【正文】 Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。cdPq 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 P0=LEDMAP[s]。 bw=1。 //千位 qw=0。 P13=1。P16==1) { P10=1。 P11=0。 P12=0。 P13=1。 P17=0。 } else if(P14==0amp。amp。 P13=0。 delay(5000)。 xianshi(f)。 delay(1000)。 } void k() { if(kk==0)//(hh==0) { P17=1。 delay(1000)。 k()。 } for(y=0。 P17=0。 // 避障左轉(zhuǎn) void yy()。 //p0 段碼端口 sbit kk=P3^6。//尋跡中 sbit P16=P1^6。 在此，我對 老師表示最真摯的感謝！同時感謝所有幫助過我的同學(xué)！ 29 參考文獻(xiàn) [1] 李廣弟 ,單片機(jī)基礎(chǔ) [M],北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021:5654. [2] 張毅剛 ,彭喜元 ,新編 MCS51 單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì) ,第一版 [M],哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ,2021,25～ 27:411417. [3] 何立民 ,單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M],北京：航天航空大學(xué)出版社 :4650. [4] 余錫存，曹國華編著 ,單片機(jī)原理及接口技術(shù) [M],西安：西安電子科技大學(xué)出版社 ,:174218. [5] 王曉明 . 電動機(jī)的單片機(jī)控制 [J]. 學(xué)術(shù)期刊， 2021， 13（ 15） :13221755. [6] 陳伯時 ,電力拖動自動控制系統(tǒng) ,第二版 [M],北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021 年 6月 :127130. [7] 譚建成主編 ,電機(jī)控制專用集成電路 [M],北京：機(jī)械工業(yè)出版社， :1581. [8] 何希才 ,新型實(shí)用電子電路 400 例 [M],電子工業(yè)出版社 ,2021 年 :400500. 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[13] CHU Jiangwei。 28 致謝 歷 時三個月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。 最后整個設(shè)計(jì)圓滿結(jié)束，實(shí)現(xiàn)對履帶車的功率控制。但實(shí)際測試中也會出行速度問題原地轉(zhuǎn)向過慢沖出跑道問題。從網(wǎng)上查找智能車制作經(jīng)驗(yàn)，基本都由單片機(jī)為內(nèi)核實(shí)現(xiàn)對小車的控制。 最終履帶車 25 制作成功，其實(shí)物如圖 所示。//進(jìn)入循跡 delay(5000)。y50。y++) {delay(100)。 void main() { uint y。P11=1。mm=0。P12=1。kk=1。 m=1。P11=1。 軟件設(shè)計(jì)上，避障動作是先檢測到障礙執(zhí)行避障程序，小車先后退一小段距離，在這期間蜂鳴器報警，然后如果是右傳感器探測 到障礙，小車將向左轉(zhuǎn)向，反之向右轉(zhuǎn)向，之后再檢測障礙，如果有障礙繼續(xù)循環(huán)動作，沒有障礙 時小車將檢測循跡“黑線”檢查道路，如 果無道路小車會向前直行。 P11=0。P15==1amp。amp。P16==0)//左急轉(zhuǎn) {P10=0。P11=0。P12=1。P13=0。 圖 循跡流程圖 檢測黑線 進(jìn)入循跡 是否檢測到黑線 狀態(tài)判斷處理 左急轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 右急轉(zhuǎn) 繼續(xù)前進(jìn) N Y 17 循跡程序 設(shè)計(jì) 循跡方面我使用了 3 個傳感器，通過尋黑線實(shí)現(xiàn)對履帶車的智能控制，本次設(shè)計(jì)目的實(shí)現(xiàn)對履帶車的控制，在這里使用 3路傳感器不僅能達(dá)到循跡目的也能顯示出對履帶車的控制 效果。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 圖 履帶車底盤模型 小車上 裝有 電池、電機(jī)、電子器件等，使得電機(jī)負(fù)擔(dān)較重。左避障傳感器接于單片機(jī) P3_5 端口，右避障傳感器接于單片機(jī) P3_6 端口。反之 LM324 處輸出高電平。 循跡 傳感器 LM324為四運(yùn)放集成電路，采用 14腳雙列直插塑料封裝。電路中還加裝了續(xù)流二極管。 圖 L298N實(shí)物圖 8 這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。其原理圖 如 所示。 圖 復(fù)位電路 穩(wěn)壓電源模塊 本次設(shè)計(jì)只需要兩種 電壓供給，一種是 6V— 12V 的驅(qū)動模塊供電，一種是單片機(jī)和傳感器的 +5V穩(wěn)壓供電。 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 智能履帶車控制系統(tǒng)由主控 模塊 、 穩(wěn)壓電源 模塊 、 傳感器信號 模塊 、 電機(jī)及驅(qū)動模塊等部分組成 ,控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖 所示 [4]。 方案二 : 采用單片機(jī)作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指 3 標(biāo)。單片機(jī)就是否收到反射回 來的紅外光為依據(jù)來確定小車 是否執(zhí)行避障 。以 08S2 為控制核心，利用 紅外傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，以及 利用光電傳感器檢測道路軌跡 自動尋跡功能?？梢娖溲芯恳饬x很大。 MCU。 摘要 本文設(shè)計(jì)是基于 STC12C5A08S2 單片機(jī)履帶小車的功率控制 。 STC12CA60S2。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。 08S2 是一款八位單片機(jī)，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。 如：當(dāng)左側(cè)紅外傳感器檢測到障礙，向單片機(jī)發(fā)送低電平信號，單片機(jī)執(zhí)行避障程序 [2]。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢 —— 控制簡單、方便、快捷。 圖 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 穩(wěn)壓電源模塊 主控模塊 驅(qū)動模塊 傳感器信號模塊 LED 顯示模塊 減速電機(jī) 4 第三章 履帶車電路設(shè)計(jì) 主控電路設(shè)計(jì) 主控電路主要包括兩部分：單片機(jī)最小系統(tǒng)和復(fù)位電路。驅(qū)動模塊可直接用 的高容量電池直接供電，這種電池經(jīng)過測試實(shí)際電壓一般在 8V 左右，能個驅(qū)動模塊提供充足電量。 圖 數(shù)碼管顯示電路 從上面電路圖我們能看出數(shù)碼管 7 段碼輸入直接由單片機(jī)輸出，而 4 位碼的控制沒有直接由單片機(jī)直接驅(qū)動，而是由 4 個三極管作為開關(guān)控制選片，當(dāng)單片機(jī) P20 到 P23輸出高電平時三極管導(dǎo)通，位碼管教接地導(dǎo)通 ，輸出低電平時三極管高阻態(tài)，相應(yīng)的數(shù)碼管也不會被點(diǎn)亮。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。 續(xù)流二極管經(jīng)常和儲能元件一起使用，防止電壓電流突變，提供通路，續(xù)流二極管不是一個實(shí)質(zhì)的元件，而是在電路中起到續(xù)流作用。 內(nèi)部有四個運(yùn)算放大器，有相位補(bǔ)償電路。 圖 循跡電路圖 本次設(shè)計(jì)采用 3路循跡模塊，依次排在小車前方，左中右 3路接單片機(jī) P1_4到 P1_6。 蜂鳴器驅(qū)動模塊 設(shè)計(jì) 由于單片機(jī)輸出電流較小不能驅(qū)動蜂鳴器，這里借助 S9013 PNP 型三極管放大電路驅(qū)動蜂鳴器，三極管 Q起開關(guān)作用，其基極的高電平使三極管飽和導(dǎo)通，集電極和發(fā)射極導(dǎo)通，蜂鳴器發(fā)聲；而基極低電平則使三極管關(guān)閉，蜂鳴器停止發(fā)聲。該底盤 運(yùn)動平穩(wěn)， 從圖 在直流電機(jī)和輪車軸之間加裝了減速齒輪 ，這樣不僅使電機(jī)的符合減輕，也符合我的設(shè)計(jì)需要 。 本系統(tǒng)中我采用了 5 個傳感器， 3 路循跡傳感器， 2 路避障傳感器 。 void ww()//循跡 { if(P14==0amp。P17=0。P13=0。P12=0。P11=1。P16==1) //中尋黑前進(jìn) {P10=1。amp。 P12=0。單片機(jī)通過傳感器控制驅(qū)動電路運(yùn)行方法如表 4 所示。P12=1。mm=1。 delay(5000)。P13=0。 } } 以下是避障第二步程序，當(dāng)小車執(zhí)行完后退動作后，將執(zhí)行相應(yīng)的左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)，在以下程序中我們也能看到使用軟件延時 delay(5000),使小車轉(zhuǎn)向合適的角度，這里使用的是履帶車原地轉(zhuǎn)向，比如右側(cè)正轉(zhuǎn)左側(cè)反轉(zhuǎn)。P12=0。f=0。k()。y++) {delay(100)。 } } 24 第五章 制作與調(diào)試 PCB 設(shè)計(jì)與制作 本次履帶車設(shè)計(jì)主控電路由單片機(jī)最小系統(tǒng)構(gòu)成，所采用的單片機(jī)為 51 內(nèi)核單片機(jī)，電路板使用上在可以直接采用 學(xué)校 51 單片機(jī)最小系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 板，該板由湖北汽車工業(yè)學(xué)院實(shí)驗(yàn)室制作。 圖 履帶車 履帶車總體調(diào)試運(yùn)行 將所有部件全部組裝成功后，燒寫好程序放在預(yù)定軌道上行駛，反復(fù)幾次后發(fā)現(xiàn)小車循跡避障個模塊功能變?nèi)?，探測距離變短 ，導(dǎo)致偏離跑道，最后出現(xiàn)小車行駛斷斷續(xù)續(xù)。而 80C51 為我們已經(jīng)學(xué)習(xí)過的單片機(jī)，從而確定整個設(shè)計(jì)圍繞單片控制來做，為減少硬件設(shè)計(jì)帶來的問題，采用課程試驗(yàn)單片機(jī) STC12C5A08S2，該單片功能強(qiáng)大完全滿足本次 設(shè)計(jì)需要。 需要通過跟精準(zhǔn)的控制完全實(shí)現(xiàn)，在以后設(shè)計(jì)還有很大提升空間。 27 結(jié)束語 從開始與指導(dǎo)老師協(xié)商選定課題到整個課題思路的設(shè)計(jì)對于我來說是個巨大的項(xiàng)目， 本設(shè)計(jì)持續(xù) 3 個月， 從對智能車一竅不通到最后圓滿完成設(shè)計(jì)效果，感覺到自己有極大的提高 。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及 老師 和校外指導(dǎo)老師羅五四 的耐心指導(dǎo)和曹智同學(xué)的幫助下，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。SHI Shuming。 //尋跡右 sbit P17=P1^7。 //右紅外傳感器 sbit hh=P3^5。 // 避障右轉(zhuǎn) 31 void delay(uchar num)。 while(1) { xianshi(f)。y50。 } for(y=0。 delay(1000)。 m=1。 delay(5000)。 P10=0。 P17=0。 delay(5000)。P15==1amp。amp。 } else if(P14==1amp。 P17=0。 P13=1。 P12=0。 P11=0。 } } void tiqu(uchar e) // { 37 a[3]=e/1000。 P0=LEDMAP[s]。 s=e%100/10。 delay(10)。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn