【正文】 not necessarily. As long as in a pulse cycle， pulses appearing at any time are able to meet the requirement. Therefore， we can control a multichannel rudder by means of generating different output pulses at different times in a signal cycle [3]. Below taking timer overflow interrupt which generates PWM to control 6 rudders (this system only uses 2 rudders) simultaneously. We suppose the control signal output ports of 6 rudders are respectively to . The time of high level is respectively Th0 to Th5. The control step is as follows： Pull first， timer timing Th0. When the timer overflows and causes interrupt， is pulled down， while is pulled and timer times this process again and again until is pulled down. Then the timer times 20ms(Th0+ Th1+ Th2+ Th3+ Th4+ Th5) and pletes a signal cycle timing. The flowchart of rudder control value calculating program and the rudder control program see the Fig. 2 and Fig. 3 below.IV. PATH PLANNINGWhether robot could walk in accordance with preset routes， the key is that the robot could take a straight line and change direction accurately according to control requirement， and continue to walk along straight line after turning the direction. Without appropriate algorithms， the robot will walk a noticeable ‘s’shaped curve， not only affecting the speed， but also very easy to deviate from t。=0xef //I2C data line output 0define SD2405_I2C_SDA_1 PORTB|=0x10 //I2C data line output 1define SD2405_SDA_INorOUT_1 DDRB|=0x10 define SD2405_SDA_INorOUT_0 DDRBamp。12小時制時，H20為AM/PM 指示位，H20=0為AM，H20=1為PM， 見下表：(位H20H10H8H4H2H1)當(dāng)讀取小時數(shù)據(jù)時，要屏蔽掉小時的最高位12_/24，否則在24小時制時會因為12_/24=1而顯示不對.分?jǐn)?shù)據(jù)[01地址](00~59)秒數(shù)據(jù)[00H地址](00~59)例如：設(shè)時間為2006年12月20日星期三18點19分20秒(24小時制)，則寄存器00～07H的賦值應(yīng)分別為20h、19H、98h、03h、20h、12h、06h。圖33　　實時時鐘確認(rèn)信號　數(shù)據(jù)/指令傳輸格式當(dāng)CPU發(fā)出開始條件與實時時鐘建立連接后，CPU首先通過SDA總線連續(xù)輸出7位器件地址和1位讀/寫指令來喚醒SD2405AP.(1)器件代碼：其中高7位BIT7~BIT1稱“器件代碼”，它代表實時時鐘的器件地址，固定為“0110010”；BIT0為讀/寫位，”1”為讀操作，”0”為寫操作?！D2405管腳說明圖23　　SD2405管腳圖表21　　SD2405AP 管腳功能表腳號名稱功能特征16NC沒有與芯片內(nèi)部連接懸空或接地2TEST內(nèi)部電池電壓測試腳，其電池通過100K 電阻輸出到該腳懸空(不可與其它腳相連，僅用于測試)8GND負(fù)電源(GND)9SDA串行數(shù)據(jù)輸入/輸出腳，此管腳通常用一電阻上拉至VDD，并與其它漏極開路或集電器開路輸出的器件通過線與方式連接.N 溝道開路輸出， CMOS 輸入；當(dāng)芯片由內(nèi)部后備充電電池供電時，該引腳功能被禁止.10SCL串行時鐘輸入腳，由于在SCL 上升/下降沿處理信號，要特別注意SCL 信號的上升/下降升降時間，應(yīng)嚴(yán)格遵守說明書。，可通過程序來調(diào)整走時的快慢。　SD2405特性：(內(nèi)部電池供電，Ta=25℃)。在高性能的前提下，并沒有增加芯片的價格，價格可以和51相比，而功能確是51不可以比的。片內(nèi)含有看門狗電路、片內(nèi)程序Flash、片內(nèi)數(shù)據(jù)RAM、同步串行接口SPI、異步串口UART、內(nèi)嵌AD轉(zhuǎn)換器、EEPROM、模擬比較器、PWM定時計數(shù)器、TWI(IIC)總線接口、硬件乘法器、獨立振蕩器的實時計數(shù)器RTC、片內(nèi)標(biāo)定的RC振蕩器等片內(nèi)外設(shè)，可以滿足各種開發(fā)需求。在每個機器周期的S5P2期間采樣T0、T1引腳電平。XTAL1：反向振蕩放大器與片內(nèi)時鐘操作電路的輸入端。作為輸入使用時，若內(nèi)部上拉電阻使能，則端口被外部電路拉低時將輸出電流。作為輸入使用時，若內(nèi)部上拉電阻使能，端口被外部電路拉低時將輸出電流?！Tmega8515引腳說明圖21 ATmega8515引腳VCC：數(shù)字電路的電源。這種結(jié)構(gòu)大大提高了代碼效率，并且具有比普通的CISC微控制器最高至10 倍的數(shù)據(jù)吞吐率。因此有必要對數(shù)字時鐘進行改進?！∵x題背景1957年，世界上第一塊電子表誕生，奠定了電子時鐘的基礎(chǔ)，同時電子時鐘便開始了迅速發(fā)展。關(guān)鍵字：ATmega8515單片機；SD2405日歷芯片；LED數(shù)碼管ABSTRACTGrowing emphasis on modern life played a concept of time， time and money can be said to equate. For those times very strict and accurate grasp of people and things， time will bring inaccuracies very big trouble， so as to display digital clock Analog clock ratio showed a great advantage. Digital display of time reading simple and fast， accurate time display to the second. The mechanical dependent on the crystal oscillator， may cause errors.This article from ATmega8515 chip and SD2405 calendar chip built smart calendar clock， calendar chip readout the year， month， day， week， hours， minutes， seconds. In this design， we use LED digital tube display year， month， day， week， hours， minutes， seconds. In this design， the circuit has a display time of their principal function， but also can be achieved on time adjustments. Digital Clock is its pact， inexpensive， travel time and high precision， easy to use， multifunction， easy integration and loved by the majority of consumption， so it has been widely used.Key words：ATmega8515 microcontroller；SD2405 calendar chip；LED digital tube目　　錄第一章　　緒論 1　引言 1　選題背景 1　本設(shè)計的主要任務(wù) 1　　第二章　　整體設(shè)計方案硬件介紹 3　Atmega8515單片機簡介 3　Atmega8515概述 3　ATmega8515引腳說明 3　ATmega8515單片機最小系統(tǒng) 5　AVR單片機與MCS51單片機相比的優(yōu)點 6　SD2405芯片簡介 6　SD2405概述 6　SD2405特性 7　SD2405管腳說明 8　電路連接圖 9第三章　　基于Atmega8515日歷時鐘軟件電路的設(shè)計 13　IIC總線 13　串行IIC接口 13　數(shù)據(jù)/指令傳輸格式 14　SD2405寄存器 17　程序流程圖 18　　第四章　　總結(jié)與展望 20　　參考文獻 21　　附錄 22　　外文資料　　中文譯文　　致　　謝1華南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）第一章　　緒論　引言單片機就是將中央處理器、隨機存儲器、中斷系統(tǒng)、定時器、計數(shù)器以及I/O接口電路等各個部件集成到一個芯片上，單片機就是以此而得名。八、主要參考文獻[1]ATmega8515芯片資料 [EB/OL] ：//.[2]SD2405芯片資料報訊 [EB/OL] ：//.[3]李勛，耿德根 AVR單片機應(yīng)用技術(shù) 北京航空航天大學(xué)出版社.[4]沈建良Atmega128單片機入門與提高 北京航空航天大學(xué)出版社.[5]Jan Axelson 串行端口大全 中國電力出版社.[6]何宏 單片機原理與接口技術(shù) 國防工業(yè)出版社.[7]吳雙利 AVRGCC與AVR單片機C語言開發(fā) 北京航空航天大學(xué)出版社.[8]武鋒 PIC單片機C語言開發(fā)入門 北京航空航天大學(xué)出版社.[9]何立民．單片機應(yīng)用文集，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1991，53－72．[10][M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003.[11]公茂法．單片機人機接口實例集，北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 32－59．[12][M].北京：人民郵電出版，2006.[13]MAXIM．NEW RELEASES DATA BOOK (VOLUME V)，AMERICA，1996．[14]AT89C51 DATA SHEEP Philips Semiconductors .選題是否合適： 是□ 否□課題能否實現(xiàn)： 能□ 不能□指導(dǎo)教師（簽字）年 月 日選題是否合適： 是□ 否□課題能否實現(xiàn)： 能□ 不能□審題小組組長（簽字）年 月 日畢業(yè)設(shè)計(論文)說明書題目：單片機與SD2405日歷鐘間I2C通訊匯編編程系 名 信息系 專 業(yè) 電子信息工程 學(xué) 號 6009202354 學(xué)生姓名 趙 勇 指導(dǎo)教師 扈書亮 2013年６月９日摘　　要現(xiàn)代生活的人們越來越重視起了時間觀念，可以說是時間和金錢劃上了等號。編寫針對該日歷時鐘的控制程序。單片機在最近幾年中得到了極大的發(fā)展，目前世界范圍內(nèi)單片機發(fā)展的主要領(lǐng)域有4個：一是歐美，最新開發(fā)產(chǎn)品及主要廠商有：National semicundutor的cop8系列單片機，美國的Scenix的八位單片機，荷蘭PHILIPS的51系列單片機，美國AMD公司186系列16位嵌入式微機控制器,MOTOROLA的各個系列單片機；二是日本，TOSHIBA公司開發(fā)了從4位到64位多系列單片機，日立公司也有從4位到32位多系列單片機，NEC公司的75X、78X系列微機；三是臺灣地區(qū)，主要有WINBOND的W741/W516,W78/W77,等系列產(chǎn)品微控制器； 四是韓國,主要有HYUNDAI microelectrionics的Gms800,GMS30系列微控制器。編譯并調(diào)試程序達到預(yù)期效果。華南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）一、原始依據(jù)（包括設(shè)計或論文的工作基礎(chǔ)、研究條件、應(yīng)用環(huán)境、工作目的等。完成Atmega8515讀取SD2405內(nèi)容的C語言編程。單片機即單片微型計算機它是微型計算機的一個分支。設(shè)計合理的硬件電路來實現(xiàn)所需要的功能，其中包括光電血樣掃描電路的設(shè)