四自由度抓取平移機器人_畢業(yè)設(shè)計論文-文庫吧在線文庫
【正文】 標(biāo)，明確所采用機器人的目的和任務(wù)。 6） 、繪制機器人的零件圖，并確定尺寸。 3） 臂部伸縮： 70mm 4） 腰部 部升降： 70 mm 5） 手指開合：177。其優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，夾持范圍大，結(jié)構(gòu)簡單，工作原理清晰。 f 手 指 與 工 件 的 摩 擦 系 數(shù) ， 取 ， 所 以NGKN **1 ??? .由上圖的受力分析可得 F1=F2， F=2*F1*cos? ,由力矩平衡可得到： F1*OO1=N*b,OO1= ?cos/a ,所以 aNbF /*c os*2 2 ?? ，其中 a手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心距離； ? 工件被夾持時，手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點線 間 的 夾 角 ， a=20mm,b=25mm, ? = ?50 , 則*50c os*44*2/*c os*2 22 ??? ?aNbF ? 。 12 手臂伸縮裝配及原理 則手臂伸縮部分及其手指安裝圖如下圖所示： 圖 34手臂裝配示意圖 1下支板 2步進電機 4M5螺栓、墊片 5上支板 6M4螺釘 8 M3螺栓、墊片 9 軸承端蓋 10密封圈 1 1 13 M8螺栓、螺母、墊片 14套筒 15角接觸球軸承 16螺桿軸 17手臂 原理說明：電機正轉(zhuǎn)時螺桿轉(zhuǎn)動，使手臂向右 做直線 運動伸長，當(dāng)電機反轉(zhuǎn)時，驅(qū)動螺桿轉(zhuǎn)動 ，使手臂向左做直線運動縮短。則整個升降部分的裝配圖如下： 圖 37 升降裝配圖 1 固定架 3M4螺栓、墊片 4步進電機 7M5螺栓、螺母、墊片 8升降支柱 9角接觸球軸承 10M4螺釘 11套筒 12升降軸 13端蓋 1 15M3螺栓、墊片 16密封圈 17升降臺 工作原理說明： 啟動電機正轉(zhuǎn)，驅(qū)動螺桿軸轉(zhuǎn)動，帶動升降臺向上做直線運動，使機身向上升；電機反轉(zhuǎn)帶動螺桿軸反轉(zhuǎn)，使升降臺向下做直線運動，使機身向下運動。 19 機選取規(guī)格 表 圖表如下： 圖表 11 42系列電機 絕緣電阻 : 500VDC 100M? Min 軸向間隙 : ? 徑向跳動 : Max 溫 升 : 65K Max 絕緣強度 : 550V 50Hz 1Minute 環(huán)境溫度 : 20?C?+55?C 絕緣等級 : B 型號 步距角(?) 保持轉(zhuǎn)矩 (Nm) 靜態(tài)相電流 (A) 相電阻 (?) 相電感 (mH) 轉(zhuǎn)動慣量 () 重量 (Kg) 42BH2A33054 35 42BH2A38126 54 42BH2A47174 68 L:42BH2A33054=33mm L:42BH2A338126=38mm L:42BH2A47174=47mm 紅 A ＋蘭 A －黑 B + 綠 B 電機白 － 公共端黃 － 公共端 紅 A ＋蘭 A －黑 B + 綠 B 電機 20 86系列電機 絕緣電阻 : 500VDC 100M? Min 軸向間隙 : ? 徑向跳動 : Max 溫 升 : 65K Max 絕緣強度 : 550V 50Hz 1Minute 環(huán)境溫度 : 20?C?+55?C 絕緣等級 : B 型號 步距角(?) 保持轉(zhuǎn)矩 (Nm) 靜態(tài)相電流 (A) 相電阻 (?) 相電感 (mH) 轉(zhuǎn)動慣量 () 重量 (Kg) 86BH2A65408 4 1000 86BH2A80404 5 4 1400 86BH2A118308 3 2700 86BH2A156658 13 4000 安裝尺寸圖 型號 L:長度 型號 L:長度 86BH2A65408 65mm 86BH2A118308 118mm 86BH2A80404 80mm 86BH2A156658 156mm 21 第 4 章 技術(shù)經(jīng)濟分析 技術(shù)經(jīng)濟學(xué)是研究技術(shù)和經(jīng)濟矛盾關(guān)系的科學(xué)， 具體說它是專門研究技術(shù)方案經(jīng)濟效益和經(jīng)濟效率問題的科學(xué)（注：技術(shù)方案是指以技術(shù)為基礎(chǔ)，由人力、物力、財力、運力、自然力和時力組成的，為達到某種目的和滿足某種需要的一種有機組合）。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。目前世界上使用的搬運機器人愈 10 萬臺，被廣泛應(yīng)用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。 搬運機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。在此基礎(chǔ)上，確定了 搬運機器人 的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，完成了 機器人 機械方面的設(shè)計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）工作 。 同時，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會了我專業(yè)知識，教會了我如何學(xué)習(xí)，教會了我如何做人。 24 參考文獻 【 1】 肖南峰 等編著 .工業(yè)機器人 .北京： 機械工業(yè)出版社 ， 【 2】 韓建海主編 .工業(yè)機器人 .武漢：華中科技大學(xué)出版社， 【 3】 鄭笑紅，唐道武主編 .工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 .北京：煤炭工業(yè)出版社， 2020 【 4】 趙松年，張奇鵬主編 .機電一體化機械系統(tǒng)設(shè)計 .北京：機械工業(yè)出版社， 1996 【 5】 宋偉剛編著 .機器人學(xué) .北京：科學(xué)出版社， 2020 【 6】 鄭文緯，吳克堅主編 .機械原理 .北京：高 等教育出版社， 【 7】 何銘新，錢可強主編 .機械制圖 .北京：高等教育出版社， 【 8】 陳于萍，周兆元主編 .互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ) .北京：機械工業(yè)出版社， 【 9】 蔣曉主編 .AoutCAD2020中文版機械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)實例教程 .北京：清華大學(xué)出版社， 【 10】 邱宣懷等編著 .機械設(shè)計 .北京：高等教育出版社， 【 11】 孫恒，葛文杰主編 .機械原理 .北京：高等教育出版社， 【 12】 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編。 隨著我國加入 WTO 后國際競爭更加激烈，提高我國在焊接行業(yè)的地位迫在眉睫，我國對焊接機械手的需求會越來越大，我國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機遇和來自國外的挑戰(zhàn)，要把握這一機遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國能躋身于機器人強國之列而努力奮斗。在前幾年的unimate 公司
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