robocup救援仿真ppt課件(存儲版)
【正文】 ， 東南大學(xué)獲得冠軍 ? 2022年第一屆安徽省救援仿真比賽舉辦 救援仿真的目的 ? 模擬顯示生活中的城市災(zāi)難場景，用機器人進(jìn)行救援的仿真統(tǒng) .RCRSS(Robocup Rescue Simulation System) ? 2使救援 Agent（智能體 /機器人）進(jìn)行有效的分工協(xié)作，完成營救市民和滅火的任務(wù)，以最大限度地減小災(zāi)難帶來的損失，進(jìn)而在災(zāi)難救援這個重大的社會問題上促進(jìn)研究和發(fā)展 救援仿真介紹 ? 模擬地震之后的災(zāi)難救援 ? 整個地震的模擬由服務(wù)器提供 ? 開發(fā)者需要控制多種不同的救援智能體進(jìn)行救援。 ? 數(shù)量：每種智能體和著火點的個數(shù)如下表。盡管第一次比賽有得分，也不能使用。 觀察器 觀察器負(fù)責(zé)將 RoboCupRescue 的模擬利用電腦的圖形來做視覺化的工作 . 成分模擬器 成分模擬器分別對應(yīng)到許多不同的模擬領(lǐng)域 ,像是地震 ,火災(zāi)以及交通壅塞等 等 ,這些模擬器會被掛入這個系統(tǒng) ,并且模擬這個世界當(dāng)中會發(fā)生的事以及在某些 動作之后所會造成的影響為何 ,不過一次只能有一個相同領(lǐng)域的模擬器可以被掛入這個系統(tǒng) ,例如由一個火災(zāi)的模擬器來模擬火災(zāi)的狀況 .而這些模擬器的產(chǎn)生也是需要經(jīng)過相同領(lǐng)域模擬器互相競爭 ,比較那一個模擬的結(jié)果比較精確而且比較有效率 . 核心 核心負(fù)責(zé)控模擬的過程 ,以及讓資訊能夠在模組之間共享 .在未來 ,核心應(yīng)該 能夠即時地管理數(shù)以萬計的模組與模組間的溝通 ,這將會是一個在模擬系統(tǒng)架構(gòu)當(dāng)中最大的挑戰(zhàn) 模組間的溝通 ? 1. 在每一個循環(huán)周期開始的時候 ,核心將感覺的資訊 (sensory information) 送給每一個代理人模組 ,這些資訊包含了被代理人模組控制的個體對這個模擬世界所能夠感覺到的資訊 ,通常這些資訊的大部分是視覺資訊 ,不過在這之中也可能包含了某些的錯誤資訊 .此外在模擬系統(tǒng)中 ,核心送給代理人的資料都一個范圍 ,像是送給每個個體的視覺資訊都是在個體 30米 之內(nèi)的物件 . ? 2. 每一個代理人模組決定好他們每一個個體所要做的事 ,并且送給核心 ,這樣子 的訊息稱之為命令 (mand). 3. 核心接收所有來自代理人模組的訊息 ,并將這些訊息廣播給模擬器 .不過這些來自代理人模組的命令有時會被過濾掉 ,例如代理人模組送出命令的個體已經(jīng)死亡 ,則核心就會將這個訊息給丟棄掉 .此外 ,模擬的過程是以即時的方式在進(jìn)行 ,也就是比真實世界快六十倍的時間 ,因此核心會忽略掉那些來不及在每一個循環(huán)周期時間之內(nèi)送達(dá)的命令 . 4. 接著不同領(lǐng)域的模擬器會根據(jù)保存在模擬器內(nèi)的狀態(tài) ,與從核心那里接收到的命令來計算這個世界將會如何改變 ,然后這些結(jié)果最后將會被送給核心
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