【正文】 示深深的歉意，也希望她在以后的時間里注意身體，笑口常開。sbit p1_1=P1^1。//紅外數(shù)據(jù)部分；uchar user1=0x00,user2=0x00。 //設(shè)定時器0和1為16位模式1 ET0 = 1。 TR0=1。} if(p1_2==0) {keycount=i*3+1。 deltime()。 for(k=0。 count=0。 for(s=0。 p3_0=1。count=0。 do{}while(countendcount)。} else {endcount=20。 } TR0=0。外部中斷0邊沿觸發(fā)方式，負(fù)跳變有效 SETB ET0 SETB EX0 MOV R0,52H 。數(shù)據(jù)處理標(biāo)志 MOV FLAG_USER1,00H 。用戶碼判斷，根據(jù)編碼，用戶碼1和用戶碼2均為0，所以這里我們只判斷用戶碼1和接受的用戶碼數(shù)據(jù) CLR 。如果為1，表明可以進入數(shù)據(jù)接收判斷位置，否則還是引導(dǎo)碼處的判斷 JNC ENDTIMER0INT MOV A,30H 。中間數(shù)據(jù)存儲清零 MOV R0,52H MOV R2,04H 。若不為0說明4組數(shù)據(jù)還未接收完則跳轉(zhuǎn)到終端結(jié)束 CLR SETB SETB ENDTIMER0INT: RETIDATACHULI: MOV A,52H CLR C SUBB A,FLAG_USER1 JNZ ENDDATACHULI 。停轉(zhuǎn)并顯示CON4:CJNE A,06H,CON5 MOV P1,0D5H MOV DPTR,TAB14 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。后轉(zhuǎn)并顯示CON2:CJNE A,04H,CON3 MOV P1,0E5H MOV DPTR,TAB12 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。接收位1 RRC A MOV 51H,A LJMP WENDPDORECEIVE: CLR C MOV A,51H RRC A MOV 51H,AWENDPD: DJNZ R1,ENDTIMER0INT MOV R1,08H MOV R0,51H 。以免接收數(shù)據(jù) MOV R1,08H 。 。數(shù)據(jù)處理。 CLR 。定時器0模式1 MOV TH0,0FFH 。 p3_0=1。 if (datapd==0) {endcount=60。count=0。 wy[s]。 endcount=20。 //發(fā)送用戶碼1 由于已經(jīng)設(shè)置了用戶碼分別為0和0所以這里直接發(fā)送,這里連發(fā)16個位0。 //發(fā)送9ms起始碼的低電平 320 通過接收端得測試得到的數(shù)據(jù) endcount=320。 if(value1!=value2) flag_set=0。} } if(flag_key==1) { flag_key=0。flag_key=1。 while(1) { key_scan()。main(void){ EA = 1。uchar codeportvalue[12]={0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x00,0x0b}。 //位的等同方式//sfr cy=PSW^7。遲老師學(xué)識淵博，學(xué)富五車，更重要的是她和藹可親，為人謙和以及認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，鼓勵學(xué)生創(chuàng)新的治學(xué)精神，還有老師洞悉人性，洞察人心的個人魅力，都對我產(chǎn)生了有益而深遠(yuǎn)的影響。從專業(yè)角度上來說，這次畢業(yè)設(shè)計是將機械技術(shù)、電工電子技術(shù)、微電子技術(shù)、信息技術(shù)、傳感器技術(shù)、接口技術(shù)、信號變換技術(shù)等多種技術(shù)進行有機地結(jié)合，并綜合應(yīng)用到實際中去的實戰(zhàn)。中斷入口設(shè)置初值判斷起始碼是否正確接受標(biāo)志位是否為1接收數(shù)據(jù)存儲數(shù)據(jù)中斷返回NYNY圖44 接收端中斷子程序流程圖 數(shù)據(jù)處理子程序流程圖圖45為對接收到的數(shù)據(jù)進行處理的子程序流程圖，在此子程序中，完成了接收的數(shù)據(jù)的校驗和核對，以便單片機發(fā)出正確的命令，液晶顯示屏和直流電動機則會按照相應(yīng)的命令做出反應(yīng)。這樣不僅能使我們能夠正確的選擇合適的元器件，而且能讓我們對各個主要器件的功能和內(nèi)部結(jié)構(gòu)有詳細(xì)的了解，為以后系統(tǒng)程序的編寫做了充分的準(zhǔn)備。CMOS型單片機內(nèi)部（如AT89C51）有一個可控的負(fù)反饋反相放大器，外接晶振（或陶瓷諧振器）和電容組成振蕩器，圖38為CMOS型單片機時鐘電路框圖。RST端在加電時應(yīng)保持的高電平時間包括VCC的上升時間和振蕩器起振的時間，Vss上升時間若為10ms，振蕩器起振的時間和頻率有關(guān)。 LCD1602引腳說明字符型LCD1602通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，多出來的2條線是背光電源線VCC（15腳）和地線GND（16腳）。 HT6221簡介HT6221是一款常用的遙控器芯片，其各引腳功能說明見表33：表33 HT6221引腳說明引腳號引腳名稱I/O描述14R1R4輸入鍵盤行控制，高電平有效5DOUT輸出串行數(shù)據(jù)輸出引腳，38KHz發(fā)射頻率6VDD輸入7D7輸入最重要數(shù)據(jù)位代碼設(shè)置8X2輸出455KHz振蕩器輸出9X1輸入455KHz振蕩器輸入10Vss輸入地11LED輸出發(fā)射輸出1219C8C1輸入/輸出鍵盤列控制20AIN輸入低8位地址碼輸入 紅外接收電路紅外接收電路最簡單，使用HS0038（如圖37）一體化紅外接收頭，只需要連接3只引腳就可以了，至于信號的解調(diào)是它內(nèi)部做的事，只需搞清楚它的輸出信號就可以了。圖35 報警系統(tǒng) 無線遙控系統(tǒng)無線模塊由發(fā)射電路和接收電路兩部分組成，發(fā)射電路主要是是通過遙控器芯片HT6221控制，接收電路是用一體化紅外接收頭HS0038。另外，各比較器的輸出端允許連接在一起使用。兩個輸入端一個稱為同相輸入端，用“+”表示，另一個稱為反相輸入端，用“”表示。 TCRT5000光電對管簡介在小車具體的循跡行走過程中，我選用TCRT5000型光電對管。調(diào)速部分直接連接到了單片機接口，只要在程序中進行合理的設(shè)置，在相應(yīng)的端口就有PWM信號產(chǎn)生，加在小車電機兩端的電機就是PWM電壓信號。比如讓右側(cè)的輪子停轉(zhuǎn)，左側(cè)的輪子前傳，對應(yīng)的端口P4_7P4_4輸出狀態(tài)為0001，此時小車就會向右前方旋轉(zhuǎn)，最終實現(xiàn)右前轉(zhuǎn)。由于本芯片的工作電流比較大，發(fā)熱量也比較大，所以在本芯片的散熱片上又連接了一塊鋁合金，以增大它的散熱面積。L298N見圖33圖33 L298N它的引腳2，3，13，14為L298N芯片輸入到電動機的輸出端，其中引腳2和3能控制兩相電機，對于直流電動機，即可控制一個電動機。L298N 可驅(qū)動兩個電機, OUT l、OUT2 和OUT OUT4 之間分別接兩個電動機。/EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。 P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。GND：接地。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器的單片機。接收電路RX2的4腳和5腳之間接的電阻阻值要和TX2的11腳、12腳間的電阻阻值接近，相差在20%之內(nèi)方可正確的解碼，本設(shè)計中這兩個電阻都選用150KΩ；2腳接地；13腳接35V電源；3腳接輸入信號，由一體化紅外接收頭1838輸出的信號需要加一個反向器才是正確的編碼信號；6腳、7腳、10腳、11腳、12腳為5路遙控命令的輸出端，分別和TX2的5路輸入端的狀態(tài)相對應(yīng)。所以，我選擇了方案三來實現(xiàn)供電。但此方案過于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于小車左方的紅外對管用到的幾率很小，所以最終未采用。其中R1與L1 為第一級方向控制傳感器， R2 與L2 為第二級方向控制傳感器。 循跡模塊方案設(shè)計與論證方案一：采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測，但實際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。此方案雖然軟件設(shè)計比較簡單，但是硬件設(shè)計相對復(fù)雜，并且用數(shù)碼管進行狀態(tài)顯示很不直觀。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：選用一片CPLD（如EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。充分發(fā)揮了單片機的性能。 設(shè)計主要內(nèi)容和要求 設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計一個紅外遙控的電動車，使之可按遙控器的控制行走。也同時希望在設(shè)計中使用更多的先進技術(shù)且能有效的控制設(shè)計成本，使其表現(xiàn)出極高的性價比和極強的市場競爭力。當(dāng)今市場傳統(tǒng)低科技含量產(chǎn)品比重逐步縮水，而高科技含量的電子產(chǎn)品則蒸蒸日上。小車設(shè)計主要由單片機控制系統(tǒng)模塊、電機驅(qū)動模塊、循跡模塊、避障模塊、顯示模塊以及無線接收發(fā)射模塊組成，集成驅(qū)動、控制、傳感和能源等于一體。這次設(shè)計通過基于完備的軟硬件系統(tǒng)，很好的實現(xiàn)了小車循跡避障、顯示運動狀態(tài)等功能。我國作為世界電子產(chǎn)品生產(chǎn)大國，可在高科技產(chǎn)品的發(fā)展方面和外國的差距還是有的。通過設(shè)計培養(yǎng)學(xué)生綜合運用四年大學(xué)所學(xué)知識去分析問題和解決實際問題的能力。 設(shè)計意義隨著社會的發(fā)展、科技的進步以及人們生活水平的逐步提高，各種方便于生活的自動控制系統(tǒng)開始進入了人們的生活，以單片機為核心的智能控制系統(tǒng)就是其中之一。第2章 總體方案設(shè)計 系統(tǒng)原理框圖按照設(shè)計要求，系統(tǒng)可以分為以下幾個基本功能模塊：無線遙控模塊、顯示模塊、避障模塊、循跡模塊、顯示模塊、電機驅(qū)動模塊以及報警模塊等。同時，CPLD的處理速度非?？欤≤嚨男羞M速度不可能太高，那么對系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高，在這一點上，MCU就已經(jīng)可以勝任了。根據(jù)這些分析,我選定了AT89C51單片機作為本設(shè)計的主控裝置，51單片機具有功能強大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達8K，對于本設(shè)計也綽綽有余，更可貴的是51單片機價格非常低廉。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。對于本系統(tǒng)來說，由于CPU任務(wù)多，時間資源有限，此方案反而會使系統(tǒng)變得復(fù)雜而且難以調(diào)試。方案二：采用2只紅外對管，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實現(xiàn)循跡的功能。可以看出，第二級方向傳感器實際是第一級的后備保護，從而提高了小車循跡的可靠性。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。方案一：將紅外碼調(diào)制成38KHZ的脈沖信號通過紅外發(fā)射二極管將紅外碼發(fā)出。通過比較，兩種方案都可實現(xiàn)無線遙控功能，不過方案二成本較高，所以選取方案一作為本次設(shè)計最終方案。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。另外，該引腳被略微拉高。XTAL1：片內(nèi)振蕩器反相放大器和時鐘放大器電路的輸出端。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機，輸出腳SENSEA和SENSEB用來連接電流檢測電阻，Vss接邏輯控制的電源。引腳5，7，10，12為單片機輸入到L298N芯片的輸入引腳。由上表可知兩個電機都正轉(zhuǎn)的控制組合為P4_7P4_4為1001，也就是說只要把P4_7P4_4設(shè)置為1001就實現(xiàn)了小車的前進功能。造成這種現(xiàn)象的原因是：小車轉(zhuǎn)彎是通過一側(cè)的輪子停轉(zhuǎn)，另一側(cè)的輪子正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)實現(xiàn)的。 循跡系統(tǒng) 循跡原理小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”黑線。LM324集成塊內(nèi)部裝有四個獨立的電壓比較器，該電壓比較器的特點是： (1)失調(diào)電壓小，典型值為 2mV； (2)電源電壓范圍寬，單電源為 236V，雙電源電壓為177。當(dāng)“”端電