時(shí)間響應(yīng)分析ppt課件(2)(存儲(chǔ)版)
【正文】 N四．二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標(biāo) ：響應(yīng)曲線從原始工作狀態(tài)出發(fā) ， 第一次達(dá)到輸 出穩(wěn)態(tài)值所需的時(shí)間 rt ：響應(yīng)曲線達(dá)到第一個(gè)峰值所需的時(shí)間 pt ：響應(yīng)曲線上超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏離量 pM ：在響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值附近取穩(wěn)態(tài)值的 ％或 ％作為誤差帶，響應(yīng)曲線達(dá)到并不再超出誤差帶范圍，所需要的最 小時(shí)間。 如果輸入函數(shù)等于某一函數(shù) 的微分 ， 則該輸入函數(shù)的響 應(yīng)函數(shù)等于這一函數(shù)的響應(yīng) 函數(shù)的微分 。 （ 單位速度信號(hào) ） （ 單位加速度信號(hào) ） 一 ． 一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 由一階微分方程 描述的系統(tǒng) 稱為一階系統(tǒng) 。 時(shí)間響應(yīng)：系統(tǒng)在輸入信號(hào)的作用下 ， 其輸出隨時(shí)間 的變化過(guò)程 。 確定性信號(hào)是其變量和自變量之間的關(guān)系能夠用某一確定性函數(shù)描述的信號(hào)。 T圖 6一階系統(tǒng)的性能指標(biāo) 例 1：已知 ， ， 將此兩環(huán)節(jié)串聯(lián)在 一起 ， 求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 。 二階系統(tǒng)的響應(yīng)特性完全由 和 這兩個(gè)特征量來(lái)描述 ， 所以說(shuō) 和 是二階系統(tǒng)的重要結(jié)構(gòu)參數(shù) 。 ?n?n??mkn ??n?kmkc2?? ?kn??四．二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標(biāo) 21 ????????????ndrt當(dāng) 一定時(shí)， 增大， 減??；當(dāng) 一定時(shí)， 增大， 增大 ?n? rt n?? rt 21 ????????ndpt ? ? ? ?? ? 1000 00 ?????xxtxM pp10021 ??? ???e％ = ％ ??nst ??4? ??nst ??3?5. 振蕩次數(shù) ????? 212 ??N ????? ??N例 2：已知 ＝ ， ＝ 5， 求系統(tǒng)的性能指標(biāo) 。 系統(tǒng)存在干擾作用時(shí) ， 總的誤差等于給定輸入和干擾分別作用引起的誤差之和； ☆ 單位反饋系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)偏差相同 。 2. ， 所以 的提高 ， 一般是通過(guò)提高 值來(lái)實(shí) 現(xiàn)的 ， 另外由于 ， 所以增大 ， 當(dāng)然希望減小 ， 可見(jiàn)系統(tǒng)的響應(yīng)速度與振蕩性能之間是存在矛盾的 。 0?? 2. ，稱為欠阻尼狀態(tài) 10 ???系統(tǒng)的響應(yīng)具有振蕩特性 。 T1?TsT二．一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 取拉氏反變換 ， 就可得到單位階躍輸入的時(shí)間響應(yīng)為 ? ? ? ? ? ? sTssXsGsX iuo 1
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