pid控制器設計(存儲版)
【正文】 g,t)。for Kp=10:100:110 for Kd=2:100:102 d=[2*Kd*Kp,2*Kp]。參數選擇方法：根據上面的分析，要使系統(tǒng)各項性能盡可能的好，只有一邊增大Ki加快系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差的時間，一邊減小Kp來改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 g=feedback(g0,1)。PID控制器雖然在復雜性上有所增加，但同另外三種控制器相比大大改善了系統(tǒng)的性能。如果系統(tǒng)的動態(tài)過程反復調整還不能得到滿意的結果，則可以加入微分環(huán)節(jié)。四、 幾種經典PID控制器的參數整定方法對于一個給定的控制系統(tǒng)，要實現預定的控制過程，必須通過選擇合適的P、I、D控制參數來實現。Ziegler和Nichols給出了整定控制器參數的兩種方法：（1） 第一種方法 用階躍響應曲線來整定控制器的參數。 根據得到的Km、Tm這兩個參數，利用下表給出的經驗公式來計算控制器的控制參數。n=[1 3 2]。Kd=*L。grid整定后的系統(tǒng)單位階躍響應曲線如下圖：實事求是地說，用ZieglerNichols整定法后的系統(tǒng)單位階躍響應曲線超調量過大，調節(jié)時間也并不令人滿意。七、 參考文獻目錄及頁碼西安交通大學出版社 《反饋控制問題—使用MATLAB及其控制系統(tǒng)工具箱》 [美] 迪安 K 弗雷德里克 喬 H 周張彥斌 譯 110127頁科學出版社《自動控制原理》第四版 胡壽松主編 225226頁重慶大學出版社《控制系統(tǒng)計算機輔助設計》 蔡啟仲等編著 7187頁文案大全。y=step(GcG,t)。Kp=*T/(K*L)?？刂破黝愋涂刂破鞯目刂茀礙pKiKdPT/KL+1/3K00PI+1/12K(9T+20L)/L(30T+3L)0PID4T/3KL+1/4K(13T+8L)/L(32T+6L)4TL/(11T+2L)五、 選定一種整定方法，用MATLAB實現我選擇ZieglerNichols整定中的第一種方法，如前說明，先求出系統(tǒng)的階躍響應曲線中的K、T、L，從前圖可以讀出K=L=、T==，然后確定PID控制器的Kp、Ki、Kd的值，輸入如下程序：%ZieglerNichols整定法clear。 系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定狀態(tài)是指在外界干擾或給定值作用下，系統(tǒng)出現的等幅振蕩的過程。下面分別介紹這些方法。PID控制器獲得成功的一個重要原因，就是在工業(yè)過程控制中，PID控制器的動作行為與人對外界刺激的自然反應非常相似。如果在比例調節(jié)的基礎上系統(tǒng)的靜差不能滿足設計要求，則必須加入積分環(huán)節(jié)。PID控制器的傳遞函數為：加上PID控制后的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為：系統(tǒng)的結構圖為：現在要調整的參數有三個：Kp、Kd、Ki 這樣，增益掃描會更加復雜，這是因為比例、微分和積分控制動作之間有更多的相互作用。Ki=for Kp=::2 d=[2*Kp,2*Ki*Kp]。因為單純使用增大Kp的方法來減小穩(wěn)態(tài)誤差的同時會使系統(tǒng)的超調量增大，破壞了系統(tǒng)的平穩(wěn)性，而積分環(huán)節(jié)的引入可以與P控制合作來消除上述的副作用，至于積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)的準確的影響將通過實驗給出結論。t=[0::10]。 g0=tf(d,n)。n=[1 3 2]。dc=dcgain(g)if d
物理相關推薦
鄂ICP備17016276號-1