第一章緒論introduction(存儲(chǔ)版)
【正文】 1 衛(wèi)星姿態(tài)控制 運(yùn)行中的衛(wèi)星經(jīng)常要求對(duì)其姿態(tài)進(jìn)行控制，以使它的天線和傳感器相對(duì)于地球具有適當(dāng)?shù)姆轿弧? 為了保持所需的爐溫，將測(cè)得的爐溫送入計(jì)算機(jī)計(jì)算，進(jìn)而控制燃料和空氣閥門(mén)的開(kāi)度。 計(jì)算機(jī)用作順序控制的例子 計(jì)算機(jī)順序控制 — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 55 本章小結(jié) ? 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的一般概念 ? 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類(lèi) ? 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況與趨勢(shì) — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 2022/8/17 第一章 緒 論 56 第一章 結(jié)束 The End 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 。 為了保證燃料在爐膛內(nèi)正常燃燒，必須保持燃料和空氣的比值恒定。 ?圖是集散控制系統(tǒng)的組成框圖 。 90年代初期我 國(guó)的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步 ， 先后研 制出了點(diǎn)焊 、 弧焊 、 裝配 、 噴漆 、 切割 、 搬運(yùn) 、 包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人 ， 并實(shí)施了一 批機(jī)器人應(yīng)用工程 ， 形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基 地 ， 為我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ) 。 — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 31 工業(yè)機(jī)器人 T3 — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 32 1979年 Unimation公司推出了 Puma系列工業(yè)機(jī)器人 ， 它是全電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu) ， 多CPU兩級(jí)微機(jī)控制 ， 采用 VAL專(zhuān)用語(yǔ)言并可配置視覺(jué) 、 觸覺(jué) 、 力覺(jué)傳感器 ， 是技術(shù)較為先進(jìn)的機(jī)器人 . — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 33 工業(yè)機(jī)器人 Puma — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 34 同年日本山梨大學(xué)的牧野洋研制成具有平面關(guān)節(jié)的 SCARA型機(jī)器人 ， 由于簡(jiǎn)單 、精確 ， 在插裝電子元器件等許多工作上得到了廣泛的應(yīng)用 。 — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 12 113 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成及作用 軟件部分 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 硬件部分 控制計(jì)算機(jī) 主機(jī) 、 外設(shè) 、 系統(tǒng)總線 生產(chǎn)過(guò)程輸入輸出通道 人 — 機(jī)聯(lián)系設(shè)備 、 通信設(shè)備 現(xiàn)場(chǎng)儀表 （ 測(cè)量傳感器 、 執(zhí)行機(jī)構(gòu)等 ） 操作系統(tǒng) 、 匯編或高級(jí)語(yǔ)言、 過(guò)程控制語(yǔ)言 通信網(wǎng)絡(luò)軟件 、 診斷程序等 系統(tǒng)軟件 應(yīng)用軟件 過(guò)程輸入 /輸出程序 、 過(guò)程控制程序 、 人機(jī)接口程序 、 打印顯示程序 、 各種公共子程序 、歷史數(shù)據(jù)庫(kù) 、 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù) 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成示意圖 — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 13 圖 14 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖 — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 14 ★ 主機(jī) ????? 中央處理器（ CPU） 內(nèi)存儲(chǔ)器 (RAM和 ROM) ★ 接口電路 : 主機(jī)與外部設(shè)備、輸入輸出通道進(jìn)行信息交換的橋梁 ?????★ 過(guò)程輸入 /輸出通道 模擬量輸入通道 模擬量輸出通道 開(kāi)關(guān)量輸入通道 開(kāi)關(guān)量輸出通道 ★ 外部設(shè)備 ★ 操作臺(tái) ?????輸入設(shè)備 輸出設(shè)備 外存儲(chǔ)器 ????? （ CRT）顯示器或 (LED)數(shù)碼顯示器 鍵盤(pán)（功能鍵和數(shù)字鍵） — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 15 ? 高可靠性和可維護(hù)性 ? 環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng) ? 控制的實(shí)時(shí)性 ? 較完善的輸入輸出通道 ? 較豐富的軟件 114 工業(yè)控制機(jī)的特點(diǎn) — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 2022/8/17 第一章 緒 論 16 第二節(jié) Unit 2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類(lèi)及典型系統(tǒng)簡(jiǎn)介 浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)系 — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 17 本節(jié)主要內(nèi)容 ? 操作指導(dǎo)系統(tǒng) ? 直接數(shù)字控制系統(tǒng) ? 監(jiān)督控制系統(tǒng) ? 分級(jí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) ? 典型的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17 第一章 緒 論 18 ?操作指導(dǎo)系統(tǒng) 121 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類(lèi) 優(yōu)點(diǎn) :控制安全 ,具有一定智能 . 缺點(diǎn) :速度慢 ,誤差大 . 適用 :新的算法的設(shè)計(jì) — 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) — 燕山大學(xué)自動(dòng)化系 2022/8/17
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