【正文】 后輸入到8253計(jì)數(shù)器。001CNS??4． 極限轉(zhuǎn)速校核 max12linf?由 查圖 155 ?[5]1f? 查圖 156 [5]2f代入 max190minnr??? 滿足要求。052280CN??要求壽命 ，轉(zhuǎn)速 ，軸承的徑向載荷250hL??，作用在軸上的軸向載荷 。L1=L2= L3=41mm1)在水平面上后輪軸的受力簡(jiǎn)圖為 211b)。26lm?Ⅵ其余尺寸根據(jù)零件的結(jié)構(gòu)可任意選取。因軸承同時(shí)受有徑向力和軸向力的作用，故選用單列深溝球軸承。???MNm對(duì)截面 C 進(jìn)行強(qiáng)度校核，由公式 [4] （235）??1caMW????由表 151 得，45 鋼 調(diào)質(zhì) [4] 60Pa由表 154 得，[] （236）????2 23 3 ??????? ??1576..9caMPa????因此該軸滿足強(qiáng)度要求，故安全。按 dⅥ由手冊(cè)查得平鍵截面bh=8mm7mm(GB/T 10951979),鍵槽用鍵槽銑刀加工，長為 28mm(標(biāo)準(zhǔn)鍵長見 GB/T 10961979),同時(shí)為了保證左右輪輻與軸配合有良好的對(duì)中性，故選擇左右輪輻與軸的配合為 H7/n6。輪輻的左端采用軸肩定位，30dm?Ⅵ右端用螺母夾緊輪輻。? =1）擬定軸上零件的裝配方案裝配方案是：左輪輻板、右輪輻板、螺母、套筒、滾動(dòng)軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的右端向左安裝，左端只安裝滾動(dòng)軸承和軸用彈性擋圈。1039。查表 52 優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼（GB 69988）[5]45 調(diào)質(zhì) ≤200mm =637MPa =353MPa =17% b?s?s?Ψ=35% 硬度 217～255HBS ?? 銷釘?shù)脑S用切應(yīng)力為 （217）????.7~??? 過載限制系數(shù) k 值 查表 144 取 k= [4] T=?m ???選用 d=5mm 滿足剪切強(qiáng)度要求。 牽引力 F N 重物的重力 W N滾子直徑 D mm 傳遞效率 ? 傳動(dòng)裝置減速比 1/G1） 求換算到電機(jī)軸上的負(fù)荷力矩（ ）LT （210）???20WDG????? ..?取 =, = , =??2） 求換算到電機(jī)軸上的負(fù)荷慣性（ ）LJ （211）??21234LZJ????????? ???kgm 其中 為車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； 為蝸桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；1JJ為蝸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； 為蝸輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。傳動(dòng)系統(tǒng)如圖 22 所示。本設(shè)計(jì)采用 AT89C51 單片機(jī)作為控制系統(tǒng)來控制小車的行駛，從而實(shí)現(xiàn)小車的左、右轉(zhuǎn)彎，直走，倒退，停止功能。但是，其發(fā)展速度是非?？斓?。6 （6） 動(dòng)力系統(tǒng) 蓄電池是目前AGV使用的唯一電源。其中 6061 質(zhì)量比較輕，焊接性好。步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速器后通過驅(qū)動(dòng)輪提供驅(qū)動(dòng)力，當(dāng)兩輪運(yùn)動(dòng)速度不同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。裝卸搬運(yùn)是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費(fèi)用的重要部分。如果采用的是無線電控制，可以實(shí)現(xiàn)AGV和計(jì)算機(jī)之間的雙向通訊。一定數(shù)量的AGV在地面設(shè) 施的支持下，按工序完成一定的物料輸送任務(wù)就構(gòu)成AGV系統(tǒng)。3無軌小車按引導(dǎo)方式和控制方法的分為有徑引導(dǎo)方式和無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價(jià)低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。特別在汽車制造業(yè)得到廣泛應(yīng)用。自動(dòng)導(dǎo)引車（automatic guided vehicle，AGV） ，是一種集聲、光、電、計(jì)算機(jī)為一體的簡(jiǎn)易移動(dòng)機(jī)器人。因此，AGV 被廣泛應(yīng)用在倉儲(chǔ)業(yè)、郵局、圖書館、港口碼頭、機(jī)場(chǎng)以及危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種作業(yè)的場(chǎng)合。它最早是在美國發(fā)展起來的，在國外已經(jīng)有幾十年的歷史了。因此，運(yùn)輸工具得到了很大的發(fā)展，其中 AGV 的使用場(chǎng)合最廣泛，發(fā)展十分迅速。70年代AGV作為生產(chǎn)組成部分而進(jìn)入了生產(chǎn)系統(tǒng)，從而使AGV得到了迅速發(fā)展。所謂有軌是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道。有軌小車如圖所示。移載方式有手動(dòng)和自動(dòng)2種，根據(jù)需要可以配置貨叉、升降平臺(tái)、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、外伸形貨叉、機(jī)械手等設(shè)備。此外，還可以為緊急需要服務(wù)，向計(jì)算機(jī)報(bào)告負(fù)載的失效、零件錯(cuò)放等事故。30 mm，從而避免了在裝卸站或在運(yùn)動(dòng)過程中小車與小車之間發(fā)生碰撞，以及工件卡死的現(xiàn)象。 小車采用兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。對(duì)于車架的設(shè)計(jì)，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金，牌號(hào)為 6061。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)電機(jī)為主。日本人認(rèn)為 1981 年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計(jì)算 AGV 大規(guī)模應(yīng)用的歷史也只有 15 至 20 年。7第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引小車 AGV，可以在水平面上按照預(yù)先設(shè)定的軌跡行駛。直流伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過減速器后直接驅(qū)動(dòng)后輪，當(dāng)兩輪運(yùn)動(dòng)速度不同時(shí)，就可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。運(yùn)動(dòng)參數(shù)：AGV 行走的速度為 100mm/s，則車輪的轉(zhuǎn)速為 （21）???電機(jī)的轉(zhuǎn)速 選擇蝸輪蝸桿的減速比 i=629 （22） r???電自動(dòng)導(dǎo)引小車的受力分析： OGPFBFCFAFD圖 23 車輪受力簡(jiǎn)圖小車車架自重為 P N????（23）小車的載荷為 G （24）取坐標(biāo)系 OXYZ 如圖 23 所示，列出平衡方程由于兩前輪及兩后輪關(guān)于 Y 軸對(duì)稱，則 ，ABF?CD ， （25）0zF??20ACFPG?? ， （26）?解得 .6ABN??兩驅(qū)動(dòng)后輪的受力情況如圖 24 所示：滾動(dòng)摩阻力偶矩 的大小介于零與最大值之間，即f （27）max0fM? （28）????NFN其中 δ 滾動(dòng)摩阻系數(shù)，查表 52 ，δ=2 ～10，取 δ=6mm [2]10牽引力 F 為 （29）?? 電 機(jī) /GW圖 24 后輪受力 圖 25 摩擦系數(shù) 181。 電 機(jī) 軸蝸 桿 軸圖 26 聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)圖聯(lián)軸器采用安全聯(lián)軸器，銷釘直徑 d 可按剪切強(qiáng)度計(jì)算，即 [4]12 （216）??8mKTdDZ???銷釘材料選用 45 鋼。由于轉(zhuǎn)速不高，沖擊不大，可取動(dòng)載系數(shù) KV=,則 （223 ）?????由表 118 得，蝸輪的基本許用彎曲應(yīng)力 [4] ??34FMPa?假設(shè) 3176。 CF???180。25dm?Ⅳ(2)取安裝左、右輪輻處的軸段Ⅵ的直徑 。3）軸上零件的周向定位左右輪輻與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。最大負(fù)彎矩在截17面 C 上 ， 。2)根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度(1)初步選擇滾動(dòng)軸承。輪輻的寬度為 27mm,為了使軸26dm?Ⅵ端擋圈可靠地壓緊輪輻，此軸段應(yīng)略短于輪輻的寬度，故取 。后輪軸上的受力分析 211a)。3． 按額定靜載荷校核由式 (250)0CSP?查表 138 ，選取 =2[4]0S (251)???代入上式， 滿足要求。3． 按額定靜載荷校核由式 0CSP?查表 1514 ，選取 [5]01S?由 .93arF?查表 1519 ， 時(shí)， [5]?01,XY得 7rPFN?代入上式， 滿足要求。圖 33 電機(jī)轉(zhuǎn)向分辨電路本次設(shè)計(jì)使用的數(shù)字編碼器為500P/ R ,即電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周輸出500個(gè)脈沖,電機(jī)到車輪的減速齒輪的減速比為62 : 1 ,因此車輪每前進(jìn)或者后退一周產(chǎn)生50062 即31000個(gè)脈沖,可見分辯率非常高。圖34 8253內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖 圖35 8253引腳圖U6地址為：8000H計(jì)數(shù)器0 8001H計(jì)數(shù)器1 8002H計(jì)數(shù)器2 8003H控制字U7地址為：6000H計(jì)數(shù)器0 6001H計(jì)數(shù)器1 6002H計(jì)數(shù)器2 6003H控制字U6讀/寫控制邏輯接線： ， ， ；4CSY?0QA1?U7讀/寫控制邏輯接線： ， ， 。它用來管理輸入到 CPU 的各種中斷申請(qǐng)，主要外圍設(shè)備，能提供中斷向量、屏蔽各種中斷輸入等功能。CS：端口選擇，指出當(dāng)前哪個(gè)端口被訪問。主片CAS和從INTA07D~片CAS 互相連在一起，當(dāng)從片數(shù)量較多時(shí)，可以在主片CAS和從片CAS 之間增加驅(qū)動(dòng)器。本次設(shè)計(jì)采用DAC1208芯片，故其分辨率為 。CSWR1AGNDDI9DI8DI2DI3DI4DI5 DI6DI7VREFRfbDGNDVcBYTE1/BYTE2WR2XFERIout2Iout1DAC120811098765432 20141516171819131212423221(LSB)DI0DI1 DI1(MSB)DI1031DAC1208有三種工作方式：?jiǎn)尉彌_方式、雙緩沖方式、直通方式。 第一級(jí)允許鎖存，高電平有效 。 PWM技術(shù)為脈寬調(diào)制技術(shù)其可通過輸入直流電壓 ，在其輸出可以得到頻率固定、脈沖幅度一定、脈inu沖寬度與輸入信號(hào)成線性關(guān)系的方波脈沖串，利用該方波脈沖串驅(qū)動(dòng)功率放大電路，從而控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速。AR一般伺服電機(jī)的電感很小，如果切換頻率不高，導(dǎo)致交流分量很大，很容易損壞功率晶體管。 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車的速度分析。對(duì)于控制系統(tǒng)的軟件編程語言，要根據(jù)系統(tǒng)的要求進(jìn)行選擇，一般要求代碼簡(jiǎn)捷，執(zhí)行效率高，實(shí)時(shí)性好。38DDA圓弧插補(bǔ)程序：XP BIT 00H ；X向益出標(biāo)志YP BIT 01H ；Y向益出標(biāo)志XS EQU 60H ；起點(diǎn)坐標(biāo)XYS EQU 61H ；起點(diǎn)坐標(biāo)YXE EQU 62H ；終點(diǎn)坐標(biāo)XYE EQU 63H ；終點(diǎn)坐標(biāo)YJVX EQU 64H ；X積分累加器JVY EQU 65H ；Y積分累加器JRX EQU 66H ；X被積函數(shù)寄存器JRY EQU 67H ；Y被積函數(shù)寄存器JEX EQU 68H ；X向終點(diǎn)計(jì)數(shù)器JEY EQU 69H ；Y向終點(diǎn)計(jì)數(shù)器ORG 1000HMOV JVX，YS ；初始化MOV JVY，XSMOV JRX，0MOV JRY，0MOV R2，XSMOV R4，XEACALL BSUB ；求X坐標(biāo)的計(jì)數(shù)初值 MOV JEX，R6MOV R2，YSMOV R4，YEACALL BSUB ；求Y坐標(biāo)的計(jì)數(shù)初值MOV JEY，R6CLR XP CLR YPMOV R2, XSMOV R4, Y