哈工大20xx機(jī)械工程專業(yè)課作業(yè)(存儲(chǔ)版)
【正文】 合“多動(dòng)小關(guān)節(jié)、少動(dòng)大關(guān)節(jié)”原則，而且需要控制車輪方能實(shí)現(xiàn)，車輪依靠步進(jìn)電機(jī)控制，從而給編程和后期調(diào)試帶來不便。一個(gè)操作運(yùn)動(dòng)的軌跡是幾個(gè)動(dòng)作的合成，在確定的工作范圍時(shí)，可將軌跡分解成單個(gè)的動(dòng)作，由單個(gè)動(dòng)作的行程確定機(jī)械手的最大行程。論述題，為實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)靈活移動(dòng)和較高操作定位精度，試給出采用輪式移動(dòng)機(jī)器人與操作臂型機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)新設(shè)計(jì)的方案及完成作業(yè)控制策略。因此，由單位時(shí)間內(nèi)車輪轉(zhuǎn)角的積分就可以計(jì)算出移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所的位置和姿態(tài)。直線行走控制方法的總結(jié)：其控制系統(tǒng)構(gòu)成要點(diǎn)如下：，以及移動(dòng)機(jī)器人的回轉(zhuǎn)角速度ω；，用公式計(jì)算轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值。設(shè)計(jì)一種基于Mecanum輪系的四輪全方位移動(dòng)混聯(lián)式操作臂機(jī)器人,深入研究了全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性,并在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)構(gòu)的控制方案進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究。，有需要上下多級(jí)臺(tái)階的作業(yè)需要機(jī)器人完成，試分析論述給出輪式移動(dòng)機(jī)器人與雙足（或四足、六足）步行機(jī)器人聯(lián)合使用創(chuàng)新設(shè)計(jì)的方案和完成作業(yè)控制策略。當(dāng)機(jī)器人需要攜帶科學(xué)儀器和工具工作時(shí)，首先將腿部固定，然后精確控制身體在三維空間中的運(yùn)動(dòng)，就可以達(dá)到對(duì)對(duì)象進(jìn)行操作的目的。未來多足步行機(jī)器人的研究方向有如下幾個(gè)方面：1）足輪組合式步行機(jī)器人，2）仿生步行機(jī)器人。對(duì)兩種輪式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)模型在如斜坡、臺(tái)階等障礙的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下進(jìn)行了越障和轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)分析，在此前提下進(jìn)行輪式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)，分別對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)在平地和斜坡模式下所需的驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率進(jìn)行計(jì)算，并根據(jù)結(jié)果對(duì)四輪機(jī)器人選用直流減速電機(jī)，對(duì)六輪機(jī)器人選用了直流減速電機(jī)。四輪機(jī)器人采用四輪驅(qū)動(dòng)、獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)。5）能源問題。它可以通過調(diào)節(jié)腿的長度保持身體水平，也可能通過腿 的伸展程度調(diào)整重心的位置，因此，不易翻倒，穩(wěn)定性更高。最后就機(jī)器人的控制系統(tǒng)提出總體設(shè)計(jì)思想,討論了驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇、調(diào)速以及驅(qū)動(dòng)電路的實(shí)現(xiàn)等,并且通過Matlab/SimuLink模塊完成電機(jī)以及PWM信號(hào)的仿真,為研發(fā)這種新型全方位移動(dòng)混聯(lián)式操作臂機(jī)器人提供了必要的基礎(chǔ)。開展機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的開發(fā)和研制工作,根據(jù)不同工環(huán)境的要求開發(fā)了多種多樣的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。因此為用測(cè)程法計(jì)算行進(jìn)方向速度V和回去轉(zhuǎn)角速度ω，測(cè)量回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角的傳感器除上述提到的光電編碼器外，還有測(cè)速電機(jī)、電位計(jì)等等。測(cè)程法：是移動(dòng)機(jī)器人推定當(dāng)前所處位置和姿態(tài)常用的方法，是對(duì)車體速度積分的方法。工業(yè)機(jī)器人抓取手臂要完成整個(gè)工作過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成，具體時(shí)間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，對(duì)分配的方案進(jìn)行比較，才能確定。1mm。由于手臂要執(zhí)行采摘作業(yè)，于是我們首先想到了平行四邊行的穩(wěn)定性，便設(shè)計(jì)了如下方案。小車以單片機(jī)為核心，附以外圍電路，采用光電檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)故障和循跡，并用軟件控制小車及機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)行駛、轉(zhuǎn)彎、尋跡檢測(cè)、避障、停止及采摘等功能的智能控制系統(tǒng)。4）多足步行機(jī)器人的控制方法需要改進(jìn)。(2)足式機(jī)器人的腿部具有多個(gè)自由度，例運(yùn)動(dòng)的靈活性大大增強(qiáng)。從理論和實(shí)踐應(yīng)用來看，工業(yè)機(jī)器人一般不具有人的外形和全部功能，它模擬了人類的部分感官功能和思維能力，延伸并超越了人類手臂或腿腳的作用，機(jī)器人操作臂具有精度高、速度快、柔性強(qiáng)的特點(diǎn)，特別適用于變通機(jī)器難以滿足的多品種、小批量生產(chǎn)模式，目前機(jī)器人的應(yīng)用情況已成為衡量工廠自動(dòng)化程度的主要標(biāo)準(zhǔn)。能高速穩(wěn)定的移動(dòng)，能量利用率高，機(jī)構(gòu)的控制簡單，而且它可以能夠借鑒日益完善的汽車技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)等。1由FMA驅(qū)動(dòng)特性及實(shí)驗(yàn)研究得知：FMA可應(yīng)用于臂式操作手、機(jī)器人手爪、步行機(jī)器人、蛇形管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人等柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)器人上。作業(yè)提交時(shí)間：以網(wǎng)站通知為準(zhǔn)。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。力反射型：從臂由位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成，主臂是用從臂側(cè)的力傳感器檢測(cè)出的反力來傳遞力的，從臂側(cè)的反力易于獲得，但是，通常情況下的機(jī)器人操作臂中，主臂的操作加重。（4）有線性存在適漢的Mm、MM、CM，GM，對(duì)于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM1考慮實(shí)際機(jī)器人中存在不確定性的現(xiàn)實(shí)問題，模型的不確定性產(chǎn)生的根源有哪些？答：（1）自身的機(jī)械制造、裝配誤差導(dǎo)致參數(shù)的不確定
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