這個電路跟金屬探測器的報警電路驅動一樣，只是把壁障模塊輸出的信號直接接到報警驅動電路上，當小車遇到障礙是就有個高電平輸入到單片機中，同時也帶動報警驅動電路中的蜂鳴器響。i_1s++)。 ? Warning=0。0x0f|0x90。 ? } ? } ? if(black_0==1amp。 ? default: break。0x0f|0xA0。 ? case 3: ? P2=P2amp。 ? case 1: ? white_1=1。 ? } ? } ? while(1) ? { ? //P2=P2amp。 ? while(1) ? { ? if(m_mode==1) ? { ? while(1) ? { ? P2=0x00。 ? sbit interrupt_0=P3^2。綜合各功能模塊的信號，由單片機采集起來，根據(jù)設定的程序讓智能小車運作，也就是說智能小車所執(zhí)行的都是事先在程序設定好的，所以智能小車所遇到的情況要考慮周到才能讓它依照你的想法去做。最簡單的復位電路有一個電阻、電容和按鍵組成，如圖 。 ? if( key==0xfb ) Inc_CNT()。 ? break。 z++){ ? P2=0xf2。 ? break。 z++){ ? P2=0xf2。 k)。 項目 ? 電子計數(shù)器的實現(xiàn) ? 電路原理圖 圖 電子計數(shù)器電路原理圖 ? 元器件清單 序號 原件名稱 規(guī)格 數(shù)量 1 51單片機 AT89C51 1個 2 排阻尺 1個 3 電解電容 22uF 1個 4 瓷片電容 33pF 1個 5 晶振 X1 CRYSTAL 1個 6 開關 2個 7 電阻 1K 3個 8 數(shù)碼管 共陰 2個 ? 源程序清單 ? include ? unsigned b[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}。 T0引腳每輸入 1個負跳變信號， TF0都會置 1，且向 CPU請求中斷，這就相當于邊沿觸發(fā)的外中斷源輸入了。 —— —— ? 6．擴充外部中斷源 ? 51單片機具有 2個外部中斷請求輸入端 INT0 或 INT1。 ? 在每個機器周期的 S5P2期問， INT0、 INT1端的電平分別被鎖存到TCON的 IE0、 IE1位， CPU在下一個機器周期才會查詢這些值。外部中斷請求信號不直接加在 INT0或 INT1上，而須加在 D觸發(fā)器的 CLK中斷。 ? 4．中斷請求的撤銷 ? CPU響應某中斷請求后，在中斷返回前應撤銷該中斷請求，否則會引起另一次中斷。 ? 在保護現(xiàn)場和恢復現(xiàn)場時，為了不使現(xiàn)場數(shù)據(jù)受到破壞或者造成混亂，一般規(guī)定此時 CPU不響應新的中斷請求。此過程主要用于處理中斷源的請求，但由于中斷處理程序是由隨機事件引起的實時響應，從而使得它與一般的子程序存在一定差別。 ? 在每個機器周期的 S5P2期間， CPU對各中斷源采樣，并設置相應的中斷標志位。 ? 計算機在運行時，并不是任何時刻都會去響應中斷請求，而是在中斷響應條件滿足之后才會響應。例如：如果給 IP中設置的優(yōu)先級控制字為 09H，則 PT1和 PX0均為高優(yōu)先級中斷，但當這 2個中斷源同時發(fā)出中斷申請時， CPU將首先響應自然優(yōu)先級較高的 PX0的中斷申請。 ? 當 PT0=1時，設定定時器 T0為高優(yōu)先級中斷； ? 當 PT0=0時，設定定時器 T0為低優(yōu)先級中斷。 ? 當 PT2=l時，設置定時器 T2為高優(yōu)先級中斷； ? 當 PT2=0時，設置定時器 T2為低優(yōu)先級中斷。 ? 注意： SCON的高 6位在中斷中不用，所以在此不做介紹。 ? SCON中與中斷有關的各位如下： RITI( 98 H )SCON 99 H 98 H? 其各位名稱及作用如下： ? TI() ——串行發(fā)送中斷標志。 CPU在每個機器周期的S5P2期間采樣引腳，若在連續(xù) 2個機器周期采樣到先高電平后低電平，則使 IE1標志置 1，此標志一直保持到 C PU響應中斷時，才由硬件自動清除。 ? 當硬件使 IE1=1時，表明外部中斷 1向 CPU申請中斷。 ? （ 2）中斷請求標志寄存器 ? 當有中斷源發(fā)出請求時，由硬件將相應的中斷標志位置 1。 ? EX1() ——T0中斷控制位。 ? ET2() ——T2中斷允許位 (僅 AT89S52/C52或類似型號單片機有 )。 ? （ 1）中斷允許控制奇存器 IE 專用奇存器 IE是 8051單片機中的中斷允許寄存器，由它控制對中斷的開發(fā)或關閉。 ? （ 2）中斷入口 ? 當 CPU響應某中斷源的中斷申請之后， CPU將此中斷源的入口地址裝入PC，中斷服務程序即從此地址開始執(zhí)行，因而將此地稱為“中斷入口”，亦稱為“中斷矢量”。 ? 計數(shù)方式的中斷請求是由單片機內(nèi)部發(fā)生的，脈沖信號由 T0()或 T1（ ）引腳輸入，脈沖下降沿為計數(shù)有效信號。這 2個中斷請求信號分別通過 2個固定引腳即 INT0（ ）腳和外部中斷 1INT1（ ）腳輸入。 51單片機有 5個中斷源，可提供 2個中斷優(yōu)先級，即可實現(xiàn)二級中斷嵌套。 ? （ 4）定時 /技術脈沖中斷源 ? 定時 /計數(shù)脈沖中斷源也有內(nèi)部和外部之分。 ? （ 1）外部設備中斷源 ? 計算機的輸入 /輸出設備，如鍵盤、磁盤驅動器、打印機等，可通過接口電路向 CPU申請中斷。這樣， CPU可以命令多個外設（如鍵盤、打印機等）同時工作，從而大大提高了 CPU的工作效率。 ? 調(diào)用中斷服務程序的過程類似于程序設計中的調(diào)用子程序，其主要區(qū)別在于調(diào)用子程序指令在程序中是事先安排好的；而何時調(diào)用中斷服務程序事先卻無法確知。 本節(jié)將介紹中斷的概念 ， 并以 80C51系列單片機的中斷系統(tǒng)為例介紹中斷的處理過程及應用 。本節(jié)將介紹中斷的概念，并以 80C51系列單片機的中斷系統(tǒng)為例介紹中斷的處理過程及應用。主程序被斷開的位置（地址）稱為“斷點”。此時， CPU在啟動外設工作后，繼續(xù)執(zhí)行主程序，同時外設也在工作。有了中斷功能，計算機就能自行處理，而不必停機。當電壓因掉電而降到一定值時，即發(fā)出中斷申請，由計算機的中斷系統(tǒng)自動響應，并進行相應處理。但同一系列的單片機即使型號不同，中斷系統(tǒng)的基本結構也是類似的，只是中斷源個數(shù)不完全一樣。從圖 ， 51單片機有 5個中斷請求元，分別為： 2個外部輸入中斷源 INT0（ ）和 INT1（ ）， 2個片內(nèi)定時器 T0和 T1的溢出中斷源 TF0（ ）和 TF1（ ）。一旦輸入信號有效，則向申請中斷，并使相應的中斷標志位 IE0或 IE1置 1。 ? ③ 串行口中斷類 ? 串行口中斷是為滿足串行數(shù)據(jù)的傳送需要而設置的。對于用戶來說，重點是怎樣通過軟件管理和應用中斷功能。 ? 當 EA=1時， CPU開放中斷，每個中斷源是被允許還是被禁止，分別由其各自的允許位決定。 ? 當 ET2=1時，允許 T1中斷； ? 當 ET2=0時，禁止 T1中斷。 ? 例如，假定要開放外中斷 1和 T1的溢出中斷，屏蔽其它中斷，則對應的中斷允許控制寄存器內(nèi)容應為10001100B，即中斷允許控制字為 8CH。 ? 如果 T1不