【正文】 料抗拉強(qiáng)度，n為安全系數(shù)，一般取n = 5 。但是并非所有的液壓缸都要考慮這些問題。在載荷一定的情況下，工作壓力低，勢必要加大執(zhí)行元件的結(jié)構(gòu)尺寸，對某些設(shè)備來說，尺寸要受到限制，從材料消耗角度看也不經(jīng)濟(jì)；反之，壓力選得太高，對泵、缸、閥等元件的材質(zhì)、密封、制造精度也要求很高，必然要提高設(shè)備成本。當(dāng)工作溫度在60℃以下，載荷較輕時(shí)，可選用機(jī)械油；工作溫度超過60℃時(shí)，應(yīng)選用汽輪機(jī)油或普通液壓油。（進(jìn)入系統(tǒng)的油液根據(jù)被保護(hù)元件的要求，通過相應(yīng)的精濾油器再次過濾。所以當(dāng)負(fù)載增大時(shí)，調(diào)速閥進(jìn)出口壓差將將減小。電磁換向閥在液壓系統(tǒng)中的作用是用來實(shí)現(xiàn)液壓油路的換向、順序動作及卸荷等。液壓缸按其結(jié)構(gòu)形式，可以分為活塞缸、柱塞缸兩類。4） 為了減少泄漏，液壓元件在制造精度上的要求較高，因此它的造價(jià)較貴，而且對油液的污染比較敏感。液壓缸和液壓馬達(dá)都能長期在失速狀態(tài)下工作而不會過熱，這是電氣傳動裝置和機(jī)械傳動裝置無法辦到的。液壓馬達(dá)的體積和重量只有同等功率電動機(jī)的12%左右。它可以是作直線運(yùn)動的液壓缸，也可以是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動的液壓馬達(dá)。所以，在系統(tǒng)中液壓泵出口處的油液壓力是由溢流閥決定的，它和缸中的油液壓力不一樣大。油液經(jīng)濾油器進(jìn)入液壓泵，當(dāng)它從泵中輸出進(jìn)入壓力管后，將換向閥手柄、開停手柄方向往內(nèi)的狀態(tài)下，通過開停閥、節(jié)流閥、換向閥進(jìn)入液壓缸左腔，推動活塞和工作臺向右移動。因此采用液壓傳動的程度現(xiàn)在已成為衡量一個(gè)國家工業(yè)水平的重要標(biāo)志之一。 活塞桿………………………………………………………33 端部結(jié)構(gòu)………………………………………………………33 端部尺寸………………………………………………………33 活塞桿結(jié)構(gòu)……………………………………………………34 活塞桿材料………………………………………………………35 活塞桿的技術(shù)要求……………………………………………35167。 電動機(jī)功率的確定…………………………………………22167。 液壓傳動的工作原理及其組成部分…………………………1……………………………………………1……………………………………………2167。 液壓系統(tǒng)各液壓元件的確定…………………………………6…………………………………………………6…………………………………………………7167。 油箱及其輔件的確定………………………………………24 油箱…………………………………………………………24 空氣濾清器……………………………………………………26 油標(biāo)…………………………………………………………274 液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算……………………………………………28167。 液壓缸的排氣裝置…………………………………………36167。我國的液壓工業(yè)開始于本世紀(jì)50年代，其產(chǎn)品最初只用于機(jī)床和鍛壓設(shè)備，后來才用到拖拉機(jī)和工程機(jī)械上。工作臺的移動速度是由節(jié)流閥來調(diào)節(jié)的。2）液壓傳動用液體的壓力能來傳遞動力，它與利用液體動能的液力傳動是不相同的。這些元件的不同組合形成了不同功能的液壓系統(tǒng)。液壓裝置的換向頻率，在實(shí)現(xiàn)往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動時(shí)可達(dá)500次/min，實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動時(shí)可達(dá)1000次/min。液壓元件的排列布置也具有較大的機(jī)動性?？偟恼f來，液壓傳動的優(yōu)點(diǎn)是突出的，它的一些缺點(diǎn)有的現(xiàn)已大為改善，有的將隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展而進(jìn)一步得到克服。根據(jù)參考文獻(xiàn)[2]我們選擇活塞缸類中的單桿活塞液壓缸，其特點(diǎn)及適用場合見表21。節(jié)流閥的調(diào)節(jié)應(yīng)該輕便、準(zhǔn)確。 液壓源系統(tǒng)液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。 液壓系統(tǒng)各液壓元件的確定 液壓介質(zhì)的選擇液壓介質(zhì)應(yīng)具有適宜的粘度和良好的粘溫特性；油膜強(qiáng)度要高，具有較好的潤滑性能；能抗氧化，穩(wěn)定性好；腐蝕作用小，對涂料、密封材料等有良好的適應(yīng)性；同時(shí)液壓介質(zhì)還應(yīng)具有一定的消泡能力。表22名稱N32號普通液壓油代號 / 原牌號YAN32 / 20號運(yùn)動粘度 mm2/s (40℃)28．8~運(yùn)動粘度 mm2/s (50℃)17~23粘度指數(shù)≥90抗氧化安定性(酸值達(dá)2mgKOH/g)≥ h1000凝點(diǎn)≤ ℃10閃點(diǎn)(開口)≥ ℃170防銹性(蒸鎦水法)無銹臨界載荷≥ N600抗泡沫性(93℃)≤ ml起泡 50 / 消泡 0抗磨性（四球，DB） N800應(yīng)用適用于環(huán)境溫度0~40℃的各類中高壓系統(tǒng)（ 擬定液壓系統(tǒng)圖在這種單柱液壓機(jī)上，實(shí)現(xiàn)了“工進(jìn) → 快退 → 停止”的動作循環(huán)（見圖21）。 液壓缸主要參數(shù)的確定 液壓缸設(shè)計(jì)中應(yīng)注意的的問題液壓缸的設(shè)計(jì)和使用正確與否，直接影響到它的性能和易否發(fā)生故障。液壓缸不能在兩端用鍵或銷定們，只能在一端定位，為的是不致阻礙它在受熱時(shí)的膨脹。 液壓缸蓋固定螺栓直徑計(jì)算液壓缸蓋固定螺栓直徑按下式計(jì)算： （26）式中，F(xiàn)為液壓缸負(fù)載；Z為固定螺栓個(gè)數(shù)；K為螺紋擰緊系數(shù)；K=~，取K=；MPa則：mm取 ds=10 mm 液壓缸穩(wěn)定性校核活塞桿受軸向壓縮負(fù)載時(shí)，它所承受的力F不能超過使它保持穩(wěn)定工作所允許的臨界負(fù)載Fk，以免發(fā)生縱向彎曲，破壞液壓缸的正常工作。表2 – 6 液壓缸實(shí)際所需流量工況活塞下行(工進(jìn))活塞上行(快退)運(yùn)動速度102 m/s = = 13結(jié)構(gòu)參數(shù) 103 m2A1 = A2 = 流量 104 m3/sQ1 = Q2 = 計(jì)算公式Q = A 繪制液壓缸工況圖圖23液壓缸工況圖 液壓閥的選擇 液壓閥的作用液壓閥是用來控制液壓系統(tǒng)中油液的流動方向或調(diào)節(jié)其壓力和流量的，因此它可以分為方向閥、壓力閥和流量閥三大類。3）密封性能好。表27 25KN單柱液壓機(jī)液壓閥名細(xì)表名稱選用規(guī)格單向調(diào)速閥AQF3E10B電磁溢流閥YDF3E10BB電磁換向閥34DF30E10BD單向順序閥AXF3E10B液壓泵站及其輔助裝置 在本設(shè)計(jì)中，我們將采用集成塊的聯(lián)接方式來進(jìn)行液壓系統(tǒng)的裝配。 YG型液壓柜YG型液壓柜規(guī)格性能為油箱容量250~350L，流量有63和100L/ min。 SE型液壓泵站SE型液壓泵站油箱容量1400L，壓力7 MPa，上海冶金設(shè)計(jì)院設(shè)計(jì)。雙聯(lián)葉片泵是在一個(gè)泵體內(nèi)安裝兩個(gè)雙作用葉片泵，用同一個(gè)傳動軸驅(qū)動。 液壓泵裝置液壓泵裝置是指將電能轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤耗芩枰脑O(shè)備、元件及其輔助元件。安裝液壓泵應(yīng)注意的問題：⑴ 為了防止振動與保證液壓泵的使用壽命，液壓泵必須牢固地緊固在箱蓋或基礎(chǔ)上，注意經(jīng)常檢查連接螺釘是否松動。應(yīng)用上述二種聯(lián)軸器時(shí)，一定要注意彈性圈材料必須用耐油橡膠。同時(shí)，還考慮到了各元件的性價(jià)比和方便購買的問題，盡量保證所選元件是被廣泛應(yīng)用的。首先，真心地感謝導(dǎo)師李堯忠的精心指導(dǎo)。e 1, 47057 Duisburg, GermanyEmail: fgermann, mueller, hillerg ABSTRACTWhen operating walking machines, only a coordinated movement of all cylinders and/or motors can lead to safe, stable walking. The large hydraulically driven walking machine ALDURO, which is investigated in this paper, has no external power supply, and therefore the size of the onboard hydraulic power pack and its diesel engine is limited by its weight. When moving several cylinders with high speed, the hydraulic supply can bee insufficient and the resulting trajectories of feet and platform can bee unpredictable. When the ALDURO is near its stability limit such behaviour can lead to instability and toppling of the system. The proposed solution under discussion here is to observe the position errors and time derivatives for the cylinders and based on this reduce the speed when necessary.1. INTRODUCTIONThe system investigated in this paper is the Anthropomorphically Legged and Wheeled Duisburg Robot (ALDURO). It consists of a platform of by with a cabin