【正文】 igned char i。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } } /******延時函數(shù)****************/void delay(unsigned int t){ unsigned int k。P27=1。,39。,39。,39。float head,pitch,roll。,39。,39。,39。39。H39。039。len=strlen(acq)。iLE。0x20)!=0x20)。1)!=1)。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。outport(0x3f9,0)。do{ while(((inport(0x3fd)amp。 }}}while(flag)。roll=change(c)。int flag=0。}x=x+(c[i+1]48)/。Receive a piece of informationW4: JNB RI,W4CLR RILCALL RECECJNE A,0AH,W4MOV R1,1CHMOV R0,49HLCALL E_0MOV R1,1EHMOV A,R0ADD A,4MOV R0,ALCALL E_0MOV DPTR,RUN 。接收子程序MOV R0,AINC R0RETSTOP: DB 39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39?！　?float igain。 　　　　　　　　/* 　　pid_init 　　　　DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure 　　to the process variable and the setpoint. *pv and *sp are 　　integer pointers. 　　*/ 　　void pid_init(struct _pid *warm, int process_point, int set_point)　　{ 　　 struct _pid *pid。 　　 pidintegral= integral_val。 　　 if (abs(err) piddeadband) 　　 { 　　 ferror = (float) err。 　　 } 　　 else result = pidintegral?！　?/ scanf(%d%d%f%f%f, amp。warm。 　　 } 　　 dterm = ((float)(err pidlast_error)) * piddgain?！　?float pterm, dterm, result, ferror。 　　 piddgain = d_gain?！　nt process_point, set_point,dead_band。 /*integer that contains the set point*/　　 float integral。,39。,39。,0DH,0AHRUN: DB 39。,39。,39。,0DH,0AHACQ: DB 39。,39。,39。,E_01AJMP E_04E_01:MOV B,10MUL ABADD A,R0CLR CSUBB A,48E_02: INC R0AJMP E_03E_04: MOV R1,AINC R0INC R1MOV A,R0CLR CSUBB A,48MOV R1,ARETTRAN: LCALL SENDDEC R2W1: JNB TI,W1LCALL SENDDJNZ R2,W1RETSEND: CLR TI 。After stop,wait a minuteCLR RIMOV DPTR,ACQ 。else x=x*10+(c[i]48)。outp(0x3f8,run[i])。pitch=change(c)。if(i10){ c[j++]=ch。}i=0。 outport(0x3f8,0x18)。,39。,39。,39。char run[]={39。,39。,39。,39。,39。outp(0x3f8,acq[i])。i13。outport(0x3f9,0)。\039。439。439。}。,39。,39。,39。}。,39。,39。,39。 //調(diào)用正轉(zhuǎn)處理函數(shù) } if(P30==0) {motor_fff()。 P26=1。P27=1。sbit P30=P3^0。主要包括，橫滾、俯仰系統(tǒng)的伺服控制，范方位系統(tǒng)的伺服控制，數(shù)字羅盤補償控制，整個流程包括了判斷Time_A定時標志位是否置位，Time_B定時標志位是否置位，水平儀補償標志位是否置位等等。 系統(tǒng)軟件的組成一個系統(tǒng)的軟件部分時系統(tǒng)實現(xiàn)自身功能的靈魂。為設定值，該值的大小需要通過實驗來確定，過小，bangbang控制得不到應用，過大會使系統(tǒng)的超調(diào)量增大[30]。主要是因為跟蹤高速運動的信號時，系統(tǒng)階躍響應的性能不能滿足要求，因此像這樣的經(jīng)典PID控制不能跟蹤高速的或高加速的信號。采用方位陀螺速度輸出方位空間的指向變化量調(diào)用bangbang和智能分區(qū)PID相結(jié)合的思想得出步進電機速度目標值V由V得出TimerB的定時周期t驅(qū)動步進電機走步設置TimerA，定時長度TA定時器TA到了嗎 ? 方位系統(tǒng)控制流程圖 NY 系統(tǒng)采用步進電動機進行調(diào)節(jié)，可以實現(xiàn)方位系統(tǒng)進行精確地調(diào)速，為了能夠較好的實現(xiàn)對系統(tǒng)的精確，快速調(diào)速，系統(tǒng)采用智能分區(qū)PID控制。俯仰陀螺的角速度和水平儀俯仰傾斜角為俯仰系統(tǒng)接收到的傳感信號。橫滾步進電機的轉(zhuǎn)動軸與水平面平行。在工作流程圖中，P是工作軸的標志位，P=0時轉(zhuǎn)動俯仰軸的步進電機，P=1時轉(zhuǎn)動方位軸的步進電機；m1和m2分別表示天線在第一和第二位置接收的AGC電平信號，比較值a=m1m2。程序控制屬于開環(huán)控制，傳感器的精度和姿態(tài)等信息解算的精度直接影響這它的性能[26]。有，換算之后為： （）系統(tǒng)控制天線的俯仰角和方位角的角度大小與衛(wèi)星相對于天線所在的地理坐標系的俯仰角和方位角相同時，可以視為天線跟蹤到了衛(wèi)星。 + 本章小結(jié) 本章主要介紹了系統(tǒng)硬件的選型和電路原理圖的設計，包括執(zhí)行器件，驅(qū)動器件，數(shù)字羅盤，傳感器，接收器，單片機及電源模塊的具體參數(shù)介紹和選型。電視接收機在波束中心附近輸出一個與天線方向成比例的AGC信號，再經(jīng)過AD轉(zhuǎn)換電路，可以向控制器提供跟蹤信號。 限位器 光電傳感器 光電傳感器和限位器的連接圖光電傳感器AT89C51限位器 衛(wèi)星信號接收模塊 系統(tǒng)的關鍵部分在于接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號要進行精準的識別才能達到系統(tǒng)的功能，同時該衛(wèi)星信號還作為一個參考輸入信號，驅(qū)動步進電機實時補償系統(tǒng)誤差。主板尺寸：83mm*25mm*22mm波特率：響應時間：功率：25mA傾斜：177。數(shù)字羅盤的研究制造與運用也達到了一個前所未有的水平。高速高精度A/D轉(zhuǎn)換。其內(nèi)部有一個8通道多路開關，它可以根據(jù)地址碼鎖存譯碼后的信號，只選通8路模擬輸入信號中的一個進行A/D轉(zhuǎn)換。/s輸入電壓：+8~15VDC范圍輸出電壓：+~+啟動時間： 帶寬（90176。系統(tǒng)采用的是美國公司的HORIZON系列的微機械角速度壓電陀螺。陀螺儀是一種利用高速回轉(zhuǎn)體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個或二個軸的角運動檢測裝置。C步距角：176。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。 執(zhí)行裝置系統(tǒng)要保持穩(wěn)定需要電機作為執(zhí)行器件，按工作電源種類劃分：可分為直流電機和交流電機。Vcc為電源電壓引腳，典型值為+5V。為外程序存儲器存儲器讀選通信信號，低電平有效。雙向口，單片機的I/O端口是CPU與片外設備進行信息交換的通道。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃存可編程可擦除只讀存儲器的單片機。 系統(tǒng)的總體方案設計 衛(wèi)星地面站天線跟蹤系統(tǒng)是一個能實現(xiàn)自動跟蹤、穩(wěn)定跟蹤的通訊系統(tǒng)，能夠在各種惡劣的環(huán)境下，克服干擾，實現(xiàn)不間斷的衛(wèi)星通訊。自動跟蹤是衛(wèi)星天線根據(jù)接收到的衛(wèi)星發(fā)出的信標信號來自動對準衛(wèi)星；程序跟蹤是根據(jù)已知和預測的天線軌道信息，來驅(qū)動系統(tǒng)跟蹤衛(wèi)星。為了更好的實現(xiàn)對三軸的解耦和排除外界的干擾還需要三個陀螺是兩兩相互垂直的。穩(wěn)定天線平臺的數(shù)字穩(wěn)定形式有自身穩(wěn)定和外部引導兩種方案[12]。(2) 開環(huán)跟蹤：依靠傳感器對天線的位置和姿態(tài)實時檢測，然后計算出天線的坐標系和姿態(tài)，從而實現(xiàn)控制波束指向這個方向。2 系統(tǒng)的總體方案作為移動式的衛(wèi)星通訊系統(tǒng)，主要由衛(wèi)星通信系統(tǒng)和衛(wèi)星自跟蹤系統(tǒng)兩部分組成，采用了自動跟蹤和信號閉環(huán)等手段，很完美的解決了衛(wèi)星地面站對移動的衛(wèi)星進行不間斷的傳遞語音、圖像、高頻的數(shù)據(jù)等各種多媒體信息。本次系統(tǒng)的設計主要是實現(xiàn)自動尋星和穩(wěn)定伺服跟蹤兩個功能，同時對系統(tǒng)的跟蹤算法也進行了研究，在尋星的設計中加入了鍵盤模塊，以至于更加迅速的完成尋星過程?？傮w分析，國外的產(chǎn)品質(zhì)量高但是價格比較昂貴，國內(nèi)的產(chǎn)品具有一定的價格優(yōu)勢，但是從實用角度看，實用性不是太高。動中通在軍事和民用上都得到了廣范的應用。衛(wèi)星通信系統(tǒng)的作用是實現(xiàn)衛(wèi)星與地面接收站之間的數(shù)據(jù)傳遞。但是長途汽車和火車上仍然沒有普及應用移動衛(wèi)星的接收系統(tǒng)，所以一些小型的衛(wèi)星接收裝置將會有很大的市場需求。在人類生活的各個方面都得到了應用。衛(wèi)星移動通信一般是指通過固定的地球站和移動站或是移動站和移動站之間進行通訊[1]。在通信中斷的條件下，通過對衛(wèi)星天線的姿態(tài)、方位角、俯仰角和極化角的調(diào)整來從新搜索和跟蹤衛(wèi)星[2]。 衛(wèi)星天線跟蹤系統(tǒng)是一個復雜的綜合體，它包含了慣性導航技術(shù)、數(shù)據(jù)采集、信號處理技術(shù)、伺服控制技術(shù)、系統(tǒng)工程及衛(wèi)星通訊多項技術(shù)。直徑為40CM，而且具有很好的信接收效果。對于該套系統(tǒng)而言，如何能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的自動跟蹤，同時有保證價格的優(yōu)勢，適合民用，這是該研究的熱點之一[8]。第3章 為系統(tǒng)的硬件設計，主要介紹了各模塊的功能、選型的依據(jù)和硬件的最終確定。需要很準確的波束指向能力。因此，在實際的工程實現(xiàn)中會采用兩種相結(jié)合的方法，或者根據(jù)實際情況選擇采用的形式[11]。天線的機械結(jié)構(gòu)平臺是天線系統(tǒng)支撐和定向的基礎，直接決定了整個天線平臺的穩(wěn)定。 自動尋星的方案 系統(tǒng)要求衛(wèi)星天線各種條件下能夠自動尋星，并在尋星之后保證實時的伺服穩(wěn)定，同時系統(tǒng)要求衛(wèi)星天線對信號跟蹤的精確要求該系統(tǒng)的方位、俯仰轉(zhuǎn)動靈活自如，指向精度滿足使用要求，并具有良好的跟蹤性能。步進跟蹤方式在原理、設備的要求以及與計算機結(jié)合方面有很大的優(yōu)勢，所以步進跟蹤得到了廣泛的應用[14]。 本章小結(jié)本章主要介紹了系統(tǒng)的總體方案，包括穩(wěn)定平臺方案的概述，自動尋星方案的概述，硬件總體框圖的介紹，軟件總體流程圖的介紹。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。準雙向口，單片機I/O口的輸出驅(qū)動器場效應管的漏極接有上拉電阻，該口具有高電平、低電平兩種狀態(tài)，稱為準雙向口。/Vpp為復用輸入線，的狀態(tài)決定了單片機起始執(zhí)行片外程序存儲器程序還是起始執(zhí)行內(nèi)程序存儲器程序。當使用片內(nèi)振蕩器時，連接外部石英晶體和微調(diào)電容。按用途可劃分：驅(qū)動用電動機和控制用電動機[17]。多相步進電機驅(qū)動與方波脈沖，非常靈活。ULN2003 工作電壓高，工作電流大，通電電流可達500mA，并且能夠在關態(tài)時承受50V 的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。表明陀螺主要用于飛行指令，作為駕駛和導航工具。這種壓電材料的陀螺，無需較多的有源元件，溫度穩(wěn)定性提高。/s輸入電流：20MA偏移量標準溫度比例因子刻度：≤%/176。陀螺、?？蛇xRS485和RS422輸出。它采集了航向、俯仰、橫滾數(shù)據(jù)提供給導航定位系統(tǒng)。光電傳感器的工作原理是借助被檢測物體對紅外線的反射或遮光，根據(jù)同步回路的選通、截斷檢測物體的有無。接收到的電磁波有垂直和水平兩種極化方式。首先是步進電機驅(qū)動器，需要24V的電壓，其次測姿系統(tǒng)需要5V電源供電，、系統(tǒng)的主電源采用明緯公司生產(chǎn)的S15024開關電源，其直流輸出電壓為12V,采用集成穩(wěn)壓芯片7805將電壓從12V轉(zhuǎn)化為5V。 地理坐標系OXgYgZg 天線方位角和俯仰角的計算 天線的視角包括天線指向相對地理坐標系的俯仰角和方位角。天線的指向相對于載體坐標系的俯仰角和方位角是可以由角度傳感器檢測到并由控制系統(tǒng)控制的[25]。在實際工作中需要多次的搜索步后，調(diào)整步的運動方向才能確定。方位軸調(diào)整結(jié)束后，P值取反，對俯仰軸進行調(diào)整，調(diào)整方法同上。根據(jù)陀螺