變結(jié)構(gòu)目標(biāo)跟蹤ppt課件(存儲版)
【正文】 JPDA）算法。 （ 2）著重介紹了變結(jié)構(gòu)多模型算法的必要性及其基本原理，然后提出了基于序列似然比檢測的變結(jié)構(gòu)多模型算法。本文詳細(xì)討論了這方面的問題，并取得了一定的成果，也做出了一些探索。結(jié)果表明，變結(jié)構(gòu)的思想是可以和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題相結(jié)合的，但是如何優(yōu)化這一問題則有待進(jìn)一步研究。 在分析了傳統(tǒng)的機(jī)動目標(biāo)跟蹤算法的基礎(chǔ)上，利用變結(jié)構(gòu)多模型的思想對它們進(jìn)行了進(jìn)一步 研究。但是其便于實(shí)現(xiàn)性和極強(qiáng)的實(shí)效性和極高的費(fèi)效比，使得其在工程實(shí)踐中能很好地 得到應(yīng)用。這是算法的估計(jì)部分，相當(dāng)于傳統(tǒng)的多模型算法，可已經(jīng)將之稱為 VSIMM 算法。 考慮到計(jì)算量的問題， VSMM 應(yīng)該選擇一個(gè) 單一的模型集合，且要保證這個(gè)模型集合是 對當(dāng)前目標(biāo)狀態(tài)來說“最優(yōu)”的。 但這假設(shè)往往是不成立的，現(xiàn)實(shí)情況時(shí)甚至 可能完全不知道目標(biāo)可能的運(yùn)動模式。 VSMM算法是一種具有時(shí)變模型集合的算法，它不僅能利用量測序列中的實(shí)時(shí)系統(tǒng)模型信息，也能將 FSMM 算法很難利用的目標(biāo)先驗(yàn)信息 利用起來，使其突破了固定結(jié)構(gòu)的限制， 有更好的適應(yīng)性。 1983 年，我國學(xué)者周宏仁提出了“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型，其在 Singer 模型基礎(chǔ)上引入了加速度均值項(xiàng)，認(rèn)為目標(biāo)加速度的“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)概率密度服從修正的瑞利分布。 當(dāng)目標(biāo)強(qiáng)機(jī)動的運(yùn)動模式一旦超出固定結(jié)構(gòu)模型集合的范圍，就會造成模型失配而影響估計(jì)精度。 非 機(jī)動目標(biāo) 跟蹤指的是被跟蹤的目標(biāo)做勻速或勻加速直線運(yùn)動，這時(shí)最基本的跟蹤算法就能滿足跟蹤要求 。隨著精確跟蹤定位需求的增加，以及各類高速、高機(jī)動飛行器的不斷涌現(xiàn)，目標(biāo)跟蹤技術(shù)的研究己經(jīng)成為當(dāng)今科研工作的熱點(diǎn)。 4） 目標(biāo)跟蹤算法分類 目標(biāo)跟蹤算法可以分為兩類： 單模型 （ Single Model, SM）算法和 多模型 （ Multiple Model, MM）算法。這就是變結(jié)構(gòu)（ Variable Structure, VS）思想 下面通過一個(gè)框圖來理解變結(jié)構(gòu)思想 三 .國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀 對于機(jī)動目標(biāo)的跟蹤，國內(nèi)外專家學(xué)者做了許多研究工作。 針對這個(gè)問題， 和 提出了交互式多模型（ IMM）算法，該算法同樣使用一個(gè)包含有限個(gè)模型的模型集合，不需要通過機(jī)動檢測。 當(dāng)初研究的主要是二階和單輸入高階系統(tǒng)，并用相平面法來分析系統(tǒng)特性。 3） FSMM 算法使用的模型集合所包含的模型數(shù)目越多，計(jì)算量和占用的存儲空間就越多 4） 因?yàn)槭芄潭ńY(jié)構(gòu)的模型集合限制， FSMM 算法很難利用各類先驗(yàn)信息。 就目前發(fā)展情況來看，這是唯一可用的 VSMM 理論算法，現(xiàn)在幾乎所有類型的 VSMM 算法都是基于 RAMS 方法的 。初始化各個(gè)模型的初始概率并初始化其對應(yīng)的匹配濾波器 2）重新初始化。該算法可以適用于密集雜波環(huán)境下的多機(jī)動目標(biāo)跟蹤問題。結(jié)果可以看出該算法在跟蹤精度上有了一定的該進(jìn)，但是計(jì)算量并沒有得到有效地下降。然而，變結(jié)構(gòu)思想在一些問題上的實(shí)現(xiàn)還有很多值得進(jìn)一步探討的地方： (1)對其它模型集合算法進(jìn)一步研究 (2)解決模型結(jié)合切換時(shí)延等問題 (3)把多模型思想應(yīng)用于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和多機(jī)動 目標(biāo)跟蹤進(jìn)行更進(jìn)一步研究。 （ 4） 針對多機(jī)動目標(biāo)跟蹤問題，主要研究了 JPDA 算法，并在其基礎(chǔ)上有機(jī)結(jié)合了 VSMM 算法，致力于將變結(jié)構(gòu)的思想利用到多機(jī)動目標(biāo)的跟蹤問題上，初步提出了 VSMMJPDA 算法。 另外 文獻(xiàn) [19]提出了： 一種 變結(jié)構(gòu)
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