【正文】 （“1”），其后四位為發(fā)送數(shù)據(jù)，最后5位為停止數(shù)據(jù)?？紤]到夜晚使用越野小車，我又設計用兩只賽車專用小燈泡，兩只ＬＥＤ燈按下圖所示紅線安裝，小燈泡作遙控車的前大燈使用，ＬＥＤ為倒車燈。武器系統(tǒng)需要包括武器，自動控制裝置，偵測裝置，以期組成合理的武器系統(tǒng)裝載于車上，當把小車用于戰(zhàn)場環(huán)境下時，武器系統(tǒng)可自動開啟有效的對敵進行打擊。沒有對小車越障抱死的分析就沒法選擇合適的電機進行下一步設計；還有在對小車動力學分析時，阻力很大，但現(xiàn)在我以一一克服。******************************************************************************LIST P=PIC16F84A 。定時器3的技術變量WWW EQU 0FH 。選擇存儲單元第0列MOVLW LEDOFF 。開始位1 CALL B_0 。開始位1 CALL B_1 。 MOVWF WWW MOVLW LEDOFF 。12μs定時器子程序 MOVWF CNT1LOOP1 NOP NOP DECFSZ CNT1,1 GOTO LOOP1 RETURNTIMER2 MOVLW D’62’ 。 將熄燈數(shù)據(jù)置入W寄存器 MOVWF PORTA 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。將端口B全部設定為輸入模式BCF OPTION_REG,7 。定時器1的技術變量CNT2 EQU 0DH 。:機械工業(yè)出版社,1996年[15] :高等教育出版社,1996年[16] 鄭文緯，：高等教育出版社，2001年[17] 濮良貴，：高等教育出版社，2003年[18] （美）.，1989年1月附錄1． 紅外線遙控發(fā)送器電路元件清單品名規(guī)格，型號數(shù)量PIC微控制器PIC16F84A201三引腳穩(wěn)壓器78L051紅外線LEDTLN1101石英震蕩器1陶瓷電容器20pF2碳膜點阻200Ω，1/4W3積層電容器0．1μF1電解電容器47μF，16V2撥動開關3P1按扭開關小型5IC插槽18條引腳1印刷電路板45mm70mm1墊片15mm4電池開關006P用1電池006P,9V12． 遙控越野小車接收側電路元器件清單品名規(guī)格，型號數(shù)量PIC微控制器PIC16F84A201電機驅動ICTA7257P2三引腳穩(wěn)壓器78L051紅外線接收模塊TFK41石英震蕩器1碳膜點阻100Ω，1/4W4陶瓷電容器20pF2陶瓷電容器0．1μF1積層電容器0．1μF1電解電容器47μF，16V2撥動開關2P1IC插槽18條引腳1印刷電路板45mm70mm1墊片15mm4制作基本套件選購模型1電池按扭006P用1電池盒5號21電池006P,9V1電池5號23． 紅外線發(fā)送器源程序。它讓我體會到了作為一個設計者的辛酸和成就感。我們計劃可在小車中加載如下設備。在收到信號后，由接收電路接收動作數(shù)據(jù)指引小車運動，如下圖17為接收電路。 圖14 紅外線遙控裝置的發(fā)送器如下圖15為遙控小車發(fā)送器電路圖，可指揮小車前進、后退、右轉、左轉和停止。當輸入信號為“1”時，不過從接收模塊輸出的則是一個持續(xù)600μs的方波。紅外線接收模塊這里采用TFK4，由接收PIN二極管，電壓控制電路，帶通濾波電路，解調電路等組成的集成電子單元。越障寬度要求:bmaX =8Omm.3. 2. 2最小轉彎半徑 最小轉彎半徑在很大程度上表征了車輛繞開不可逾越的障礙物和在最小空間內回轉的能力，因而它對越障性有很大影響。 1)機器人自轉 設機器人自轉的角速度為β(以逆時針方向為正)，則車體的運動與驅動輪的運動之間的運動關系如下:VLcosθ=a2+b2β ()VRcosθ=a2+b2β ()由式(()可得出cosθ=aa2+b2所以上式可簡化成:VL=[(a2+b2)/a]β ()VR=[(a2+b2)/a]β ()由此可得出所有輪子繞質心自轉時的速度和方向情況。 機器人小車模型的簡化選擇固定在車體中心的坐標系XOY，如圖所示。額定電流:7. 47A 。設平地運動最大速度為:v=3. 5km/h=0. 97m/s 。車輪組過渡齒輪半徑:r2=30mm。 2. 2. 3小車物理樣機設計參數(shù)按照上節(jié)的設計，我們確定制作物理樣機的主要參數(shù)如下:車體長:L=782 mm。當車輪組機構運行在平直的路面上時，受兩個車輪同時著地的約束限制，轉臂不能轉動只能隨車沿路面平動，此時驅動輪系為定軸輪系，實現(xiàn)機構在平直面上的快速行駛。樓梯踏步寬度b，應采用220, 240, 260, 280, 300, 320mm。國內的研究相對較晚，雖然也誕生了很多專利，但由于受到體積、重量、穩(wěn)定性及安全性的限制，還沒有產品真正投入使用。步行式爬樓梯裝置模仿人類爬樓的動作，外觀可視為足式機器人，采用多條機械腿交替升降、支撐座椅爬樓的原理。它除了具備爬樓梯功能外，也能作為普通的電動輪椅使用。其中，移動機器人從事各項事務響應任務時，樓梯是人造環(huán)境中的最常見的障礙，也是最難跨越的障礙之一。自上世紀90年代以來，以研制高水平的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術、高適應性曠移動機器人控制技術，真實環(huán)境下的規(guī)劃技術為標志，開展了移動機器人更高層次的研究。隨著工業(yè)機器人數(shù)量的快速增長和工業(yè)生產的發(fā)展，對機器人的工作能力也提出更高的要求，特別是需要各種具有不同程度智能的機器人和特種機器人。春秋后期，我國著名的木匠魯班在機械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日而不下”，體現(xiàn)了我國勞動人民的聰明才智。在我國，警用保安機器人已進入實用化階段，但軍用機器人的研制大多還處于論證階段，鑒于我國面臨的嚴峻國內國際形勢，為了在未來“信息及尺度不均衡戰(zhàn)爭”中能與敵實施有效的抗衡,盡早開展高機動性、強適應性、低成本智能無人地面武器機動平臺技術的研究,對于軍事作戰(zhàn)、反恐、捍衛(wèi)國家主權和領土完整有著重大的現(xiàn)實意義。機器人正是本論文研究的對象。在深入分析爬樓機構及其攀爬對象的基礎上，設計了相對優(yōu)勢較明顯的輪組結構爬樓機器人。四角輪式系統(tǒng)能適應不斷變化的地面特性，攀越樓梯等復雜障礙，具有極強的機動性、靈活性和地面適應性。而且越來越多的機器人出現(xiàn)在我們的生活生產中，更多科學工作者和業(yè)余愛好者也投入到機器人研究