【正文】 ion 數(shù)據(jù)類型繼承 Data Type Propagation Examples 數(shù)據(jù)類型繼承例子 Data Type Scaling Strip 數(shù)據(jù)類型縮放 IC 信號(hào)輸入屬性 Probe 探針點(diǎn) Rate Transition 比率轉(zhuǎn)換 Signal Conversion 信號(hào)轉(zhuǎn)換 Signal Specification 信號(hào)特征說(shuō)明 Weighted Sample Time 權(quán)值采樣時(shí)間 Width 信號(hào)寬度 端口及子系統(tǒng)庫(kù)（ Ports and Subsystems） 可配置子系統(tǒng) 原子子系統(tǒng) 使能子系統(tǒng) 使能觸發(fā) For循環(huán) 函數(shù)調(diào)用 If條件 條件執(zhí)行子系統(tǒng) 子系統(tǒng)輸入 子系統(tǒng)輸出 通用子系統(tǒng) Switchcase子系統(tǒng) Switchcase動(dòng)作子系統(tǒng) 上升沿觸發(fā) 觸發(fā)子系統(tǒng) 當(dāng)型循環(huán)子系統(tǒng) 表數(shù)據(jù)選擇器 （從表中選擇數(shù)據(jù)） 對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行內(nèi)插運(yùn)算 輸入信號(hào)的一維線性內(nèi)插 輸入信號(hào)的二維線性內(nèi)插 輸入信號(hào)的 n維線性內(nèi)插 查找輸入信號(hào)所在范圍 查表模塊庫(kù)（ LookUp Table） 求取輸入信號(hào)的數(shù)學(xué)函數(shù)值 M函數(shù) （對(duì)輸入進(jìn)行運(yùn)算輸出結(jié)果） S函數(shù)模塊 S函數(shù)生成器 用戶定義函數(shù)模塊（ UserDefined Functions） Logic and Bit Operations（邏輯和位操作模塊） 名稱 功能說(shuō)明 Bit Clear 位清零 Bit Set 位置位 Bitwise Operator 逐位操作 Combinatorial Logic 組合邏輯 Compare To Constant 和常量比較 Compare To Zero 和零比較 Detect Change 檢測(cè)跳變 Detect Decrease 檢測(cè)遞減 Detect Fall Negative 檢測(cè)負(fù)下降沿 Detect Fall Nonpositive 檢測(cè)非負(fù)下降沿 Detect Increase 檢測(cè)遞增 Detect Rise Nonnegative 檢測(cè)非負(fù)上升沿 Detect Rise Positive 檢測(cè)正上升沿 Extract Bits 提取位 Interval Test 檢測(cè)開區(qū)間 Interval Test Dynamic 動(dòng)態(tài)檢測(cè)開區(qū)間 Logical Operator 邏輯操作符 Relational Operator 關(guān)系操作符 Shift Arithmetic 移位運(yùn)算 Model Verification (模型檢測(cè) )） 名稱 功能說(shuō)明 Assertion 確定操作 Check Discrete Gradient 檢查離散梯度 Check Dynamic Gap 檢查動(dòng)態(tài)偏差 Check Dynamic Lower Bound 檢查動(dòng)態(tài)下限 Check Dynamic Range 檢查動(dòng)態(tài)范圍 Check Dynamic Upper Bound 檢查動(dòng)態(tài)上限 Check Input Resolution 檢查輸入精度 Check Static Gap 檢查靜態(tài)偏差 Check Static Lower Bound 檢查靜態(tài)下限 Check Static Range 檢查靜態(tài)范圍 Check Static Upper Bound 檢查靜態(tài)上限 ModelWide Utilities (模型擴(kuò)充 ) 名稱 功能說(shuō)明 Block Support Table 功能塊支持的表 DocBlock 文檔模塊 Model Info 模型信息 TimedBased Linearization 時(shí)間線性分析 TriggerBased Linearization 觸發(fā)線性分析 對(duì) Simulink庫(kù)瀏覽器的基本操作有： (1) 使用鼠標(biāo)左鍵單擊系統(tǒng)模塊庫(kù) ， 如果模塊庫(kù)為多層結(jié)構(gòu) ，則單擊 “ +”號(hào)載入庫(kù) 。 (2) 在模塊搜索欄中搜索所需的系統(tǒng)模塊 。 ? （ 1）標(biāo)示向量 ? （ 2）顯示數(shù)據(jù)類型 ? （ 3）信號(hào)標(biāo)記 信號(hào)組合 在利用 Simulink進(jìn)行系統(tǒng)仿真時(shí)，在很多情況下，需要將系統(tǒng)中某些模塊的輸出信號(hào)（一般為標(biāo)量）組合成一個(gè)向量信號(hào)，并將得到的信號(hào)作為另外一個(gè)模塊的輸入。0,1], D=[0。 ? 2．仿真步長(zhǎng)模式設(shè)置 ? 可供選擇的有“ Variablestep”（變步長(zhǎng)）和“ Fixedstep”（固定步長(zhǎng)）方式。 ? （ 3） Save options：用來(lái)設(shè)置存往工作空間的有關(guān)選項(xiàng)。 (c) options=simset(old_opstruct,new_opstruct)：用結(jié)構(gòu) new_opstruct的值替代已經(jīng)存在的結(jié)構(gòu) old_opstruct的值。如果在該結(jié)構(gòu)中未指定該參數(shù)，則返回一個(gè)空陣。cmd39。 其中輸出類型有三種形式：數(shù)組 、 結(jié)構(gòu)以及帶有時(shí)間變量的結(jié)構(gòu) 。]。 (3) 輸出永遠(yuǎn)為一個(gè)標(biāo)量 。 一、子系統(tǒng)的概念 是系統(tǒng)構(gòu)成的一部分，表現(xiàn)形式為具有幾個(gè)輸入輸出端口的模塊，內(nèi)部結(jié)構(gòu)在系統(tǒng)中不表現(xiàn)出來(lái)。 Inport模塊作為子系統(tǒng)的輸入端口 ， Outport作為子系統(tǒng)的輸出端口 ， 它們被用來(lái)完成子系統(tǒng)和主系統(tǒng)之間的通訊 。 1）圖表顯示界面控制參數(shù) icon frame： 設(shè)置圖表邊框?yàn)榭梢娀虿豢梢? icon transparency:設(shè)置圖表為透明或不透明 icon rotation:設(shè)置圖表為固定或可旋轉(zhuǎn)顯示 drawing coordinates:設(shè)置圖表繪制命令所使用的坐標(biāo)系單位 2）圖表繪制命令欄 封裝編輯器之參數(shù)設(shè)置對(duì)話框 參數(shù)設(shè)置控制 參數(shù)描述 參數(shù)對(duì)應(yīng)變量 參數(shù)設(shè)置列表 1）參數(shù)控制設(shè)置 2）參數(shù)描述：對(duì)模塊輸入的參數(shù)作簡(jiǎn)單的說(shuō)明 3）參數(shù)對(duì)應(yīng)變量：鍵入的參數(shù)值將傳遞給封裝后的子系統(tǒng)工作空間中相對(duì)應(yīng)的變量，因此要求此處的變量名應(yīng)和子系統(tǒng)中所使用的變量具有相同的名稱 4）參數(shù)設(shè)置描述 control type： edit： 需要用戶鍵入?yún)?shù)值 checkbox:復(fù)選框 popup： 參數(shù)選項(xiàng)（用 |隔開） assignment： 參數(shù)分配類型（ evaluate:求值字符串 literal： 普通文字） 封裝編輯器之初始化設(shè)置對(duì)話框 初始化命令 initialization mands（ 初始化命令欄） 一般為 matlab命令，在此可定義封裝后子系統(tǒng)工作空間中的各種變量，這些變量可以被封裝子系統(tǒng)模塊圖標(biāo)繪制命令、其它初始化命令或子系統(tǒng)中的模塊使用。 打開 Matlab6p1\Toolbox\Simulink\Blocks\ 進(jìn)入其中的連續(xù)模塊中，把 PID控制模塊復(fù)制到該模塊中。 delta為一很小的正數(shù) ，當(dāng)偏差 e的絕對(duì)值小于 delta時(shí) ， 控制器的積分項(xiàng)才投入使用 ， 從而實(shí)現(xiàn)了控制器中的積分項(xiàng)的分離控制 。 back ? ，初始條件 ??????????????????81024321.31.232221.1xxxxxxxxxxx 1 2 30x x x? ? ? ??????????????????81024321.31.232221.1xxxxxxxxxxx ? V時(shí)，求解表達(dá)式 y(t)的波形： ，其中y(0)=1。 mp=270。加入積分環(huán)節(jié)，結(jié)果穩(wěn)態(tài)誤差基本為零，但超調(diào)量較大，需要調(diào)整這兩個(gè)參數(shù)以獲得更好效果。 在編寫好 SFunctions之后就可以在 SFunctions模塊中添加相應(yīng)得函數(shù)名 ， 也可以通過(guò)封裝技術(shù)來(lái)訂制自己的交互界面 。 case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u)。 = 0。 ts = [0 0]。 （ 2） mdlDerivatives：計(jì)算連續(xù)狀態(tài)變量的微分方程。 flag：執(zhí)行不同操作的標(biāo)記變量。 x：模塊的狀態(tài)向量，包括連續(xù)狀態(tài)向量和離散狀態(tài)向量。 function sys=mdlTerminate(t,x,u) sys = []。 x0 = []。 end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes。 case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u)。 SFunctions功能非常全面 ， 適用于連續(xù) 、 離散以及混合系統(tǒng) 。 2. 懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué) Simulink仿真 ? 設(shè)置仿真時(shí)間為 200s， 啟動(dòng) Simulink仿真 ， 則由小車位移示波器和 吊 重 擺 角 示 波 器 ， 可 觀 察 到 系 統(tǒng) 在 初 始 狀 態(tài) x(0)=0, ,?(0)=, 作用下 x、 ? 的變化過(guò)程曲線： 0)0( ?x?0)0( ???懸吊式起重機(jī)小車位移 懸吊式起重機(jī)吊重?cái)[角 四、 SIMULINK的仿真實(shí)例 雙環(huán)調(diào)速的電流環(huán)系統(tǒng)： 建立以上系統(tǒng)模型后，設(shè)置仿真時(shí)間為 1S，運(yùn)行仿真后，觀察示波器的輸出 例： SIMULINK的仿真實(shí)例（二） 系統(tǒng)傳遞函數(shù)如圖：求系統(tǒng)單位負(fù)反饋閉環(huán)單位階躍響應(yīng)，要求通過(guò)調(diào)節(jié)器的作用使系統(tǒng)滿足超調(diào)量 20%，上升時(shí)間 3s，調(diào)節(jié)時(shí)間 10s的要求。 設(shè) mt =50kg，mp=270kg， l=4m， c=20N/m?s， 在 MATLAB指令窗輸入以下指令 l=4。 觸發(fā)器設(shè)為下降沿觸發(fā) ， 正弦輸入經(jīng)觸發(fā)控制后 ， 成為階梯波 ， 如圖所示 。 這種 PID控制器可以讓控制器中的積分項(xiàng)在系統(tǒng)響應(yīng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)時(shí)投入運(yùn)行 ， 以提高穩(wěn)態(tài)精度；而在系統(tǒng)響應(yīng)處于瞬態(tài)過(guò)程時(shí) ， 將積分項(xiàng)斷開以改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)質(zhì)量 。 PID控制模塊的實(shí)現(xiàn) 4. 為了便于在其他仿真模型中應(yīng)用該模塊，可以把我們建立的 PID控制模塊填加到系統(tǒng)模型庫(kù)中。 雙擊該子系統(tǒng)圖標(biāo) ， 即彈出如圖所示子系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置框圖 。 當(dāng)然子系統(tǒng)也有其特有的操作 ， 如子系統(tǒng)的顯示 （ 用鼠標(biāo)左鍵雙擊子系統(tǒng)模塊即可打開子系統(tǒng) ） 、 子系統(tǒng)的封裝等等 。 使用 F模塊與 MATLAB F模塊進(jìn)行 Simulink與MATLAB之間的數(shù)據(jù)交互 。 F模塊一般用來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的函數(shù)關(guān)系 ， 在 F模塊中： (1) 輸入總是表示成 u， u可以是一個(gè)向量 。 input=[t39。 使用 Sinks模塊庫(kù)中的 To Workspace 模塊 ，可以輕易地將信號(hào)輸出到 MATLAB工作空間中 。SimulationCommand39。 (b) value=simget(modname,property)：返回指定模型model的參數(shù) prop