【正文】 定電壓為5v，離合器總寬為43mm。電機減速器軸為輸入軸為減速器軸，直徑為1 d =10mm ，輸出軸直徑2 d =15mm，選用聯(lián)軸器的型號為MCO341015，為MISUMI 公司生產(chǎn)的產(chǎn)品，重量為155g。2) 計算鏈節(jié)數(shù)初步取，取偶數(shù)值，節(jié)。在這里估算彎曲正應(yīng)力：受力分析見圖如36 所示，F(xiàn)1 為所受彎曲力，F(xiàn)2， F3 分別為驅(qū)動輪內(nèi)部軸承受的徑向力。根據(jù)傘齒輪的載荷（扭矩 M ）選用傳動比 i = 1 模數(shù) m = 2 的一對KHK傘齒輪： SMS220L 與 SMS220L。圖36 升降機構(gòu) 絲杠螺母選擇由于滾珠絲杠結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、無自鎖功能，但摩擦阻力小、傳動效率高（92%~98%）、傳動精度高[20]，所以本升降平臺采用滾珠絲杠螺母機構(gòu)來實現(xiàn)升降運動。 電機及減速器等的選擇電機是通過連軸器連接并驅(qū)動滾珠絲杠，從而由螺母帶動扶架上下移動的。所以容許扭矩一定要大于所需要傳遞扭矩。設(shè)計的正確性，完成了機器人承載能力實驗。Automation, Taipei, Taiwan, September 1419, 2003.[14] Kentaro KAYAMA, Ikuko Eguchi YAIRI, and Seiji IGI, SemiAutonomous Outdoor Mobility Support System for Elderly and Disabled People, Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems Las Vegas, Nevada, October 2003.[15] 曾翔，楊軍，王景川，袁亮，陳衛(wèi)東．“面向助老助殘的智能輪椅開發(fā)”．電氣自動化，已錄用．[16] 費仁元，張慧慧．機器人機械設(shè)計和分析[M]． 北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998．[17] 戴士杰，栗少云，周國香，岳 宏．移動機器人能源自治研究與進展，河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報，第36 卷第1 期2007 年2 月．[18] 林清安著. Pro/Engineer 野火 基礎(chǔ)零件設(shè)計(上、下) [M]. 北京：電子工業(yè)出版社，．[19] 黃海晶，王志彬，金鴻賓．助行器的演變和發(fā)展，中國矯形外科雜志，第14 卷第18 期，2006 年9 月。最后，再次向所有支持、幫助過我的老師、同學(xué)和朋友們表示衷心的感謝。參考文獻 參考文獻[1] 謝濤，徐建峰，張永學(xué)等．仿人機器人的研究歷史現(xiàn)狀及展望[J].機器人，2002, , ．[2] 張葉蓁, 徐 華．淺談老年人助行器設(shè)計．《藝術(shù)與設(shè)計(理論)》， 2007 年06期．[3] [M]．北京：清華大學(xué)出版社．2003．[4] Shane MacNamara and Gerard Lacey, A Smart Walker for the Frail Visually Impaired. 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