控制與控制系統(tǒng)講座-文庫吧在線文庫
【正文】 14 武漢理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院 容一鳴 18 一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) TTs1?舉例 特點(diǎn)： 有一個蓄能元件， 含時間常數(shù)， 具有慣性，輸出滯后輸入。 不論控制理論如何發(fā)展， 最優(yōu)控制始終是控制的核心問題。 〔 清 〕 龔自珍 【 己亥雜詩 】 2021/6/14 武漢理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院 容一鳴 2 培養(yǎng)無師自通能力 可以預(yù)言，未來的 “ 文盲 ” 將不再是目不識丁的人，而是一些沒有學(xué)會學(xué)習(xí)方法，不會自己鉆研問題，沒有預(yù)見能力、分析能力的人。 2021/6/14 武漢理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院 容一鳴 7 控制系統(tǒng)基本組成與工作原理 控制器 執(zhí)行器 受控對象 檢測器 輸入 輸出 反饋信號 干擾信號 能量流 物質(zhì)流 信息流 控制規(guī)律 偏差信號 控制器：現(xiàn)代控制系統(tǒng)一般采用計算機(jī)，完成比較、放大、變換等信號處理工作，輸出控制規(guī)律；比較器就是最簡單的控制器。 2021/6/14 武漢理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院 容一鳴 14 系統(tǒng)的特征根與極點(diǎn) N階系統(tǒng)有 n個特征根。 最大超調(diào)量：相對穩(wěn)定性，響應(yīng)的平穩(wěn)性，系統(tǒng)的阻尼程度。 2021/6/14 武漢理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院 容一鳴 26 幅頻特性和相頻特性 幅頻特性 相頻特性 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)正弦輸出信號與相應(yīng)的正弦輸人信號的幅值之比隨輸入頻率的變比而變化的特性稱為幅頻特性，它描述了系統(tǒng)對輸入信號幅值的放大、衰減特性?？刂葡到y(tǒng)具有低通濾波器特性。 日本機(jī)械振興協(xié)會經(jīng)濟(jì)研究所 ()：機(jī)電一體化這 個詞乃是機(jī)構(gòu)的主功能、動力功能、信息處理功能和 控制功能上引進(jìn)了電子技術(shù)，并將機(jī)械裝置和電子設(shè) 備以及軟件等有機(jī)結(jié)合起來構(gòu)成的系統(tǒng)的總稱。 ）。 ⑵ 系統(tǒng)的頻率特性隨頻率而變化的根本原因： 系統(tǒng)有蓄能元件、有慣性，對頻率高的輸入， 系統(tǒng)來不及響應(yīng)。 幅值比 它是頻率 ω的函數(shù)， 稱為幅頻特性； 相位差 它是頻率 ω的函數(shù)， 稱為相頻特性。 相應(yīng)地 ， 系統(tǒng)的響應(yīng)稱為單位階躍響應(yīng) 。 控制器 執(zhí)行器 受控對象 檢測器 輸入 輸出 反饋信號 干擾信號 能量流 物質(zhì)流 信息流 控制 規(guī)律 偏差信號 提高信息處理能力，以最短的時間和（或）最小的控制代價，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)按預(yù)定的規(guī)律進(jìn)行能量轉(zhuǎn)移，這就是控制系統(tǒng)設(shè)計所要解決的中心問題。 多識前賢蓄其德， 莫拋心力貿(mào)才名。執(zhí)行器和受控對象合稱受控系統(tǒng)，它一般是一個能量傳動系統(tǒng)，一個動態(tài)系統(tǒng)。 特征根只能是 0、實(shí)數(shù)、復(fù)數(shù)（必共扼出現(xiàn)）。 ),(, ?? nsprd ftttt ?)(, ?? fM pp ?2021/6/14 武漢理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院 容一鳴 23 控制系統(tǒng)的頻域分析 頻率特性是控制理論最基本的概念之一 頻率響應(yīng)？ 穩(wěn)定的系統(tǒng)對正弦輸入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 。 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)正弦輸出信號與相應(yīng)的正弦輸入信號的相位之差隨輸入頻率的變化而變化的特性稱為相頻特性，它描述了系統(tǒng)輸出信號相位對輸入信號相位的超前、遲后特性。 2021/6/14 武漢理工大學(xué)機(jī)電
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