【正文】 SINGHUA UNIVERSITY – 由于結(jié)構(gòu)剛性大，因此焊后接頭的結(jié)構(gòu)應(yīng)力較大，必需合理的選用焊接方法和焊接工藝規(guī)范，控制焊縫的線能量。 ? CO2氣體保護(hù)焊：焊車架優(yōu)于手工電弧焊，成本低，生產(chǎn)率高，抗銹、抗氫和抗裂紋性能強(qiáng)，焊后不清渣，變形小易操作，適用于全位置焊接。 ? 按編制的定位焊順序進(jìn)行定位焊。 – 7. 交車： ? 清理毛刺及亂焊絲頭； ? 打牌照孔（打在左側(cè)縱梁）； ? 重攻總泵支架螺母孔；在后拖車鉤上打交車者字頭。 ? 電子束焊熔深大、熔寬小、變形小，對(duì)于精密難熔的工件和材料非常適用，齒輪是電子束焊接的典型工件， ? 由于產(chǎn)量的增加，要求焊接速度快，必須多工位生產(chǎn)。 TSINGHUA UNIVERSITY – 前橋： ? 載重車用的是大型鍛件為工字梁，不用焊接， ? IVECO汽車的前橋則為鋼板沖壓焊接結(jié)構(gòu)，其工藝方法是電阻點(diǎn)焊和 CO2焊接，屬厚板點(diǎn)焊。為進(jìn)一步提高后橋殼上環(huán)縫的焊接質(zhì)量，改用混合氣體（ 80%Ar + 20%CO2） MAG焊工藝。 ? 后橋殼須經(jīng)焊接而成，其環(huán)縫焊接質(zhì)量的高低直接關(guān)系著整車的質(zhì)量。 對(duì)于高強(qiáng)度合金鋼其焊縫要求等強(qiáng)度 ， 則選埋弧焊焊接材料比較容易解決 ， 工藝 、 設(shè)備也都較為簡(jiǎn)單 ? 后轎半軸是鍛件 ， 但也有為簡(jiǎn)化工藝和節(jié)省材料將桿部和頭部用摩擦焊焊接而成 。 – SOFIM發(fā)動(dòng)機(jī)是南汽廠引進(jìn)的意大利產(chǎn)品，其機(jī)油盤的焊接，除采用 TIG焊外，外圈焊縫還要求采用電阻縫焊，以增加熔合面，提高焊縫的動(dòng)載強(qiáng)度。 ? 用試棒銷對(duì)有同軸度要求，如前后鋼板彈簧支架孔和吊耳支架的孔需進(jìn)行同軸度檢驗(yàn)。 – 2. 裝配工序：按裝配順序，將零部件裝入主胎，并進(jìn)行定位夾緊，不合格零部件不裝胎。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 焊接方法選擇： – 主要有手工電弧焊和半自動(dòng) CO2氣體保護(hù)焊。 – 車架結(jié)構(gòu)材料，一般是 A3鋼或 16Mn低合金鋼，焊接性能好，加之材料的厚度適中，在合理的裝焊工藝條件下，一般不容易產(chǎn)生氣孔和裂紋，不需要采用特殊的焊接工藝措施和焊后熱處理。 ? 一般用鋼板沖壓成槽形，為增強(qiáng)車架的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度，有時(shí)采用管形或箱形斷面的橫梁。 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY ? 對(duì)車架的要求 : 除了承受靜載荷外還要承受汽車行駛時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)載荷。 – 兩臺(tái)機(jī)器人，生產(chǎn)節(jié)奏為 。將頂蓋板裝配到位后，各 6點(diǎn)點(diǎn)定 – 兩人操作，生產(chǎn)節(jié)奏為 。 ? 第二工位：前后圍板裝配點(diǎn)定工位。 – 在 1萬(wàn)輛以內(nèi)時(shí) ， 只要一個(gè)總成裝焊臺(tái)進(jìn)行裝配定位焊 ，再有一個(gè)焊接工位進(jìn)行補(bǔ)焊就可以生產(chǎn) 。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 左右側(cè)圍總成：不僅焊接工作量大，且外觀要求極高，焊接表面質(zhì)量要求則更高。 ? 缺點(diǎn)：增加定位夾緊次數(shù)，容易產(chǎn)生裝配誤差，質(zhì)量不穩(wěn)定。 ? 零件 — 組合件 — 部件 — 裝焊總成過(guò)程中 ， 結(jié)構(gòu)組成零件數(shù)越來(lái)越多 ， 剛性越來(lái)越大 ， 校正變形困難 。 – 車身的焊接水平往往代表了汽車制造的水平 。 – 車身結(jié)構(gòu)必須能夠?qū)噧?nèi)外噪聲進(jìn)行隔音 。 – 傳動(dòng)比較簡(jiǎn)單，可根據(jù)工件工作量確定兩個(gè)以上工位 – 適用于工件重量較輕、工位間距不大的中小型工件。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 貫通式裝焊線： – 裝配定位工裝分別固定在各工位上，工件傳送靠往復(fù)桿來(lái)實(shí)現(xiàn)，裝置簡(jiǎn)單、占地面積少、可以節(jié)省投資費(fèi)用，一般來(lái)說(shuō)地板線采用較多。就這樣，完成一個(gè)控制點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。 TSINGHUA UNIVERSITY 表 工業(yè)機(jī)器人的分類 分類 方法 驅(qū)動(dòng) 方式 用 途 操作機(jī)構(gòu)的位置 機(jī)構(gòu)形式 應(yīng)用機(jī)能 操作機(jī)軸數(shù) 類型 液動(dòng)式機(jī)器人 氣動(dòng)式機(jī)器人 電動(dòng)式機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器人 噴涂機(jī)器人 焊接機(jī)器人 裝配機(jī)器人 專門用途機(jī)器人 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人 球（極）坐標(biāo)型機(jī)器人 關(guān)節(jié)型機(jī)器人 順序控制機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人 數(shù)值控制機(jī)器人 智能機(jī)器人 4 軸機(jī)器人 5 軸機(jī)器人 6 軸機(jī)器人 7 軸機(jī)器人 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY ? 機(jī)器人控制有三種信息： – 順序信息 即各程序步中單元?jiǎng)幼鞯呐浜霞安竭M(jìn)順序； – 位置信息 即到各點(diǎn)的坐標(biāo)值； – 時(shí)間信息 即各程序步所用的時(shí)間 ， 這也可表示為完成各動(dòng)作的速度 。 ?在焊口周圍有大量毛刺，結(jié)合面處有較小凸起； ?焊件需留較大余量； ?焊接時(shí)火花飛濺，需隔離防護(hù)； ?焊后需清理接頭處的毛刺。 ? 搭界接頭型式有利于提高裝配速度，對(duì)零部件互換性要求可以降低。 ? 專用多點(diǎn)焊機(jī)： – 有單面點(diǎn)焊和雙面點(diǎn)焊兩種 。 – 鍛壓：凝固收縮的熔核在電極壓力作用下產(chǎn)生擠壓變形，形成致密的核心。 ? 目前國(guó)外設(shè)計(jì)已把車前整個(gè)總成或部分零件裝焊工位移入底板裝焊線，使底板總成帶有車前總成和前圍總成，減去了前圍焊裝線，南汽廠引進(jìn)的 IVECO汽車底板總成就是這樣的結(jié)構(gòu)，也可以認(rèn)為已逐步向轎車的底板結(jié)構(gòu)發(fā)展，完全改變了我們過(guò)去的生產(chǎn)方式。 – 就車身裝焊而言 ， 因外部形狀是由型面或型線組成 ，其零部件幾乎都是薄板沖壓件 ， 且尺寸較大 ， 剛度又小 ， 使裝焊過(guò)程的難度加大 。 ? 第一次變革：大生產(chǎn)、高質(zhì)量的要求 – CO2焊接、電阻點(diǎn)焊被廣泛運(yùn)用。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 優(yōu)點(diǎn)： – 冶金過(guò)程簡(jiǎn)單，生產(chǎn)率高，表面質(zhì)量好， – 熱影響區(qū)小，變形小 – 焊縫不需填充金屬，操作簡(jiǎn)便 – 勞動(dòng)環(huán)境干凈 – 易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，適于大批量生產(chǎn)。 – 焊件的層數(shù) – 焊件的厚度 – 焊件表面狀態(tài) – 焊接壓力 TSINGHUA UNIVERSITY 點(diǎn)焊的規(guī)范參數(shù) ? 焊接電流和焊接時(shí)間 TSINGHUA UNIVERSITY – 強(qiáng)規(guī)范：焊接電流大而通電時(shí)間短。 ? 若零件大，焊點(diǎn)平面布置距離大，生產(chǎn)批量小，不宜采用專用多點(diǎn)焊機(jī)焊接的部件或組合件，采用帶氣焊槍的懸掛點(diǎn)焊機(jī)焊接。 TSINGHUA UNIVERSITY 其它電阻焊方法 ? 縫焊 Seam Welding – 焊件裝配成搭接接頭并置于兩滾輪電極之間，滾輪加壓焊件并轉(zhuǎn)動(dòng)，連續(xù)或斷續(xù)送電，形成一條連續(xù)焊縫的電阻焊方法。能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。 – 每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸通常都是單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的。 ? 取代插補(bǔ)器的辦法是將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的一系列連續(xù)軌跡進(jìn)行離散化處理，用許多小間隔的空間坐標(biāo)點(diǎn)表示將這些坐標(biāo)點(diǎn)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 環(huán)形式裝焊線： – 裝焊工作全部在隨行夾具上進(jìn)行，當(dāng)工位裝焊完成后，工件與隨行夾具一齊傳送到下一工位，全部工作完成后工件